平成２３年６月２３日判決言渡同日原本交付裁判所書記官
平成２１年(ワ)第７８２１号特許権侵害行為差止等請求事件
口頭弁論終結日平成２３年２月２１日
判決
原告ヤマハ発動機株式会社
同訴訟代理人弁護士小松陽一郎
同福田あやこ
同宇田浩康
同井﨑康孝
同辻村和彦
同井口喜久治
同森本純
同中村理紗
同山崎道雄
同辻淳子
同藤野睦子
同補佐人弁理士小谷悦司
同小谷昌崇
同樋口次郎
同大月伸介
同佐藤興
被告株式会社アイエイアイ
同訴訟代理人弁護士椙山敬士
同大澤恒夫
同市川穣
同曽根翼
同片山史英
同訴訟代理人弁理士牛久健司
同補佐人弁理士島野美伊智
主文
１ 原告の請求をいずれも棄却する。
２ 訴訟費用は原告の負担とする。
事実及び理由
第１ 当事者の求めた裁判
1 原告
(1) 被告は，別紙イ号製品目録記載の各製品を製造し，販売し，若しくは，販売の申出（販売のための展示を含む。）をしてはならない。
(2) 被告は，前項記載の各製品及びその半完成品（別紙イ号製品目録記載の各製品の構造を具備しているが製品として完成するに至らないもの）を廃棄せよ。
(3) 被告は，別紙ロ号製品目録記載の各製品を製造し，販売し，若しくは，販売の申出（販売のための展示を含む。）をしてはならない。
(4) 被告は，前項記載の各製品及びその半完成品（別紙ロ号製品目録記載の各製品の構造を具備しているが製品として完成するに至らないもの）を廃棄せよ。
(5) 被告は，原告に対し，３０億円及びこれに対する平成２１年６月９日から支払済みまで年５分の割合による金員を支払え。
(6) 訴訟費用は，被告の負担とする。
(7) 仮執行宣言
2 被告
主文と同旨
第２ 事案の概要
1 前提事実（いずれも当事者間に争いがない。）
(1) 当事者
ア 原告
原告は，輸送用機械器具，一般機械器具，電気機械器具等の製造及び販売等を目的とする株式会社である。
イ 被告
被告は，電動アクチュエータ・単軸ロボット・直交ロボット・スカラロボット・リニアサーボアクチュエータ等の製造販売を目的とする株式会社である。
(2) 本件特許権１及びイ号製品
ア 本件特許権１
原告は，次の特許権（以下「本件特許権１」といい，その特許を「本件特許１」，その請求項１に係る発明を「本件発明１」という。また，本件特許１に係る明細書及び図面を併せて「本件明細書１」という。）を有している。
登録番号第３５４２６１５号
出願日平成５年２月２６日
登録日平成１６年４月９日
発明の名称複数ロボットの制御装置
特許請求の範囲別紙「本件発明１の請求項」記載のとおり
イ 構成要件の分説
本件発明１を構成要件に分説すると，別紙「本件発明１の構成要件の分説」記載のとおりとなる。
ウ イ号製品
被告は，別紙イ号製品目録記載１ないし５の各製品（以下，個別に「イ号製品１」などといい，併せて単に「イ号製品」という。）を業として製造し，販売し，又は販売の申出（販売のための展示も含む。）をしている。
(3) 本件特許権２及びロ号製品
ア 本件特許権２
原告は，次の特許権（以下「本件特許権２」といい，その特許を「本件特許２」，その請求項１に係る発明を「本件発明２－１」，その請求項２に係る発明を「本件発明２－２」，両発明を併せて「本件発明２」という。また，本件特許２に係る明細書及び図面を併せて「本件明細書２」という。）を有している。
登録番号第４１０５５８６号
出願日平成１５年５月１４日
登録日平成２０年４月４日
発明の名称リニアモータ式単軸ロボット
特許請求の範囲別紙「本件発明２の請求項（訂正前）」記載のとおり
イ 構成要件の分説
(ア) 本件発明２－１
本件発明２－１を構成要件に分説すると，別紙「本件発明２の構成要件の分説（訂正前）」の「本件発明２－１」記載のとおりとなる。
(イ) 本件発明２－２
本件発明２－２を構成要件に分説すると，別紙「本件発明２の構成要件の分説（訂正前）」の「本件発明２－２」記載のとおりとなる。
ウ ロ号製品
被告は，別紙ロ号製品目録記載１ないし１０の各製品（以下，併せて単に「ロ号製品」という。）を，業として製造し，販売し，及び販売の申出（販売のための展示も含む。）をしている。
ロ号製品は，本件発明２の構成要件２－Ａないし２－Ｄ及び２－Ｆを，いずれも充足する。
(4) 本件発明２に係る訂正審判請求
ア 原告は，平成２３年２月１０日付けで，特許庁に対し，本件特許２の請求項１について，別紙「本件発明２の請求項（訂正後）」の【請求項１】記載のとおり訂正する（以下「本件訂正」という。）訂正審判請求をした（以下，本件訂正後の請求項１の発明を「本件訂正発明２－１」といい，これを引用する請求項２の発明と併せて「本件訂正発明２」という。）。
イ 本件訂正発明２－１を構成要件に分説すると，別紙「本件発明２の構成要件の分説（訂正後）」の「本件訂正発明２－１」記載のとおりとなる（以下，構成要件２－Ｂに係る訂正事項を「本件訂正事項１」，構成要件２－Ｅに係る訂正事項を「本件訂正事項２」という。）。
2 原告の請求
原告は，被告に対し，本件特許権１に基づき，イ号製品の製造・販売等の差止め，イ号製品及びその半製品の廃棄を，本件特許権２に基づき，ロ号製品の製造・販売等の差止め，ロ号製品及びその半製品の廃棄を，特許権侵害の不法行為に基づき，損害の一部である３０億円（本件特許権１につき２９億８８００万円，本件特許権２につき１２００万円）の賠償及びこれに対する平成２１年６月９日（訴状送達の日の翌日）から支払済みまで年５％の割合による遅延損害金の支払を求めている。
3 争点
(1) 本件特許権１関係
ア イ号製品は，本件発明１の構成要件を充足するか（争点１）
イ 本件特許１は，下記無効理由を有しており，特許無効審判により無効とされるべきものか（争点２）
(ア) 平成６年法律第１１６号による改正前の特許法（以下「旧特許法」という。）３６条４項（実施可能要件）違反，同条５項１号（サポート要件）違反（争点２－１）
(イ) 旧特許法３６条５項２号違反（明細書記載不備）（争点２－２）
(2) 本件特許権２関係
ア ロ号製品は，本件発明２の構成要件２－Ｅを充足するか（争点３）
イ 本件特許２は，進歩性欠如の無効理由を有しており，特許無効審判により無効にされるべきものか（争点４）
ウ 訂正の再抗弁が認められるか（争点５）
(ア) 本件訂正は，特許法１２６条３項の訂正要件（新規事項の追加でないこと）を満たすか（争点５－１）
(イ) 本件訂正は，特許法１２６条５項の訂正要件（独立して特許を受けられること）を満たすか（争点５－１）
(ウ) ロ号製品は，本件訂正発明２の構成要件を充足するか（争点５－３）
(3) 原告の損害（争点６）
第３ 争点に関する当事者の主張
1 争点１（イ号製品は，本件発明１の構成要件を充足するか）について
(1) 構成要件１－Ａ（複数のロボットを，これらロボットの駆動軸の総数以上の数のドライバーを有するコントローラにより制御する装置であって）【原告の主張】
イ号製品は，別紙「イ号製品説明（原告）」のとおり，「複数のロボットを，これらロボットの駆動軸の総数以上の数のドライバーを有するコントローラにより制御する装置」であるから，構成要件１－Ａを充足する。
ア 構成要件の解釈
(ア) 本件発明１におけるロボットの概念
本件明細書１の段落【０００２】（以下，【】内の数字は，明細書の段落番号を示す。）に記載されているように，ロボットには，回転関節軸を介して複数のアームが連結されたスカラーロボットや，複数のロボット軸が直交する直交型ロボットの他，単軸ロボットも含まれ，複数の駆動軸を備えることは要件ではない。
また，複数の駆動軸を備えることが要件でない以上，各駆動軸の一括駆動もロボットの要件ではない。
そして，ロボットを構成する要素が駆動軸であることは明らかであるから，駆動軸が存在するのであれば，これを構成要素として備えたロボットも存在することになる。
(イ) 被告の主張に対する反論（ロボット識別のための符号ないしデータが必須ではないこと）
「複数のロボットを…ドライバーを有するコントローラにより制御する装置」との文言からすれば，制御装置に複数のロボットを接続し，その状態で各ロボットを制御できれば足り，ロボット識別のための符号ないしデータの存在は必須ではない。
各ドライバーがどのロボットのどの駆動軸を駆動するのかという対応関係が一旦決まれば，この対応関係を前提にドライバーを選択して駆動することで，複数のロボットを独立的に駆動することができる。複数のロボットを制御するには，駆動対象を特定してそれに対応するドライバーを駆動する機能は必要であっても，各ドライバーにどのロボットが接続されているかを識別する符号ないしデータの存在は必須ではない。
イ 構成要件充足性
(ア) ロボットの制御装置
被告は，カタログやホームページにおいて，イ号製品にロボットが接続できることや，イ号製品がロボットを制御するものであることを示している。
そして，本件発明１の技術分野において，単軸型ロボット，直交型ロボット，スカラ型ロボットは，ロボットの種類を指す共通の概念として使用されている。
(イ) 複数ロボットの制御装置
イ号製品の取扱説明書には，イ号製品が複数の駆動軸を制御できることや，イ号製品１に単軸ロボット２台が接続できること（甲３の３２頁），イ号製品３・４が４軸の駆動軸を有するスカラロボット及び２台の単軸ロボットを制御できること（甲５の８頁）が記載されているから，イ号製品は複数のロボットを制御する制御装置である。
【被告の主張】
ア 構成要件の解釈
(ア) 本件発明１におけるロボットの概念
本件発明１の目的の１つは，１つのコントローラで複数のロボット軸の制御を適切に行うことにあり，それは，本件明細書１に記載された技術的課題からみて，軸毎に別個に移動を指定するような面倒なことはせず，複数のロボットのそれぞれにおいて，それらの駆動軸を一括的に制御することを前提とするものである。
そのため，実施例における「ＭＯＶＥ１」，「ＭＯＶＥ２」のような，ロボットを単位として，その全ての軸を一括して制御する全軸同時駆動命令（以下「ＭＯＶＥ命令」という。）が存在し，この命令には，駆動すべきロボットを指定するデータが含まれる。
したがって，本件発明１におけるロボットとは，そのロボットに属する全ての駆動軸を，そのロボットを指定するデータを含む移動命令によって一括的に駆動する，そのような複数の駆動軸を備えた構造体の単位を表すものといえる。
(イ) 複数のロボットの識別
構成要件１－Ａの文言には「複数のロボット」が存在するのであるから，それぞれを識別する必要が生じる。そのため，複数のロボットのそれぞれを識別するための符号ないしデータの存在が必要である。
イ 構成要件充足性
(ア) イ号製品におけるロボットの不存在
別紙「イ号製品説明（被告）」のとおり，イ号製品には，アクチュエータの軸という概念は必要であるが，本件発明１にいうロボットの概念は必要ない。したがって，イ号製品には，複数のロボットの概念がないし，複数のロボットを識別するための符号ないしデータも存在しない。また，イ号製品には，ロボットの駆動軸の概念もないから，イ号製品は，「ロボットの駆動軸の総数以上の数のドライバーを有するコントローラ」ではないし，そのような「コントローラにより制御する装置」でもない。
(イ) 原告の主張に対する反論（取扱説明書の記載について）
イ号製品の取扱説明書に記載されている軸数は，コントローラに接続できるアクチュエータの軸数に過ぎず，本件発明１の「駆動軸」に対応しうるにすぎない。
また，取扱説明書において，スカラロボットが制御できると記載されているのは，イ号製品に含まれないコントローラ（ＰＸ，ＱＸ）のことである。
(2) 構成要件１－Ｂ（上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段と）
【原告の主張】
イ号製品は，別紙「イ号製品説明（原告）」のとおり，「各ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係を定めるドライバカードパラメータ，軸パラメータ，エンコーダパラメータ」を有しているから，構成要件１－Ｂを充足する。
ア 構成要件の解釈
(ア) 「ドライバー」と「複数のロボットの各駆動軸」との対応関係「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係」とは，本件明細書１の文言どおり，「各ドライバーと各駆動軸との対応関係」と読むのが素直である。駆動軸はロボットの構成要素であり，各駆動軸はロボットに属するのであって，「上記複数のロボットの」は，「各駆動軸」の修飾語に過ぎない。
「対応関係」とは，実施例を参酌すれば，対応関係を前提とした何らかのデータを設定することによっても定まるのであり，対応関係を直接的に表すものが存在する必要はない。したがって，ロボットの特定と，そのロボットにおける駆動軸の特定とは，必須ではない。
(イ) 対応関係の設定
本件発明１における対応関係は，変更可能に設定される（構成要件１－Ｂ）が，本件明細書１には，対応関係が制御装置内に保存される旨の記載はない。
実施例においても，ドライバーと駆動軸との対応関係を設定する処理の一例として，軸定義フラッグＡＤＦ（以下「ＡＤＦ」という。）が準備段階で予め作成され，制御装置内（各軸属性記憶部）に記憶されることで，対応関係に応じた制御を行う構成を示しており，対応関係そのものが直接的に記憶されているわけではなく，ＡＤＦの設定が，対応関係の設定と等価な機能を果たしている。そして，対応関係の変更は，ＡＤＦの分配設定を変更することにより行われる。
(ウ) 設定手段
「設定手段」の例として，実施例では「分配設定手段」が挙げられているが，構成要件１－Ｂではあえて「分配」を落とし，上位概念である「設定手段」の語を用いている。
「設定手段」とは，「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する」ものであり，そのための処理として，具体的にどのようなデータを設定するかについては限定しておらず，当業者が出願時の技術常識に基づき変更可能な範囲を全て含む。
イ 構成要件充足性
(ア) 「ドライバー」と「複数のロボットの各駆動軸」との対応関係イ号製品は，ドライバーと駆動軸との関係を変更した場合，ドライバーに関わるドライバカードパラメータ，駆動軸の位置検出に関わるエンコーダパラメータ，駆動軸の設定に関わる軸パラメータ（全軸共通パラメータ及び軸別パラメータ）に含まれる各パラメータ（以下「各種パラメータ」という。）を設定し直すことにより，ドライバーと駆動軸との関係に応じて，駆動軸を駆動することができる。
各種パラメータがイ号製品の内部に設定されると，イ号製品は，各ドライバーを制御し，各ドライバーは，自身に対応付けられた駆動軸を駆動することができるから，イ号製品では，各種パラメータの設定が，ドライバーと駆動軸との関係の設定ないしこれと等価な機能を果たしている。
(イ) 対応関係の変更可能
イ号製品の取扱説明書には，パラメータの変更を行うことや，任意の軸データを他の軸データに転送できることが記載されており，各種パラメータを変更することにより，ドライバーと駆動軸との関係を変更できることがわかる。
実際，イ号製品は，コントローラに接続するロボットの軸を入れ替えても，各種パラメータを変更することにより，ロボットが稼働する。
(ウ) 設定手段
パラメータの設定により，ドライバーと駆動軸との関係を設定することができ，また，パラメータを変更することによって，ドライバーと駆動軸との関係を変更することができる。
具体的には，イ号製品は，ティーチングボックス又はパソコンを接続するためのコネクタを有しており，このコネクタを含むインターフェース部を設定手段として用いることにより，各種パラメータを装置内部に設定することができる。
【被告の主張】
ア 構成要件の解釈
(ア) 「ドライバー」と「複数ロボットの各駆動軸」との対応関係構成要件１－Ｂの「対応関係」には，ロボットとそれに属する駆動軸の定義（どの駆動軸がどのロボットに属するか）と，ドライバーと駆動軸との対応関係の定義（定義されたロボットの駆動軸をどのドライバーが駆動するか）が含まれる。
前者を定義するためには，複数のロボットにおけるロボットの特定が必要である。原告主張のように，「上記複数のロボットの」という文言を構成要件から除外して解釈することは，特許法７０条１項に違反するものである。
(イ) 対応関係の設定
対応関係の設定とは，事前に，複数のロボットについて，そのロボットに属する駆動軸を定義し，各駆動軸を駆動するドライバーを定義することである。
ＡＤＦは，必ずしも１つの対応関係を導くものではないから，対応関係を代替できず，これと等価な機能を果たすものではない。
イ 構成要件充足性
(ア) 「ドライバー」と「複数のロボットの各駆動軸」との対応関係イ号製品は，本件発明１にいう「複数のロボット」の存在を前提としないから，ロボットの特定を行うこともなく，ロボットの駆動軸の特定を行うこともないのであって，「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係」は存在しない。
また，イ号製品において，各種パラメータは，どの駆動軸がどのロボットに属するのか，どのドライバーがどの駆動軸を駆動するのかという定義を与えるものではなく，ユーザがコントローラとアクチュエータとの組合せを決定した後に，それに応じて，アクチュエータが最も適切に駆動，制御されるように，適切な値が採用されるものである。そして，適切な値を採用するためには，コントローラとアクチュエータとの組合せが先に決まっていなければならないから，各種パラメータがドライバーと駆動軸との関係を設定することはない。
(イ) 対応関係の変更可能
別紙「イ号製品説明（被告）」のとおり，イ号製品とアクチュエータの組合せを採用するのはユーザであり，一旦アクチュエータが決まれば，イ号製品とアクチュエータとの組合せは原則的に固定される。そして，固定された組合せはユーザの手元に記録され，ユーザは，この組合せに従って，「ＭＯＶＰ（ポジション NO.）命令」（以下「ＭＯＶＰ命令」という。）で，軸毎に個別に移動を指定する。
したがって，イ号製品の中に「対応関係を変更可能に設定する設定手段」は存在しない。原告の指摘するパラメータの転送機能は，特定の軸についての各軸関連パラメータを，他の軸についての各軸関連パラメータとして記憶する機能であり，既存の軸の範囲内での転送に過ぎない。
(ウ) 設定手段
上述のとおり，各種パラメータがドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係を定めるものでないから（前記(ア)），イ号製品は本件構成要件１－Ｂの「設定手段」を備えていないことは明らかである。コネクタを含むインターフェース部を設定手段として用いることをして，「設定手段」を備えているというのであれば，外部機器と接続可能なコンピュータ内蔵の機器は，全て「設定手段」を備えていることになり，原告の主張は不当な拡張である。
(3) 構成要件１－Ｃ（上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と）【原告の主張】
イ号製品は，別紙「イ号製品説明（原告）」のとおり，「ドライバカードパラメータ，軸パラメータ，エンコーダパラメータを書き換え可能に記憶する記憶部」を有しているから，構成要件１－Ｃを充足する。
ア 構成要件の解釈
(ア) 駆動軸の属性を示すデータ
「各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータ」とは，各ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係の設定に基づいて，各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータのことであり，データが示す属性の種類に限定はない。
また，このデータは，ドライバーと各駆動軸との対応関係（構成要件１－Ｂ）のデータと共用されてもよい。
(イ) 被告の主張に対する反論（構成要件１－Ｆとの関係）
構成要件１－Ｆは，「駆動軸の属性を示すデータ」が，「移動命令入力手段により入力されたデータ」と照合されることを限定しているに過ぎない。したがって，構成要件１－Ｆを考慮しても，「駆動軸の属性を示すデータ」が，駆動対象軸が所属するロボットを特定し，かつ駆動対象に対応するドライバーを特定する機能をもつものであるとする被告の解釈は，特許請求の範囲の文言を無視して，権利範囲を不当に狭めるものである。
そもそも，本件発明１は，「駆動軸の属性を示すデータ」を有することで，移動命令で駆動対象となっている軸（群）だけを動作させ，それ以外の軸（群）を動作させないという課題解決に成功したものである。したがって，「駆動軸の属性を示すデータ」は，ドライバーと駆動軸との対応関係に応じて設定されるもので，かつ移動命令入力手段により入力されたデータと照合されるものであれば十分であり，ＡＤＦや，駆動軸が所属するロボットを直接的に特定するものに限られない。
なお，ＡＤＦの上位２番目及び３番目のビットは，移動命令内容と照合されることによって，駆動対象であるか否かを区別する役割を果たすものであり，ロボットそのものを厳密な意味で特定するものではない。
イ 構成要件充足性
(ア) 駆動軸の属性を示すデータ（有効軸パターン）
イ号製品の全軸共通パラメータの中には「有効軸パターン」があり，駆動軸を接続（使用）しない場合に「０」と入力される。このデータは，ドライバーと駆動軸との関係の設定に基づいて書き換えられる，ＡＤＦの最上位ビットのデータ（駆動対象なしの欄のデータ）に該当するデータである。そして，有効軸パターンのデータは，例えばＭＯＶＰ命令が入力されたときに，これに付随するポジション NO.に登録されているデータと照合される。
したがって，有効軸パターンのデータが「駆動軸の属性を示すデータ」に該当する。
(イ) ロボットの直接的特定（ＧＲＰ命令）
イ号製品には，指定した軸パターンのポジションデータだけを有効にする「ＧＲＰ（軸パターン）命令」（以下「ＧＲＰ命令」という。）が存在し，ＭＯＶＰ命令の駆動対象となるロボット軸を直接的に特定できる。異なるロボットにまたがる軸同士を指定することも可能であるが，ユーザは，通常，ロボット単位の駆動を行おうとするところ，ＧＲＰ命令は，複数の軸をグループ化し，当該グループ毎に制御することによって，これを実現するものである。ＡＤＦの上位２番目及び３番目のビットとＧＲＰ命令は同一の機能を果たすものであり，両者は，予め記憶させておくか（ＡＤＦ），移動命令として入力するか（ＧＲＰ命令）の違いがあるに過ぎない。
ＧＲＰ命令の存在により，ＭＯＶＰ命令において，意図しない軸に座標値を設定した場合でも，ＧＲＰ命令で特定したロボット以外の軸が不必要に動いてしまうことがなく（ロボットの誤作動防止），複数軸同時駆動とされる場合でも，対象ロボットを独立的に駆動させることができ，ロボットの各軸の駆動を個別に指令する必要がないため，移動命令入力処理が複雑になることがなく（移動命令入力処理の簡略化及び誤入力の防止），本件発明１と同一の課題解決効果が発揮できる。
したがって，仮に，「駆動軸の属性を示すデータ」の中にロボットを直接的に特定するデータの存在が必須であったとしても，イ号製品は，これと等価な機能を有している。
(ウ) 記憶部
イ号製品の「記憶部」は，各種パラメータを書き換え可能に記憶すれば十分であり，これらを既に記憶していてもよい。
【被告の主張】
ア 構成要件の解釈
(ア) 駆動軸の属性を示すデータ
「各ドライバーに対応する駆動軸の属性」とは，「各ドライバーに対応する複数のロボットの駆動軸の属性」との意味であり，「駆動軸の属性を示すデータ」は，事前にコントローラ内に記憶される，ロボットとそれを駆動するドライバーの定義である。原告自身も，出願過程で提出した意見書に，「駆動軸の属性のデータ（駆動軸がどのロボットに属するか等を示すデータ）」と記載している。
ＡＤＦは，駆動軸の属性を示すデータの実施例であるが，ドライバー毎に作成され，その上位４ビットが駆動対象となるロボット軸の所属（どのロボットに所属するか，所属するロボットが無いか等）を示しており，厳密な意味で，かつ直接的にロボットを特定している。
(イ) 構成要件１－Ｂとの関係
構成要件１－Ｃは，構成要件１－Ｂの「対応関係」を引用して，「上記対応関係の設定に基づいて」と記載しているから，対応関係の設定が変更されたときは，当然に駆動軸の属性を示すデータも書き換えられる。両者が別個の処理であることは文脈から明らかであり，「対応関係」と「駆動軸の属性を示すデータ」も同じものではない。
(ウ) 構成要件１－Ｆとの関係
構成要件１－Ｆにおいて，「駆動軸の属性を示すデータ」（各属性記憶手段から読み出したデータ）は，移動命令入力手段により入力されたデータと照合され，駆動対象に対応するドライバーを選定するために用いられる。そのため，どこかにドライバーを特定するデータが存在しなければならない。
この点，ＭＯＶＥ命令では，軸選択フラッグＡＳＦ（以下「ＡＳＦ」という。）の下位８ビットが全て「０」とされるので，これに基づいて駆動対象に対応するドライバーを選定することはできない。そして，ＡＳＦと上位４ビットが合致するＡＤＦの下位８ビットにドライバーが指定されているから，これに基づいて駆動対象に対応するドライバーが選定される。
このように，構成要件１－Ｆからの論理的帰結として，ＡＤＦは，駆動対象となるロボット軸の所属，すなわちロボットの特定（上位４ビット）とともに，駆動対象に対応するドライバーの特定（下位８ビット）の機能を持つものとなる。この理解は，「駆動軸の属性を示すデータ」の実施例であるＡＤＦについての，本件明細書１の記述と整合する。したがって，構成要件１－Ｃの「駆動軸の属性を示すデータ」も，上記機能を持つものといえる。
イ 構成要件充足性
(ア) 有効軸パターンが「駆動軸の属性を示すデータ」でないことイ号製品は，本件発明１にいうロボットを前提とするものではないから，駆動軸がどのロボットに属するかを示すデータを含む「各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータ」を有していない。
有効軸パターンは，イ号製品にアクチュエータを接続（使用）するかどうかを示すものであり，駆動軸がどのロボットに属するものかを示すデータではない。
仮に，有効軸パターンが，ＡＤＦの最上位ビットのデータ（駆動対象なしの欄のデータ）に該当するとしても，構成要件１－Ｆが予定する，移動命令との照合や，ドライバーの選定は行われない。
(イ) ＧＲＰ命令がロボットを特定しないこと
イ号製品は，本件発明１で解決すべき課題とされている，「アクチュエータの１軸毎の制御」を基本としており，その上で，複数の軸を任意に組み合わせて移動命令を与えることができるようになっている。ＧＲＰ命令も，組み合わせる軸を軸パターンで指定する命令（指定された軸のポジションデータだけを有効にする命令）であって，ロボットを特定する命令ではない。
なお，従来技術においても，ＧＲＰ命令と同様の機能を持つ，各軸を有効化，無効化する命令（ＡＸＯＮ，ＡＸＯＦ命令）は存在した。
(ウ) ＧＲＰ命令が駆動軸の属性を示すデータに対応するものでないことイ号製品では，接続するアクチュエータが決まれば，その組合せは原則的に固定され，各アクチュエータを駆動するドライバーも固定される。そして，駆動対象に対応するドライバーは，ＭＯＶＰ命令や，ＧＲＰ命令とＭＯＶＰ命令の組合せによって，直接的かつ一義的に定まる。したがって，ＧＲＰ命令と，移動命令と照合されて初めてドライバーが決定されるＡＤＦ（駆動軸の属性を示すデータ）とを対比することはできない。
また，ＧＲＰ命令は，ユーザがコントローラに入力して記憶されるアプリケーションプログラムの一部であり，事前にコントローラ内に記憶される「駆動軸の属性を示すデータ」とを対比することはできない。
(エ) 各軸属性記憶部
イ号製品には対応関係の設定がないから，イ号製品は，対応関係に基づいてデータを書き換え可能に記憶することはなく，「各軸属性記憶部」を有していない。
(4) 構成要件１－Ｄ（上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段と）
【原告の主張】
イ号製品は，別紙「イ号製品説明（原告）」のとおり，「各ドライバーと各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段」を有するから，構成要件１－Ｄを充足する。
ア 構成要件の解釈
(ア) ドライバーの処理条件
処理条件となるデータは，「制御パターンを定める条件式等」であり，条件式だけでなく，これに類するデータも含まれる。
そして，制御パターンは，加速度や最高速度を定めるために使用されるものであるから，処理条件には，ロボット軸（駆動軸）の制御に使用される，速度，加速度，減速度等の数値も含まれる。
(イ) 処理条件の決定
「上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する」とは，複数の対応関係を考慮して複数のドライバーの処理条件を予め用意しておき，そこから対応関係に応じた適切な１つの処理条件を読み出して決定することである。これにより，対応関係が変更された場合でも，変更後の対応関係に適合した適切な処理条件を自動的に得られる。
そのため，実施例では，ドライバーと駆動軸との１対１の対応関係に対し，それぞれ１つの処理条件が定められており，複数の対応関係を考慮して，全ての対応関係に応じたドライバーの処理条件を，処理条件記憶部に予め記憶させておき，その処理条件のデータの中から，ドライバーと駆動軸との１対１の対応関係に応じた１つのデータを，自動的に読み出している。
イ 構成要件充足性
(ア) 処理条件の決定
イ号製品は，ポジションデータを記憶する記憶部を有しており，複数種類のポジションデータを記憶できる。
そのため，複数の対応関係を考慮して，複数のユーザプログラムを作成しておけば，特定の対応関係に対して作成されたユーザプログラムが入力されると，当該対応関係に対して作成されたポジションデータが記憶部から読み出され，当該対応関係に応じてドライバーの処理条件が決定される。また，対応関係の組合せが変更された場合でも，これに応じてユーザプログラムを変更すれば，適切な処理条件の決定を，同様に行うことができる。
つまり，イ号製品では，本件発明１の実施例と同様，複数の対応関係（ドライバーと複数のロボットの駆動軸との対応関係）を考慮して，その対応関係の全てについてドライバーの処理条件を用意しておき，対応関係に応じた適切な一つの処理条件を選定している。
(イ) 処理条件決定手段
イ号製品の処理条件決定手段は「命令解析部」であり，ＭＯＶＰ命令を入力すれば，命令解析部が，ドライバーと駆動軸との対応関係に応じた適切な処理条件を決定する。
また，ドライバーと駆動軸との対応関係が変更された場合でも，ＭＯＶＰ命令で指定するポジション NO.を変更しさえすれば，そのポジショ
ン NO.に基づき，変更後の対応関係に応じた適切な一つの処理条件が，命令解析部により自動的に読み出される。
【被告の主張】
ア 構成要件の解釈
(ア) ドライバーの処理条件
本件明細書１によると，「処理条件」とは「制御パターンを定める条件式等」であるから，少なくとも，速度，加速度，減速度等の数値ではないと考えられる。
(イ) 処理条件決定手段
「処理条件決定手段」は，当然，自動的に処理条件を決定する手段である。
対応関係に応じて処理条件を決定するためには，予め，全ての対応関係（ドライバーと複数のロボットの駆動軸との対応関係）を考慮して，その対応関係の全てについてドライバーの処理条件を用意し，処理条件記憶部に記憶しておく必要があり，処理条件記憶部から処理条件を選定する構成が必要である。
イ 構成要件充足性
(ア) 対応関係
イ号製品は，本件発明１にいうロボットを前提としないから，各ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係を意味する「各ドライバーと各駆動軸との対応関係」は存在しない。
(イ) 処理条件
「処理条件」は，処理条件記憶部に記憶された処理条件の中から「上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じて」選定するものであるが，ポジションデータ中の速度，加速度，減速度は，対応関係とは無関係であるから，「処理条件」には当たらない。
また，「処理条件」は，具体的数値を指すものではないから，速度，加速度，減速度は，処理条件には当たらない。
(ウ) 処理条件決定手段
イ号製品では，アクチュエータの接続の切り換え毎に，それらのアクチュエータを適切に制御するように，パラメータの書込みを行う必要があり，アクチュエータ軸とドライバーとの接続は固定的に定まっている。したがって，イ号製品は，対応関係の変更という前提を有しておらず，処理条件も全ての対応関係に応じて予め記憶されることはなく，全ての対応関係に応じたドライバーの処理条件を記憶する処理条件記憶部を備えていない。
そのため，イ号製品は，処理条件決定手段を有していない。
(エ) 対応関係に応じていないこと
イ号製品のユーザプログラムは，イ号製品とアクチュエータとの固定された組合せを前提に，アクチュエータにユーザの希望する動作を行わせるためのものであるから，ユーザプログラムに付随するポジションデータも，上記組合せを前提に，ユーザ自ら希望するアクチュエータの動作を記述するものである。したがって，複数の対応関係に応じて，予めいくつものパターンを用意しておくことはない。
また，ポジションデータ中の速度，加速度，減速度は，ＭＯＶＰ命令等により駆動されるアクチュエータの速度，加速度，減速度を記述したものであるから，命令ごとに異なる値が記述されることも許容され，１つのアクチュエータ軸について，複数種類の速度，加速度，減速度が記述されてよい。すなわち，イ号製品では，同一の対応関係について異なった処理条件が定められることもあり，ドライバと駆動軸との１対１の対応関係に対し，１つの処理条件が定められるものではない。
(5) 構成要件１－Ｅ（駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動位置を特定する移動位置指定とを含む移動命令を示すデータを入力する移動命令入力手段と）
【原告の主張】
イ号製品は，別紙「イ号製品説明（原告）」のとおり，「駆動すべきロボットおよび駆動すべき軸を指定する指令と当該指定されたロボットおよび軸の移動位置を特定する移動位置指定とを含むＭＯＶＰ命令を入力するための移動命令入力手段」を有するから，構成要件１－Ｅを充足する。
ア 構成要件の解釈
「駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する」移動命令としては，制御装置内にロボットを識別するデータ（ロボット同士を対比した上で駆動対象を選択するデータ）が入力される必要はなく，ロボットを特定するデータ（駆動ロボットを特定するデータ）が入力されれば十分である。
イ 構成要件充足性
(ア) 駆動すべきロボットの指定（ロボットを特定するデータ）ＭＯＶＰ命令のポジションデータは，駆動される駆動軸の目標位置データ（各軸の欄）を含み，この目標位置データの有無により駆動される駆動軸が特定され，特定された駆動軸の組合せにより，結果としてロボットが特定される。
さらに，イ号製品では，ＧＲＰ命令を入力することで，駆動すべきロボットを直接的に特定することができ，ＧＲＰ命令は，ＡＤＦの上位２番目及び３番目のビットと同一の機能を有している。
そして，上記目標位置データに対応する位置に，当該駆動軸が移動する。
よって，ＭＯＶＰ命令は，「駆動すべきロボットおよび駆動すべき軸を指定する指令と当該指定されたロボットおよび軸の移動位置を特定する移動位置指定とを含む移動命令」である。
(イ) 移動命令入力手段
イ号製品は，ティーチングボックス又はパソコンと接続するためのコネクタを有しており，このコネクタを用いてＭＯＶＰ命令等を入力することが可能であるから，ティーチングボックス又はパソコンを，移動命令入力手段として使用可能である。
【被告の主張】
ア 構成要件の解釈
(ア) ロボットの識別
本件発明１は複数のロボットを制御する装置であるから，移動命令の中に，駆動軸を特定する情報に加えて，複数のロボットからロボットを特定する情報が必要になる。複数のロボットは，ＡＤＦの上位４ビットで識別される。
本件明細書１にも，ＡＤＦの上位４ビットが，メインロボットとサブロボットの識別に関する情報を示していることが記載されている。
(イ) 他の構成要件との関係
本件発明１のＭＯＶＥ命令は，その命令によって定まるロボットの全ロボット軸を駆動対象とするものであるが，駆動軸は特定しない。そして，コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等が変更された場合には，ＭＯＶＥ命令によって駆動されるロボット軸も変わる。そのため，本件発明１では，予めドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定できるようにしておき（構成要件１－Ｂ），移動命令入力手段により入力されたデータと各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき，移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを移動命令判別手段により選定する（構成要件１－Ｆ）ようにしている。
イ 構成要件充足性
(ア) 移動命令
イ号製品は，本件発明１にいうロボットを前提としないから，それを特定するデータは存在しない。ＭＯＶＰ命令のポジション NO.は，各軸の座標値，速度，加速度，減速度を記述したポジションデータを指定し，ポジションデータ中の座標値は，駆動すべきアクチュエータ軸（駆動軸）を特定するが，駆動すべきロボットは特定しない。ＭＯＶＰ命令は，駆動対象を軸毎に個別に指定するもので，その点では，本件発明１のＤＲＩＶＥ命令と同じ概念のものである。
また，イ号製品では，駆動すべき軸が指定されれば，それに応じてその軸を駆動すべきドライバーが一義的に定まるから，移動命令判別手段により選定されることが必要な移動命令は存在しない。
(イ) 移動命令入力手段
イ号製品にティーチングボックス又はパソコンは含まれていないから，イ号製品は移動命令入力手段を有していない。
(ウ) 原告の主張に対する反論（ロボットの特定）
ＭＯＶＰ命令で指定された駆動軸をロボットとして括れば，その結果としてロボットを指定することになるが，本件発明１は，ロボットの概念を前提として目的的に構想されており，「結果としての指定」というものはない。
仮に，駆動軸の組合せによりロボットが特定されることになれば，ＭＯＶＰ命令が読み出される毎に，命令実行中の短い間だけ，構成の異なるロボットが次々と出現することになる。
(6) 構成要件１－Ｆ（上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき，上記移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段と）【原告の主張】
イ号製品は，別紙「イ号製品説明（原告）」のとおり，「移動命令入力手段により入力されたデータと記憶部から読み出したデータとの照合に基づき，移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段」を有しているから，構成要件１－Ｆを充足する。
ア 構成要件の解釈
(ア) 上記移動命令入力手段により入力されたデータ
「上記移動命令入力手段により入力されたデータ」は，文脈上，移動命令入力手段により入力された「駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動位置を特定する移動位置指定とを含む移動命令を示すデータ」を意味する。したがって，駆動すべきロボット及び駆動軸を特定できれば，移動命令の中にドライバーを一義的に特定するデータが含まれていても支障はなく，ロボット単位の命令である必要もない。
実際，実施例のＤＲＩＶＥ命令は，ロボット軸を駆動対象とする個別駆動の命令である。
(イ) 上記各属性記憶手段から読み出したデータ
「上記各属性記憶手段から読み出したデータ」とは，「上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータ」であって，「駆動軸がどのロボットに属するかを示すデータ」に限定されない。
ＡＤＦの最上位ビットも，前者には該当するが，後者には該当しない。
イ 構成要件充足性
(ア) イ号製品との対比
構成要件１－Ｆとイ号製品とを対比すると，「移動命令入力手段により入力されたデータ」にはＭＯＶＰ命令等の入力が，「記憶部から読み出したデータ」には記憶部に記憶されている軸属性データが，「移動命令を判別して」には例えばＭＯＶＰ命令を判別することが，それぞれ該当する。
(イ) 駆動対象に対応するドライバーの選定
イ号製品では，ＭＯＶＰ命令のポジションデータ（各軸の座標値データの有無）により，駆動軸を特定することでロボットを特定できるし，ＧＲＰ命令により，駆動対象となるロボットを直接的に特定できる。また，イ号製品では，記憶部から読み出した有効軸パターンのデータと，読み出したポジションデータ中の各軸の座標値データの有無とを照合し，有効軸パターンのデータが「１」で，かつ座標値データのある軸を，ＭＯＶＰ命令の駆動対象として判別し，判別した駆動対象に対応するドライバーを選定している。
さらに，イ号製品では，記憶部から読み出した有効軸パターンのデータと，ＧＲＰ命令により指定された軸パターンのデータとを照合し，その両方で有効に設定されているロボットの駆動軸を，ＧＲＰ命令及びＭＯＶＰ命令の駆動対象として判別し，判別したロボットの駆動軸に対応するドライバーを，駆動すべきドライバーとして選定している。
【被告の主張】
ア 構成要件の解釈
本件発明１では，ロボットの軸数，組合せ等が変わったときは，ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係も変更され，同一の移動命令が与えられても，制御されるドライバーが変わる。ところが，ＭＯＶＥ命令からは，ロボットの全軸を駆動するためのドライバーがどれであるのかは分からない。そのため，駆動すべきロボットを特定する「移動命令」と，駆動軸がどのロボットに属するかを示す「駆動軸の属性を示すデータ」の照合により，「駆動対象」すなわち複数のロボットの中の特定のロボットの特定の駆動軸に対応するドライバーが選定される。
仮に，移動命令の中にドライバー（又はそれに一義的に対応する軸）を一義的に特定するデータが含まれているならば，移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する必要はない。移動命令によっては駆動対象に対応するドライバーが一義的に定まらないからこそ，移動命令判別手段が必須となるのである。なお，ＤＲＩＶＥ命令は従来技術であって，本件発明１の実施例（構成要件１－Ｅにいう「移動命令」）ではない。
イ 構成要件充足性
(ア) イ号製品との対比
ＭＯＶＰ命令は，駆動すべきロボットを特定するデータを含まないから，イ号製品には「移動命令入力手段により入力されたデータ」は存在しない。また，イ号製品は，本件発明１にいうロボットを前提としないから，駆動軸がどのロボットに属するかを示すデータを含む「駆動軸の属性を示すデータ」は存在せず，「各属性記憶手段から読み出したデータ」も存在しない。
したがって，イ号製品は，これらのデータを照合することがなく，「移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段」も有していない。
(イ) 移動命令判別手段が不要であること
イ号製品では，ＭＯＶＰ命令に対応するポジションデータ中には各軸の座標値が含まれ，この座標値の有無によって駆動すべきアクチュエータ軸が定まる。そして，アクチュエータ軸が定まれば，それに対応するドライバーは固定的に決まっているから，駆動対象に対応するドライバーは一義的に定まる。
したがって，イ号製品では，移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する必要がない。
(7) 構成要件１－Ｇ（上記移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき，上記処理条件決定手段により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバーを制御する制御手段とを備えた）
【原告の主張】
イ号製品の「処理内容」とは，ドライバーが対応する駆動軸を駆動するために処理する内容を意味する。
そして，イ号製品は，別紙「イ号製品説明（原告）」のとおり，移動命令判別手段により選定された，制御すべきドライバーについて，ポジションデータの中から特定のポジション NO.を指定することで決定する処理条件と，駆動対象指定と移動位置指定とを含む移動命令とに基づいて，駆動対象軸に対応するドライバーの処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバーを制御している。
したがって，イ号製品は，「移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき，処理条件決定手段により決定される処理条件と移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバーを制御する制御手段とを備えた」ものであって，構成要件１－Ｇを充足する。【被告の主張】
構成要件１－Ｆ，１－Ｄで述べたとおり，イ号製品は，「移動命令判別手段」も「処理条件決定手段」も備えておらず，これら両手段の存在を前提とする「制御手段」も備えていない。
イ号製品の制御部は，位置指令生成と位置制御を行うものである。
(8) 構成要件１－Ｈ（ことを特徴とする複数ロボットの制御装置）【原告の主張】
イ号製品は，別紙「イ号製品説明（原告）」のとおり「複数ロボット」を前提としており，「複数ロボットの制御装置」である。
【被告の主張】
構成要件１－Ａで述べたとおり，イ号製品は「複数ロボットの制御装置」ではない。
2 争点２－１（本件特許１は，旧特許法３６条４項［実施可能要件］違反，同条５項１号［サポート要件］違反の無効理由を有しており，特許無効審判により無効とされるべきものか）について
【被告の主張】
(1) 実施可能要件違反
構成要件１－Ｂ（上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段と）について，本件明細書１の発明の詳細な説明には，当業者が容易に実施できる程度に発明の構成が記載されていない。
ア 設定手段
本件明細書１の図２に示される分配設定手段が，構成要件１－Ｂの「設定手段」に対応すると考えられるが，その具体的構成例についての説明はない。
原告が分配設定手段に係る具体的な機能の説明であるとする記載は，ＡＤＦに関する記載であるところ，ＡＤＦは「対応関係」と同じものではない。
イ 対応関係の設定
分配設定手段によって設定されるドライバーとロボット軸との対応関係も，コンピュータ（コントローラ）による具体的な「設定のための処理」によって，コンピュータ内のどこかに設定されていなければならない。また，対応関係を表す何物か（例えばデータ）が，コンピュータ内のどこかに存在しなければならない。
しかしながら，発明の詳細な説明には，上記「設定のための処理」は記載されていないし，その処理を表すフローチャートも開示されていない。また，ドライバーとロボット軸との対応関係を例示すると説明されている図５について，メモリ内のデータを示すものであるとの説明はない。そして，ドライバーとロボット軸との対応関係が，コンピュータ（コントローラ）内のどこに，どのような形態で設定されているのかについての説明もない。
ウ 変更可能に設定する設定手段
発明の詳細な説明には，「変更可能に設定する」のはユーザなのか，設定手段（分配設定手段）なのか，説明がない。
そして，設定された対応関係が何によって具現化されるのかが不明であり，そのような対応関係を「変更可能に設定する設定手段」の具体的構成も不明である。
(2) サポート要件違反
前記(1)のとおり，本件明細書１の発明の詳細な説明には，分配設定手段に関し，当業者が容易に実施をすることができる程度に発明の構成が記載されておらず，構成要件１－Ｂをサポートする記載がない。
【原告の主張】
(1) 実施可能要件違反がないこと
ア 設定手段
本件明細書１には，【００１７】に，「ドライバーとロボット軸との対応関係の設定手段である分配設定手段４１」との記載があり，【００１８】に，「上記各軸属性記憶部４６には，各ドライバーに対応するロボット軸の属性が図３に示すような軸定義フラッグＡＤＦとして記憶されており，これによって前記分配設定手段４１の機能が果たされるようになっている。」との記載があり，【００１９】に，８つのドライバーを有するコントローラにおいて，うち５つのドライバーがメインロボットに属する駆動軸の制御を担い，うち２つのドライバーがサブロボットに属する駆動軸の制御を担うように対応関係が設定された例を挙げて，ＡＤＦについての説明が記載されている。
このように，本件明細書１の発明の詳細な説明には，「設定手段」の一例として分配設定手段が記載され，その具体的な機能について説明されていることから，「設定手段」の具体的構成例が明らかである。
イ 対応関係の設定
本件明細書１【００１９】では，ＡＤＦについて，下位８ビットが各ドライバー自身を区別し，上位４ビットが駆動軸の所属を示すとされ，その他２ビットが対応関係に応じた処理のためのものとして例示されている。したがって，ＡＤＦのように，各ドライバー自身を区別し，各ドライバーに対する駆動軸の属性を示すビット等を含むデータが設定されることが，各ドライバーと複数ロボットの各駆動軸との対応関係が設定される例として理解される。
ウ 変更可能に設定する設定手段
本件明細書１には，【００１０】に，「上記構成によると，準備段階で上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係が設定され，コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等に変更があった場合は，この設定において対応関係が調整される。」との記載があり，【００２０】に，「このような軸定義フラッグＡＤＦは，準備段階で予め設定され，ドライバーとロボット軸との対応関係が変更された場合は，それに応じて書き換えられる。」との記載がある。したがって，各ドライバーと各駆動軸との対応関係を設定する処理として，準備段階で，例えばＡＤＦのような，ドライバー自身を区別するビットや各ドライバーに対する駆動軸の属性を示すビットを含むデータが設定されることがわかる。
ＡＤＦの設定とは，ＡＤＦが作成されてコントローラ内のメモリ（各軸属性記憶部）に書き込まれることであり，「変更可能に」とは，ロボットの組合せ等に変更があった場合には，それに応じた新たな対応関係に基づくデータが作成され，コントローラ内のメモリに書き込まれることで変更できるという意味である。そして，コントローラ内のメモリにデータを書き込むこと自体は，ごく一般的な技術であるから，当業者であれば，発明の詳細な説明の記載から，容易に理解し実施することができる。
(2) サポート要件違反がないこと
前記(1)のとおり，本件明細書１の発明の詳細な説明には，構成要件１－Ｂをサポートする記載がある。
3 争点２－２（本件特許１は，旧特許法３６条５項２号違反［明細書記載不備］の無効理由を有しており，特許無効審判により無効とされるべきものか）について
(1) 構成要件１－Ｂ（上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段と）
【被告の主張】
前記２で述べたとおり，本件明細書１の発明の詳細な説明からは，構成要件１－Ｂに記載の事項を明確に把握することはできない。
【原告の主張】
前記２で述べたとおり，構成要件１－Ｂに記載の事項は明確に把握できる。
(2) 構成要件１－Ｃ（上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と）【被告の主張】
ア 対応関係
前記２で述べたとおり，構成要件１－Ｂの「対応関係」の実体は不明であるから，「上記対応関係の設定に基づいて」を明確に把握することはできない。
イ 対応関係に基づく記憶
「上記対応関係の設定に基づいて」がどこにかかるのか理解できない。仮に，「データを書き換え可能に記憶する」にかかるとすると，各軸属性記憶部が主体的にデータを書き換え可能に記憶するという意味になるのか，記憶部が書き換え可能に記憶するとはどのような意味なのか，不明である。原告の主張によれば，データが設定される処理と，各軸属性記憶部に当該データが記憶されることとは，全く別個の処理のようであるが，ＡＤＦのようなデータを設定する処理と，当該データを記憶する処理とはどのように異なるのか，ＡＤＦのようなデータを設定する処理とは，具体的にどのような処理を意味するのか，本件明細書１には説明されていない。【原告の主張】
ア 対応関係
前記２で述べたとおり，構成要件１－Ｂの「対応関係」の実体は，本件明細書１の記載から明確であるから，「上記対応関係に基づいて」も，明確に把握することができる。
イ 対応関係に基づく記憶
「上記対応関係の設定に基づいて」は，「データを書き換え可能に記憶する」にかかることが明らかである。
実施例では，準備段階で各ドライバーと各駆動軸との対応関係を設定する処理として，ＡＤＦのような，ドライバー自身を区別するビット及び駆動軸の所属を特定するビットを含むデータ（本件明細書１の【００１８】，【００１９】，図３等参照）が設定されており，コントローラによりそのようなデータが設定されるという処理が，設定手段としての機能を果たすものである。
したがって，「上記対応関係の設定に基づいて‥‥データを書き換え可能に記憶する」とは，コントローラにより，ＡＤＦのようなドライバー自身を区別するビットや駆動軸の所属を特定するビットを含むデータが設定されるという処理に基づき，各軸属性記憶部に当該データが記憶されるということであり，不明な点はない。
(3) 構成要件１－Ｄ（上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段と）
【被告の主張】
ア ドライバーの選定
処理条件を選定する処理をするためには，その前提としてドライバーを選定することが必要である。
したがって，構成要件１－Ｄは，その構成要件内において，ドライバーの選定が規定されていなければ理解できないが，ドライバーの選定それ自体は，本件特許１の出願時点において，技術常識であったとも自明であったともいえない。そのため，ドライバーの選定に関し何ら規定していない構成要件１－Ｄの表現では，本件発明１を明確に把握することはできない。
イ 処理条件決定手段
本件明細書１では，処理条件決定手段が各ドライバーと各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定するために，分配記号，ＥＸテーブル及び処理条件記憶部が必要とされている。また，分配記号及びＥＸテーブルを用いない場合には，それに代わる何らかのリンクデータ（ＡＤＦと処理条件記憶部とをリンクするデータ）が必要となる。
しかしながら，構成要件１－Ｄはこれらに言及していないところ，これらは本件特許１の出願時において技術常識であるとも自明であるともいえないので，特許を受けようとする発明が明確に把握できない。
また，前記２のとおり，構成要件１－Ｂの「設定手段」はその実体が不明であるから，設定手段によって設定される「上記各ドライバーと上記駆動軸との対応関係に応じて」，どのように「ドライバーの処理条件を決定する」のかも不明である。
【原告の主張】
ア ドライバーの選定
「ドライバーの処理条件」という文言自体，駆動対象に対応するドライバーの存在を前提としているところ，駆動対象に対応するドライバーの選定については，構成要件１－Ｆに「移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する」と規定され，構成要件１－Ｇに「上記移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき，上記処理条件決定手段により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバーを制御する制御手段」と規定されている。
本件発明１は装置発明であって方法発明ではないから，構成要件を時系列的に記載する必要はないところ，上記各構成要素間の関係及び文言から，構成要件１－Ｄは，移動命令判別手段により選定されたドライバーの処理条件を決定することが明白である。
イ 処理条件決定手段
処理条件決定手段は，本件発明１の目的との関係では，対応関係に応じた処理条件を読み出すことができさえすればよいのであって，分配記号及びＥＸテーブルを用いた処理条件の決定方法は，実施例にすぎない。したがって，構成要件１－Ｄが，分配記号及びＥＸテーブルに言及していないのは，当然である。
(4) 構成要件１－Ｆ（上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき，上記移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段と）【被告の主張】
「上記各属性記憶手段」に「上記」とあるが，それよりも上に「各属性記憶手段」との文言は存在せず，不明瞭である。
【原告の主張】
「上記各属性記憶手段」は，当然に，構成要件１－Ｃの「各軸属性記憶部」を意味する。
このことは，本件明細書１の「上記各軸属性記憶部４６には，各ドライバーに対応するロボット軸の属性が図３に示すような軸定義フラッグＡＤＦとして記憶されており，」との記載（【００１８】），「そして，前記移動命令判別手段４４により，上記軸選択フラッグＡＳＦと軸定義フラッグＡＤＦとの照合等に基づいて移動命令が判別されるようになっている。」との記載（【００２４】）から明らかである。
4 争点３（ロ号製品は，本件発明２の構成要件２－Ｅを充足するか）について【原告の主張】
(1) 文言侵害
ロ号製品の構成は，別紙「ロ号製品説明（原告）」のとおりであり，構成要件２－Ｅ（上記可動ブロックには，その一側部に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置されるとともに，このヘッド配置側とは反対側の側面部に，多数の放熱フィンが形成されている）を充足する。
ア 可動ブロックにおけるヘッドの配置
ロ号製品においては，被ガイド部に相当する可動部本体下部の一側部にヘッドが配置されており，可動ブロックの一側部にヘッドが配置されている。
また，上記ヘッドの位置は，コイルハウジング部分の側方近傍部分といえるから，「可動ブロック」がコイルハウジング部分のみを意味するとしても，可動ブロックの一側部にヘッドが配置されている。
イ 放熱フィンの形成
ロ号製品は，ヘッド配置側とは反対側の側面部に多数の放熱フィンが形成されている一方，ヘッド配置側に放熱フィンは存在しない。
なお，ロ号製品における，ヘッド配置側の上部にある板状の突出部分は，配線を固定するために設けられたもので，放熱フィンではない。
ウ 被告の主張に対する反論
本件発明２とロ号製品とは，剛性の低下や雰囲気温度の変化に基づく放熱フィンによる悪影響がヘッドに及ぶことを回避する点で，技術思想を共通にしている。
ロ号製品における，可動部本体上部と可動部本体下部の間に断熱プレートを介在させ，かつ空間も設ける構成は，本件発明２を前提とした付加的構成にすぎない。
(2) 均等侵害
ロ号製品は，被ガイド部に相当する可動部本体下部にヘッドが取り付けられているため，構成要件２－Ｅを文言侵害していないとしても，均等侵害している。
ア 本質的部分でないこと
本件発明２の本質的部分は，ヘッド配置側とは反対側の側面部に多数の放熱フィンが形成されている構成によって，放熱フィンによる悪影響（剛性の低下及び放熱量の変動で生じる温度変化）がヘッドに及ぶことを回避する点にある。
したがって，ヘッドの取付位置が，本件発明２では可動ブロック（コイルハウジング部分）の一側部であり，ロ号製品では被ガイド部であることは，本件発明２の本質的部分とは無関係である。
イ 置換可能性
ロ号製品では，ヘッド配置側とは反対側の側面部に多数の放熱フィンが形成されている。
そのため，被ガイド部に相当する可動部本体下部にヘッドが配置されたとしても，放熱フィンによる悪影響がヘッドに及ぶことを回避するという本件発明２の目的を達することができ，同一の作用効果を奏する。
ウ 置換容易性
ヘッドの取付位置を，可動ブロック（コイルハウジング部分）の一側部にするか（本件発明２），被ガイド部にするか（ロ号製品）は，上下の位置の違いにすぎないし，ヘッドを被ガイド部に配置することについて，特段の阻害要因もない。
したがって，当業者は，ロ号製品の製造時，両者の相違点を置換することに容易に想到し得た。
エ 容易推考でないこと
ロ号製品が，本件特許２出願時の公知技術と同一であるとか，公知技術から容易に推考できたという事情は存在しない。
オ 意識的除外でないこと
本件特許２の出願手続上，ロ号製品の構成について，本件発明２の技術的範囲から意識的に除外したなどの事情は存在しない。
【被告の主張】
(1) 文言侵害について
ア ロ号製品の技術的思想
ロ号製品の構成は，別紙「ロ号製品説明（被告）」のとおりであり，その設計思想は，駆動部のハウジングにヘッドを取り付けると，熱の影響によって位置検出精度が低下するおそれが高いことから，リニアガイド部中の被ガイド部にヘッドを設けた上で，駆動部との間に断熱プレートを介在させ，かつ空間も設けて，発熱する駆動部からリニアガイド部を断熱することにより熱問題を根本的に解決する点にある。したがって，ロ号製品は，同じ熱問題という課題を解決する上で，本件発明２とは技術的思想が根本的に異なる。
また，ロ号製品では，ヘッド及びリニアスケールの双方をリニアガイド部に取り付ける構成を採用することにより，精密な位置検出を可能にするという技術的効果が存在する。
イ 非充足であること
ロ号製品における，ヘッド配置側の上部にある板状の突出部分は，一部において配線を支持する機能を果たしてはいるものの，放熱フィンであり，ロ号製品には，ヘッド配置側にも放熱フィンが存在する。
また，ロ号製品において，ヘッドの熱問題に対処するための構成は，リニアガイド部中の被ガイド部にヘッドを設けた上で，駆動部との間に断熱プレートを介在させ，かつ空間も設けて，発熱する駆動部からリニアガイド部を断熱する構成であり，ハウジングにおけるフィンの構成ではない。
(2) 均等侵害について
ア 本質的部分であること
本件発明２は，駆動部の構成要素である可動ブロックの一側部にヘッドを取り付けるという，駆動部における熱的影響がヘッドに大きく影響する構成を前提として，駆動部内で熱問題の解決（ヘッドに対する熱的影響の緩和）を図っている。そのため，ヘッド配置側とは反対側の側面部に多数の放熱フィンを形成している。
これに対し，ロ号製品は，リニアガイド部中の被ガイド部にヘッドを設けた上で，駆動部との間に断熱プレートを介在させ，かつ空間も設けて，発熱する駆動部からリニアガイド部を断熱することにより，熱問題を解決している。
そして，本件発明２の構成を，ロ号製品のような構成に置き換えれば，本件発明２の技術的思想とは別個の技術的思想に基づくものになるから，上記相違部分は本質的部分である。
イ 置換可能でないこと
ロ号製品は，駆動部に対して断熱プレート及び空間を挟んで離間した場所に設けられたリニアガイド部の被ガイド部にＭＲ検出ヘッドを取り付けており，そもそも駆動部からの熱的影響を大きく受けない構成になっているから，本件発明２と同一の作用効果を奏しない。
そのため，本件発明２について，ヘッドの取付位置に係る相違点をロ号製品の構成に置き換えた場合には，特許発明の目的を達することはできず，同一の作用効果を奏することもできない。
ウ 置換容易でないこと
前記アのとおり，本件発明２とロ号製品とでは，技術的思想が全く異なり，相違部分を置き換えれば別個の技術的思想になってしまうから，置換容易であったということはできない。
5 争点４（本件特許２は，進歩性欠如の無効理由を有しており，特許無効審判により無効にされるべきものか）について
【被告の主張】
本件発明２は，各引用例及び周知技術に基づいて，当業者が容易に発明をすることができたものであるから，特許法２９条２項により特許を受けることができないものであり，同法１２３条１項２号により無効とされるべきものである。
(1) 本件発明２－１に係る無効理由１
ア 引用例１a ないし１c
本件特許２の出願（平成１５年５月１４日）前の２００２年（平成１４年）に頒布された米国法人 Copley Controls Corp.（以下「Copley 社」という。）のリニアモータ（Thrust Tube Modules）のカタログ（乙Ｂ２の別紙２。以下「引用例１a」という。）には，永久磁石を軸方向に配列したシャフト状のステータ部を有するリニアモータの構造が掲載されており，このリニアモータは本件発明２－１のリニアモータ式単軸ロボットに相当する。また，本件特許２の出願前に頒布され，引用例１a と同じ内容を示すものとして，２００１年（平成１３年）に頒布された，英国法人 Linear DrivesLimited のリニアモータのカタログ（乙Ｂ３。以下「引用例１b」という。），２００２年（平成１４年）に頒布された，ＴＨＫ株式会社のリニアモータアクチュエータ，ロッドタイプのカタログ（乙Ｂ４。以下「引用例１c」という。）がある。
引用例１a ないし１c のリニアモータにはベースがあり，ベースにはハウジングが移動可能に取り付けられており，ハウジングの内周部にはコイルが内装されている。
(ア) 頒布時期（特許法２９条１項３号前段）
引用例１a，１b には発行年のみが記載されているから，遅くともその年の末日までには発行されたものと推定され，引用例１a は２００２年（平成１４年）の末日に，引用例１b は２００１年（平成１３年）の末日に，それぞれ発行されたものと推定される。また，引用例１c には，「20021013 Printed in Japan」との記載があるから，２００２年（平成１４年）１０月１３日に発行されたものと推定される。
また，引用例１a には，カタログを入手したユーザが，後にウェブサイト上で閲覧することを考慮した「www.copleymotion.com」の表示があるところ，ウェブサイトでの閲覧可能時期（後記(イ)）からして，本件特許２の出願前に頒布された刊行物であることがわかる。
さらに，Copley 社のウェブサイトに掲載の，引用例１a に係るＭ２５タイプとＭ３８タイプの各モジュール据付け寸法図（乙Ｂ２の別紙３，４。以下「各寸法図」という。）には，いずれも「Issue（20.01.03）」との記載があり，２００３年（平成１５年）１月２０日に発行されたものと推定される。
(イ) 利用可能性（特許法２９条１項３号後段）
引用例１a は，本件特許２の出願前の２００２年（平成１４年）９月には，copley 社のウェブサイト上に公開されていて，閲覧可能な状態にあった。
また，各寸法図も，「DR00001」，「DR00002」の名称でＰＤＦファイル化され，本件特許２の出願前の２００２年（平成１４年）２月には，copley 社のウェブサイト上に公開されていて閲覧可能であった。さらに，各寸法図の以前のバージョンに係る，「DR0001」，「DR0002」という名称のＰＤＦファイルも，２００２年（平成１４年）１０月１７日又は同年１１月２１日には閲覧可能であった。
(ウ) 構成要件２－Ａ，２－Ｂ，２－Ｇ１
原告は，引用例１a に，構成要件２－Ａ，２－Ｂ，２－Ｇ１に相当する構成が開示されていることを認めている。
(エ) 構成要件２－Ｃ（上記可動部材には，ステータ部を囲繞するコイルを装備して，上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと，この可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブルとが設けられているリニアモータ式単軸ロボットであって）
引用例１a ないし１c と構成要件２－Ｃとを対比すると，コイルは「ステータ部を囲繞するコイル」に相当し，ハウジングは「上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロック」に相当する。
さらに，ハウジングの上端部は，「Mounting Surface」と記されており，テーブルそのものとして使用されるか，テーブルが取り付けられて各種機器が搭載される。したがって，「この可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブル」に相当する構成は，引用例１a ないし１cに実質的に記載されている。
(オ) 構成要件２－Ｅ（上記可動ブロックには，その一側部に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置されるとともに，このヘッド配置側とは反対側の側面部に，多数の放熱フィンが形成されている）
引用例１a ないし１c と構成要件２－Ｅとを対比すると，ベース側にはエンコーダスケールが設置され，ハウジングの一側部の下端部には，エンコーダスケールに対応してエンコーダが取り付けられているが，「エンコーダスケール」と「エンコーダ」は，「ロボット本体側に設けられたスケール」と，それを読み取るための「ヘッド」に相当する。また，エンコーダ取付側とは反対側の側面部には，多数のフィンが設置されているが，これらの「フィン」は，「ヘッド配置側とは反対側の側面部に形成された多数の放熱フィン」に相当する。
なお，本件明細書２の図２（横断面図）は，縦方向のどこの横断面図かが不明であり，図２の記載のみからは，ヘッド設置側の側面部における，放熱フィンの有無や数を特定することはできない。また，片側フィンであっても両側フィンであっても，ハウジングの左右で温度差は認められず，ヘッドへの熱による影響に変わりはない。
しかも，引用例１a ないし１c は，エンコーダ配置側とは反対側の側面部には多数のフィンが設けられているが，エンコーダ配置側の側面部については，ケーブルカバーが存在するため，大きく制限された領域内でのみフィンが設けられた構成になっている（通常，ケーブルカバーは放熱フィンを削り取った個所に取り付けられる。）。
イ 引用例２（乙Ｂ５）
原告は，特開２００１－１６９５２９号公報（以下「引用例２」という。）に，構成要件２－Ｄの構造が開示されていることを認めている。
そして，引用例２には，引用例１a ないし１c に適用可能な，磁界発生機構の発生した熱が搬送や実装などの作業を行う部位に伝達されることを低減するという課題と，それを実現するための構成が開示されている。なお，引用例２における移動体２１の作業用保持部材２５は，構成要件２－Ｃにおける「この可動ブロックに連結された作業部材取り付け用のテーブル」に相当するから，引用例２には，構成要件２－Ｃに対応する構成についても開示されている。
ウ 結論
引用例１a ないし１c は本件発明２－１と技術分野を同じくし，上記構成要件の組合せにも特別の技術的意義を見出すことはできないから，本件発明２－１は，公知技術の単なる寄せ集めにすぎず，引用例１a ないし１c及び引用例２に基づいて，当業者が容易に想到し得たものである。
(2) 本件発明２－１に係る無効理由２
ア 引用例３（乙Ｂ１の９）
原告は，本件発明２－１の出願前に既に知られていた，特開２０００－０７８８２７号公報（以下「引用例３」という。）に，構成要件２－Ａ，２－Ｂ，２－Ｃ，２－Ｇ１の構造が開示されていることを認めている。
イ 引用例２
前記(1)イのとおり，原告は，引用例２に構成要件２－Ｄの構造が開示されていることを認めている。
ウ 引用例４（乙Ｂ１の５）
(ア) 多数の放熱フィンの設置
特開平１１－２０６０９９号公報（以下「引用例４」という。）は，Ｎ極の磁極とＳ極の磁極が交互に並ぶシャフト形状の界磁マグネットと，この界磁マグネットを貫通するリング状のコイルからなる電機子コイルとを含むシャフト型リニアモータを開示している。また，引用例４には，この種のリニアモータでは，動作制御（位置検出，速度検出，位置制御，速度制御等）のためにエンコーダ（通常はリニアエンコーダ）が採用されること，リニアエンコーダが磁気式と光学式に大別されること，電機子コイルへの通電により熱が発生することも記載されている。そして，引用例４は，①電機子コイル及び界磁マグネットのうち少なくとも一方の電機子コイルからの発熱に起因する蓄熱を抑制するタイプのシャフト型リニアモータ（以下「タイプ①」という。），②電機子コイルに搭載されるエンコーダセンサへの熱の影響を抑制するタイプのシャフト型リニアモータ（以下「タイプ②」という。）を開示している。
タイプ①については，放熱用部材として放熱用フィンを備えているものが例示され，図４，図６等に多数の放熱用フィンが描かれている。また，タイプ②は，スケール情報を読み取るエンコーダセンサが，電機子コイルからの熱伝達を抑制する部材を介して電機子コイルに搭載されているものであり，図２４等に示されている。そして，タイプ①，②の構造は，適宜組み合わせて採用することができると記載され，図３４において，図４の構造が採用されている例が示されている。
(イ) ヘッド配置側とは反対側の側面部における，ヘッド配置側より多数の放熱フィンの設置
引用例４には，磁気センサ３２配置側とは反対側において，さらに放熱用フィンＳ１ｆが余計に設けられた構成が開示されており，ヘッド配置側の側面部においては放熱フィンが存在しないか，形成される放熱フィンが多数ではないという構成が記載されている。
エ 放熱フィンの設置位置が設計事項であること
以下のとおり，ヘッドと放熱フィンを可動ブロックのどちら側に設けるかは，必要に応じて適宜選択する設計的事項にすぎない。
(ア) 引用例５（乙Ｂ６の１）
特開２００２－１１２５２５号公報（以下「引用例５」という。）は，可動子と固定子とからなるリニアモータ，及びこのリニアモータを用いた電子部品供給装置を開示している。
引用例５の図３には，可動子４８を有するスライドブロック２３の一側部にスケール３４を読み取る光センサ３６（構成要件２－Ｅにおけるヘッドに相当）を，この光センサ配置側とは反対側の側面部に多数の放熱フィン７１を，それぞれ形成することが教示されている。
しかも，引用例５には，光センサ３６の配置側とは反対側の側面部にのみ多数の放熱フィン７１が設けられた構成が開示されている。
(イ) 審査官の認識
引用例５の出願経過において，通知された拒絶理由には，「リニアモータの可動子にフィンを設けることは周知であり，どの位置に設けるかは適用対象に応じて適宜決定する設計的事項にすぎない。」との，審査官による判断が示されている（乙Ｂ６の２）。
(ウ) 引用例１a ないし１c
引用例１a ないし１c にも，リニアモータにおいて，ハウジングの一側部に，ベース（ロボット本体）に設けられたエンコーダスケールを読み取るためのエンコーダ（ヘッド）が配置され，このヘッド配置側とは反対側のハウジングの側面に，多数の放熱フィンが形成されている構造が示されている。
オ 動機付け
引用例５は，本件発明２－１と同様，リニアモータを使用したロボットに関するものであり，技術分野の関連性がある。また，引用例５は，本件発明２－１と同様，リニアモータの発熱源からの熱的影響を緩和させることを課題としており，課題の共通性もある。さらに，作用効果を見ても，引用例５では，可動子４８を挟んでリニアエンコーダ３５を構成する光センサ３６の反対側に配置された放熱フィン７１により放熱効果が発揮されており，作用・機能の共通性もある。
したがって，引用例５は，本件発明２－１の動機付けになり得る。
カ 結論
以上のように，構成要件２－Ｅは単なる設計的事項ないし周知事項であり，本件発明２－１の目的・作用効果は引用例２に記載されており，構成要件の組合せにも特別の技術的意義を見出すことはできない。
したがって，本件発明２－１は，公知技術の単なる寄せ集めにすぎず，各引用例に基づいて，当業者が容易に想到し得たものである。
(3) 本件発明２－２に係る無効理由
ア 引用例２（乙Ｂ５）
引用例２のリニアモータ方式を用いた移動体システムにおいて，作業用保持部材２５及びスペーサ３１又は断熱シート２００は，一括にボルト３０（締結部材）により支持部材２９に結合されている。
そして，ボルト３０と作業用保持部材２５との間には，ワッシャが介装されている。
イ 周知技術
本件特許２に係る拒絶理由通知書に引用された特開２０００－３３５５００号公報（乙Ｂ１の１２。以下「刊行物４」という。）には，断熱ワッシャ４が示されている。なお，刊行物４には，高温と低温の差が非常に大きい過酷な環境に晒される宇宙飛行体への使用に限定されるものではない旨の記載があるから，本件発明２－２の動機付けになり得る。
また，上記拒絶理由通知書に引用された特開２００３－０２５４１９号公報（乙Ｂ１の１０。以下「刊行物２」という。）にも，「前記可動部１９には，前記金型保持部材１７が断熱シート２４を介在させた状態でボルト孔２５ａを通したボルト２５により，断熱ワッシャー２６を介在させて固定されている。」と記載され，図１において，ボルト２５と金型保持部材１７との間に断熱ワッシャー２６を介在させた構成が明記されている。このように，断熱構造を実現するために，ボルトを用いた締結に断熱ワッシャーを用いることは，周知である。
ウ 結論
以上のとおりであるから，断熱ワッシャーを介装することにより，可動ブロック（引用例２の支持部材２９）からテーブル（引用例２の作業用保持部材２５）への熱の伝達を抑制する効果がより一層高められることは，当然に予想され得ることである。
したがって，構成要件２－Ｆ（上記テーブル及び断熱プレートが一括に締結部材により上記可動ブロックに連結され，その締結部材と上記テーブルとの間に断熱材からなる断熱ワッシャーが介装されている）の構成を有する本件発明２－２も，引用例２及び周知技術から，当業者が容易に想到し得たものである。
【原告の主張】
(1) 本件発明２－１に係る無効理由１について
ア 引用例１a ないし１c（乙Ｂ２の別紙２，乙Ｂ３，４）
(ア) 利用可能性
本件発明２の出願（平成１５年５月１４日）当時，引用例１a（特に，各寸法図）がウェブサイトで閲覧可能であったかは不明である。
被告が指摘するＰＤＦファイルのうち，「DR0001」，「DR0002」は，現時点では Copley 社のウェブサイト上で閲覧できず，その内容は不明であるし，閲覧できる「DR00001」，「DR00002」は，上記各ファイルとはファイル名が異なるから，両者が同一であるともいえない。
(イ) 引用例１a ないし１c で開示されている構成
引用例１a ないし１c に，構成要件２－Ａ，２－Ｂ，２－Ｇ１に相当する構成が開示されていることは認めるが，構成要件２－Ｃ，２－Ｅに相当する構成は開示されておらず，これを示唆する記述もない。
(ウ) 構成要件２－Ｃ（上記可動部材には，ステータ部を囲繞するコイルを装備して，上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと，この可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブルとが設けられているリニアモータ式単軸ロボットであって）
引用例１a には，作業部材取付用テーブルも，当該テーブルが可動ブロックに連結されていることも，記載されていない。
また，可動ブロックの上部には，センサ，カメラ，ロボット等，テーブルを介さずに取り付けるケースも多く，作業部材取付用テーブルを設ける構成が，当時一般的であったということもできない。
なお，各部位の名称や機能が書き込まれていない，簡単な図面である引用例１b，１c に，「リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロック」が開示されているといえるかも疑問である。
(エ) 構成要件２－Ｅ（上記可動ブロックには，その一側部に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置されるとともに，このヘッド配置側とは反対側の側面部に，多数の放熱フィンが形成されている）
引用例１a ないし１c には，エンコーダ（ヘッドに相当）と多数の放熱フィンとの相対的な位置関係について，開示も示唆もない。
また，構成要件２－Ｅは，ヘッドを一側部に配置し，多数の放熱フィンをヘッド配置側とは反対側の側面部にのみ配置することを規定しており，ヘッド側にも多数の放熱フィンが存在することを許容するものではない。本件明細書２の図２も，代表的な横断面図であることは明らかであり，素直に読めば，「左側のみに多数のフィンが存在する」と理解されるはずである。ところが，引用例１a の可動ブロックには，ヘッド（エンコーダ）側の側面部においても，４つの放熱フィンが形成されている。しかも，この放熱フィンは，可動部下端部の近くにまで配置されており，構成要件２－Ｅによって実現されるべき作用効果（特に，ヘッドの検出精度に対する悪影響を避ける点）は全く実現されない。そして，ケーブルカバー内の構成については，具体的な開示がされていない。なお，各部位の名称や機能が書き込まれていない，簡単な図面である引用例１b，１c に，「可動ブロックには，その一側部に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置される」構成が開示されているといえるかも疑問である。
イ 引用例２（乙Ｂ５）
(ア) 引用例２で開示されている構成
構成要件２－Ｄの構造が，引用例２に開示されていることは認める。
(イ) 阻害要因
引用例２の課題の１つは，コイルから発生した熱のレール軌道への伝熱を防止し，レール軌道の熱変形に基づく位置決め精度の低下を抑制することであり，そのため，支持部材（可動ブロックに相当）から断熱された作業用保持部材（テーブルに相当）でリニアガイドに摺接している。これに対し，引用例１a ないし１c では，可動ブロックでリニアガイドに摺接しており，コイルで発生した熱のレール軌道への伝熱を防止することができない。
したがって，引用例１a ないし１c に引用例２を組み合わせても，引用例２の課題全てを解決することができないため，組合せには阻害要因が存在する。
(2) 本件発明２－１に係る無効理由２について
ア 引用例３（乙Ｂ１の９）
構成要件２－Ａ，２－Ｂ，２－Ｃ，２－Ｇ１の構造が，引用例３に開示されていることは認める。
イ 引用例２（乙Ｂ５）
構成要件２－Ｄの構造が，引用例２に開示されていることは認める。
ウ 引用例４（乙Ｂ１の５）
タイプ①については，図４と図６には，可動ブロックの一側部に設けられたスケールを読み取るためのヘッドが記載されておらず，ヘッド配置側とは反対側の側面部に多数の放熱フィンが形成されている構成について開示がない。
タイプ②については，図２４には，可動ブロックの側面部に多数の放熱フィンが形成されている構成は開示されておらず，ヘッドと放熱フィンとの位置関係について示唆もない。
タイプ①，②の組合せについても，図３４で採用されている図４の構造は，コイルの周囲に均等に放熱フィンが設けられているものであって，ヘッド配置側とは反対側の側面部にのみ多数の放熱フィンが形成されている構成は開示されていない。また，可動ブロックにヘッドを設けることと，可動ブロックに放熱フィンを形成することを組み合わせることは開示されていても，ヘッドと多数の放熱フィンとの相対的な位置関係については，開示も示唆もない。
エ 引用例５（乙Ｂ６の１）
引用例５は，一方側にのみセンサと放熱フィンが配置されたものであり，発熱源を中心に左右両側を有効に活用して，ヘッドと放熱フィンを適宜配置した本件発明２－１とは，技術的思想を異にする。
また，引用例５では，たまたま放熱フィンとセンサが離間配置されただけであり，熱的影響を配慮してレイアウトを工夫することに関する開示はない。そして，本件発明２－１のように可動ブロックの左右両側を有効に活用して，単純かつコンパクトに放熱性能とヘッドによる検出性能の両方を効果的に担保するための技術的思想に関する開示も示唆もないから，引用例５が本件発明２－１の動機付けとなることはない。
引用例５に係る審査官の指摘は，請求項において，放熱フィンの位置についてほとんど特定がされておらず，リニアモータの可動子にフィンを設けるという周知技術以上の内容が実質的に含まれていないという当然のものに過ぎない。
また，引用例５において，「スライドベース１２」は，本件発明２－１の「作業部材取付用のテーブル」に相当するものであるから，「放熱フィン７１」は，可動ブロックに形成された放熱フィンではなく，可動ブロックの一方の側部に多数の放熱フィンが形成された本件発明２－１の動機付けとなり得ることはない。
オ 放熱フィンの設置位置が設計事項でないこと
本件発明２－１は，放熱フィンは左右対称に設けるという技術常識を破って左右非対称の構成をとることにより，ヘッドへの悪影響を避けるという効果を最大限生かすように試みたものであり，これを単なる設計事項ということはできない。
実際，引用例１a ないし１c や引用例４も，全て左右対称の構成をとっている。
(3) 本件発明２－２に係る無効理由について
本件発明２－２は，刊行物４に記載された，「低温または高温環境に曝される前において基体に強固に結合する必要のあるラジエイタパネルが，低温または高温環境に曝されると収縮または膨張するように構成する必要のある場合」に該当しない。
また，刊行物２は，ブロー成形機の型増締装置に関するものであって，本件発明２－２とは技術分野が全く異なるから，これを本件発明２－２に適用することはできない。
そして，本件発明２－２の課題である，コイルから発生した熱が可動ブロックやテーブルを通じて作業部材に及ぶことを防止する点は，刊行物２，４に開示されていない。
6 争点５－１（本件訂正は，特許法１２６条３項の訂正要件［新規事項の追加に該当しないこと］を満たすか）について
【原告の主張】
次のとおり，本件訂正は，願書に添付した図面に記載した事項の範囲内の訂正である。
(1) 本件訂正事項１
本件訂正事項１は，新たに，「軸方向に延びるベース部」と「ベース部の両側部から上方に突出してロボット本体の側壁部を構成する一対のカバー部材」を加え，「ステータ部」の位置及び構造を「一対のカバー部材間において上記一軸方向に延び」に，「リニアガイド」の位置を「ベース部上」に，それぞれ限定するものである。
そして，上記構成は，本件明細書２の図面及び【００１４】，【００１５】に記載されている。
(2) 本件訂正事項２
本件訂正事項２は，ヘッドの配置位置を「カバー部材との間」に限定し，ヘッド配置側の側面部においては，放熱フィンが存在しないか，形成される放熱フィンが多数でないことを，より明確にしたものである。
そして，上記構成は，本件明細書２の図２（横断面図）に記載されている。【被告の主張】
本件訂正事項２のうち「ヘッド配置側とは反対側の側面部にのみ多数の放熱フィンが形成されている」としたことは，願書に添付した図面に記載した事項の範囲内の訂正ではない。
本件明細書２の図２は，単なる一断面図である上，どこの断面かも不明であって，少なくとも断面の手前側の構成は特定できず，ヘッド配置側にも多数の放熱フィンが形成されている可能性がある。また，本件明細書２の放熱フィンに関する記載は，「また，上記可動ブロック１５の側面部には多数の放熱フィン３０が形成されている。」だけであり（【００２２】），この記載は「のみ」という文言を追加する根拠にならない。
7 争点５－２（本件訂正は，特許法１２６条５項の訂正要件［独立して特許を受けられること］を満たすか）について
【原告の主張】
(1) 本件訂正事項１
本件訂正事項１で加えられた「カバー部材」は，引用例１a ないし１c，２，４，５には開示されていない。
(2) 本件訂正事項２
ア ヘッドの配置位置
本件訂正事項２に係る，ヘッド配置位置を「カバー部材との間」に限定した構成は，各引用例に開示されていない。
イ 放熱フィン
本件訂正事項２に係る，ヘッド配置側の側面部においては，放熱フィンが存在しないか，形成される放熱フィンが多数ではないという構成は，各引用例において，開示も示唆もされていない。
(3) 進歩性
本件訂正発明２では，閉鎖的な空間内を可動ブロックが移動するため，該空間内に熱がこもりやすく，放熱フィンの放熱量の変動による雰囲気温度の変化がより大きくなる。そのため，ヘッド配置側とは反対側の側面部にのみ多数の放熱フィンを形成することにより，該空間への放熱を抑制し，雰囲気温度の変化がヘッドの検出精度に悪影響を及ぼすことを回避した。このように，本件訂正発明２は，「ヘッド配置側とは反対側の側面部にのみ多数の放熱フィンが形成する」ことの技術的意義・作用効果が，より一層明確になったものであり，進歩性を有する。
【被告の主張】
(1) 本件訂正事項１
ベース部を設けることは極めて当然のことであるし，ベース部の両側部から上方に突出してロボット本体の側壁部を構成する一対のカバー部材を設けることも，この種のリニアモータ式単軸ロボットにおいては，粉塵等の侵入防止等を目的にごく普通に行われている技術である。
したがって，本件訂正事項１の内容は，いずれも単なる設計事項である。
(2) 本件訂正事項２
ア ヘッドの配置位置
ヘッドは可動ブロックに取り付けられる必要があり，可動ブロックはカバー部材の内側に設けられているのであるから，ヘッドは必然的にカバー部材との間に設けられることになる。
したがって，カバー部材との間にヘッドを設ける点も，この種のリニアモータ式単軸ロボットにおいてはごく普通に行われる技術であって，単なる設計事項である。
イ 放熱フィン
ヘッド配置側とは反対側にのみ多数の放熱フィンを設置した構成と実質的に同一の構成は，引用例１a に開示されている。この点は，本件特許２に係る無効審判の審決においても認められている。
作用効果についても，雰囲気温度の変化やヘッドの温度変化は，フィンの有無で何ら影響を受けない。
8 争点５－３（ロ号製品は，本件訂正発明２の構成要件を充足するか）について
【原告の主張】
ロ号製品は，以下のとおり本件訂正後の構成要件訂正２－Ｂ，訂正２－Ｅを充足し，他の構成要件は変更されていないから，結局，本件訂正発明２の構成要件を全て充足する。
(1) 構成要件訂正２－Ｂ
ア ロ号製品のベースＲ３は，一軸方向に延びる横長枠状に形成されており，「一軸方向に延びるベース部」に相当する。
イ ロ号製品における一対の側方カバーＲ４は，ベースＲ３の両側部から上方に突出して，アクチュエータ本体Ｒ１の側壁部を構成しており，「ベース部の両側部から上方に突出して該ロボット本体の側壁部を構成する一対のカバー部材」に相当する。
ウ ロ号製品では，一対の側方カバーＲ４間において，一軸方向に延び，永久磁石を軸方向に配列したマグネットシャフトＲ１０が配置されており，「これらの一対のカバー部材間において上記一軸方向に延び，永久磁石を当該軸方向に配列したシャフト状のステータ部」に相当する。
エ ロ号製品のリニアガイドは，ベースＲ３上であってマグネットシャフトＲ１０と平行に配置されており，「上記ベース部上であって上記ステータ部と平行に配置されたリニアガイド」に相当する。
(2) 構成要件訂正２－Ｅ
ア ロ号製品では，可動部本体Ｒ１５の一側部下端であり，かつ一方の側方カバーＲ４の間に，スケールＲ１４を読み取るためのヘッドＲ２１が設けられており，「上記可動ブロックには，その一側部であって，上記カバー部材との間に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置される」に相当する。
イ ロ号製品では，ヘッドＲ２１配置側とは反対側の側面部に，多数の放熱フィンＲ３０が形成されている一方，ヘッドＲ２１配置側の側面部には，多数の放熱フィンは形成されておらず，「ヘッド配置側とは反対側の側面部にのみ多数の放熱フィンが形成されている」に相当する。
【被告の主張】
否認する。
9 争点６（原告の損害）について
【原告の主張】
(1) 本件特許権１に係る損害額
ア 販売期間
被告は，本件特許権１が登録された平成１６年４月９日から現在まで，イ号製品を製造・販売している。
イ 販売価格
イ号製品１ないし４の各販売価格は３９万円以上であり，イ号製品５の販売価格は９万円以上である。
ウ 販売台数
イ号製品の販売台数は，本件特許権１の登録後，本件訴訟提起までの５年間で，少なくとも，イ号製品１ないし４が合計２万１０００台（年間４２００台），イ号製品５が７万５０００台（年間１万５０００台）である。
エ 利益率
イ号製品に係る被告の利益率は，販売価格の少なくとも２０％である。
オ 損害額
本件特許権１に係る原告の損害額は，以下のとおり，少なくとも２９億８８００万円となる（特許法１０２条２項）。
（イ号製品１ないし４）
３９万円×２万１０００台×０.２＝１６億３８００万円
（イ号製品５）
９万円×７万５０００台×０.２＝１３億５０００万円
(2) 本件特許権２に係る損害額
ア 販売期間
被告は，本件特許権２が登録された平成２０年４月４日から現在まで，ロ号製品を製造・販売している。
イ 販売価格
ロ号製品の販売価格は，いずれも２０万円以上である。
ウ 販売台数
ロ号製品の販売台数は，本件特許権２の登録後，本件訴訟提起までの１年間で，少なくとも合計３００台である。
エ 利益率
ロ号製品に係る被告の利益率は，販売価格の少なくとも２０％である。
オ 損害額
本件特許権２に係る原告の損害額は，以下のとおり，少なくとも１２００万円となる（特許法１０２条２項）。
２０万円×３００台×０.２＝１２００万円
【被告の主張】
否認する。
第４ 当裁判所の判断
1 本件発明１の内容
(1) 明細書の記載
本件明細書１には次のような記載がある。
ア 産業上の利用分野
【０００１】本発明は，１つのコントローラで複数のロボットを制御する装置に関するものである。
イ 発明が解決しようとする課題
【０００４】従来のこの種のロボット制御装置においては，１つのロボットに対して１つのコントローラが設けられているが，コントローラのドライバーが１つのロボットに対して余分にある場合に，このコントローラで別のロボットも制御し，つまり１つのコントローラで複数のロボットを制御すれば，制御系統の合理化等の面で好ましい。しかし，このようにしようとする場合に，各ロボットの制御，入力処理等の点で次のような課題が残されていた。
【０００５】コントローラで１つのロボットを制御する場合であれば，例えば移動命令でＰＴＰ（ポイントツーポイント）による移動位置が指定されると，その移動位置（例えばＰ１）に応じてコントローラ内でＰ１＝（Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄ，Ｐ１ｅ，Ｐ１ｆ）というように６軸分の移動量が求められ，それに応じた各ドライバーの制御が一括的に行われる。ところが，制御対象を変更して例えば４軸のメインロボットと付加軸やサブロボットをこのようなコントローラで制御しようとすると，メインロボットの制御動作に付随して不必要に付加軸やサブロボットが動いてしまうことがある。このような事態を避けるには，移動命令入力の際に，メインロボットの各軸毎に個別に移動を指定すればよいが，これでは入力処理が面倒になるとともに，誤入力を生じ易くなる。
【０００６】また，コントローラの各ドライバーと複数のロボットの各ロボット軸との対応関係を固定的に設定しておくだけでは汎用性に乏しく，制御する複数のロボットの軸数，組合せ等が種々変わった場合にも汎用することができるようにすることが望ましいが，ドライバーと各ロボット軸との対応関係の調整，処理内容の調整等が難しい。
【０００７】本発明は，上記の事情に鑑み，１つのコントローラで複数のロボット軸の制御を適切に行うことができ，かつ，ロボットの軸数，組合せ等が種々変わった場合の汎用性に富む複数ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
ウ 作用
【００１０】上記構成（判決注：本件発明１の構成）によると，準備段階で上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係が設定され，コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等に変更があった場合は，この設定において対応関係が調整される。そして，上記移動命令が入力されると，駆動対象として指定されたロボットの駆動軸に対応するドライバーとその処理内容が上記対応関係から求められ，移動命令に適合した制御が行われる。
エ 発明の効果
【００４５】本発明の制御装置は，‥‥１つのコントローラで複数のロボットを任意に制御することができる。とくに，移動命令に応じて駆動すべきロボット軸に対応するドライバーの選定，制御を正しく行うことができ，また，コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等が変わった場合にも，それに応じた調整が上記対応関係の設定によって行われることにより，適切な制御を行うことができる。また，とくに，移動命令入力等の操作を簡単にしつつ，複数のロボットの制御を適切に行うことができる。
(2) 目的
ア ロボット単位での制御
前記(1)の記載からすれば，本件発明１は，１つのコントローラで，複数のロボットを制御する場合に，複数のロボット軸の制御を適切に行うことを目的としていると認められる。
そして，このような場合，ロボットの各軸毎に個別に移動を指定するのでは，入力処理が面倒になるとともに，誤入力を生じ易くなるので，準備段階で各ドライバーと各駆動軸との対応関係を設定しておくことで，移動命令において，駆動対象としてロボットを指定しさえすれば，指定されたロボットの駆動軸に対応するドライバーとその処理内容が，対応関係から自動的に求められ，移動命令に適合した制御が行われるようにしたものである。
イ 変更前後を通じた自動制御
また，前記(1)の記載からすれば，本件発明１は，１つのコントローラで，複数のロボットを制御する場合に，ロボットの軸数，組合せ等が変わった場合にも，適切な制御を行うことを目的としていると認められる。そして，このような場合，ドライバーと各ロボット軸との対応関係の調整，処理内容の調整等が難しいので，準備段階で各ドライバーと各駆動軸との対応関係を設定しておくことで，コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等に変更があった場合にも，対応関係の設定によって，これに応じた調整が自動的に行われるようにしておき，移動命令が入力されると，駆動対象として指定されたロボットの駆動軸に対応するドライバーとその処理内容が対応関係から求められ，移動命令に適合した制御が行われるようにしたものである。
(3) 発明の内容
ア 準備段階
前記(1)ウのとおり，本件発明１では，準備段階で各ドライバーと各駆動軸との対応関係が設定され，コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等に変更があった場合は，この設定において対応関係が調整される。
したがって，事前準備として，各ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定しておくこと（構成要件１－Ｂ），対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶しておくこと（構成要件１－Ｃ），ドライバーと各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を用意しておくこと（構成要件１－Ｄ）が必要となる。
イ 制御段階
前記アの事前準備の下，駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動位置を特定する移動位置指定とを含む移動命令を示すデータが入力されると（構成要件１－Ｅ），入力されたデータと各軸属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき，移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーが選定され（構成要件１－Ｆ），選定されたドライバーにつき，処理条件が決定され（構成要件１－Ｄ），この処理条件と移動命令で指定された移動位置とに基づいて処理内容が求められ，この処理内容に従ってドライバーが制御される（構成要件１－Ｇ）。
2 イ号製品の内容
イ号製品の内容について，原告は，別紙イ号製品説明（原告）のとおりであると主張し，被告は，別紙イ号製品説明（被告）のとおりであると主張するところ，当事者間に争いのない事実，証拠（甲３～６，２８，乙Ａ２，３，１３，１６，２０，２１）及び弁論の全趣旨によると，次のとおり認めることができる（なお，この項にいう「イ号製品」とは，イ号製品１・２のことである。）。
(1) 図面の説明
下記第１図ないし第７図は，イ号製品説明（被告）の第１図ないし第７図と同じ。
第１図ユーザによるイ号製品の使用の態様の一例
第２図イ号製品の機能ブロック図（イ号製品を実線で示す）。
第３図制御部及びドライバの機能ブロック図
第４図ポジションデータの例
第５図ポジションデータにより表される速度パターンの例を示すグラフ第６図命令解析部の処理手順のうち全体的な処理を示すフローチャート第７図ＭＯＶＰ命令の処理ルーチンを示すフローチャート
(2) 使用態様
イ号製品は，軸を最大４軸まで組み合わせて接続することができる。第１図は，イ号製品に４つの軸を接続した使用態様を示すものである。イ号製品は４つのモータコネクタ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４）及び４つのエンコーダコネクタ（ＰＧ１，ＰＧ２，ＰＧ３，ＰＧ４）を有し，これらはそれぞれ対をなす。
対するアクチュエータには，３つの直動型軸と１つの回転型軸が用意されている。３つの直動型軸は，互いに直交するように組み合されている。これらを便宜上，Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸とする。Ｚ軸の先端部に回転型軸が設けられている。これを便宜上，Ｒ軸とする。Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸及びＲ軸は，それぞれ，モータと，モータの回転角度位置を検出するパルスジェネレータ（エンコーダ）とを備えている。
ユーザは自らの意思で，イ号製品のモータコネクタとエンコーダコネクタのどの対にどの軸を接続するかを決める。第１図に示す使用例では，モータコネクタＭ１とエンコーダコネクタＰＧ１との対に，Ｘ軸（第１軸）のモータとパルスジェネレータが接続される。同様に，コネクタＭ２とＰＧ２の対にＹ軸（第２軸）のモータとパルスジェネレータが，コネクタＭ３とＰＧ３の対にＺ軸（第３軸）のモータとパルスジェネレータが，コネクタＭ４とＰＧ４の対にＲ軸（第４軸）のモータとパルスジェネレータが，それぞれ接続される。上記接続を考慮して，後述するユーザプログラムが作成される。
(3) 構成
イ号製品は，その電気的構成からいうと，ＣＰＵ（中央処理装置），その周辺機器，記憶装置，ハードウェア回路等から構成される。ＣＰＵを制御するためのプログラムには，大きく分けると，システムプログラムとユーザプログラム（アプリケーションプログラム）がある。イ号製品を，そのシステムプログラムに従う動作（機能）の観点から描いたのが，第２図である。イ号製品は，機能的には，記憶部，命令解析部，制御部及びドライバ１ないし４を備えている。
記憶部は，各種パラメータ，ポジションデータを記憶することができる。ユーザプログラムは，軸を動かすためにユーザが作成するもので，ＳＥＬ言語（Shimizu kiden Ecology Language）を用いて記述される。ＳＥＬ言語による命令の一覧が，イ号製品の取扱説明書（甲３）７６頁以降に掲載されている。ＳＥＬ言語によって記述されたユーザプログラムは，記憶部に記憶される。ＳＥＬ言語による命令の中に，ポジションデータを伴うＭＯＶＰ命令その他の命令がある。このポジションデータ等も記憶部に記憶される。ドライバ１ないし４は，制御部からの位置指令に応じて軸を駆動するものであり，上述したモータコネクタＭ１ないしＭ４はドライバ１ないし４の出力側に，エンコーダコネクタＰＧ１ないしＰＧ４はドライバ１ないし４の入力側に，それぞれ接続される。
ユーザは，ユーザプログラム及びポジションデータを入力するときに，Ｘ－ＳＥＬパソコン対応ソフトを搭載したパーソナルコンピュータ（ＰＣ）又はＸ－ＳＥＬティーチングボックスを用いる。
第３図は，制御部とドライバの機能ブロックを示すものである。位置指令生成部と位置制御部は制御部に属する。ドライバには速度制御部，電流制御部及び電力変換回路（駆動回路）が含まれ，電力変換回路によってモータＭが駆動される。パルスジェネレータＰＧからの位置信号は，位置制御部，速度制御部，電流制御部に，それぞれフィードバックして与えられる。図示は省略されているが，モータＭに流れる電流が検出され，電力変換回路にフィードバックされる。
(4) ＭＯＶＰ命令
ＳＥＬ言語による命令の１つにＭＯＶＰ命令がある。ＭＯＶＰ命令は，「ポジション NO.によって指定されるポジションデータに従って，所定の軸をポイント・トゥ・ポイント（ＰＴＰ）移動させよ」という命令である。駆動すべき軸の目標位置（座標値），目標位置まで移動するときの速度，加速度，減速度が，ポジションデータ中に記述される。ポジションデータの一例が第４図に示されている。座標値が記述されている軸が駆動対象である。速度，加速度，減速度のデータは，駆動される全ての軸に共通である。
命令ＭＯＶＰ３５によりポジション NO.３５が指定されたとすると，この命令は，
0.3Ｇの加速度，0.3Ｇの減速度（Ｇは重力の加速度），100mm／s の速度で，第１軸を 250mm の位置まで，
第２軸を 200mm の位置まで，
移動することを命ずるものである（ＰＴＰ移動）。
この速度パターンが第５図に描かれている。加速度，減速度，速度の意味は，この図に示すとおりである。
(5) 制御動作の一例
第６図及び第７図は，命令解析部の処理の手順の概要を示すものである。第６図は全体的な処理手順を示している。記憶部に格納されているユーザプログラム内の命令が一命令ずつ読み出され，命令ごとにその命令に従う処理が行われる。
命令を一命令ずつ読み出すためにステップカウンタに１がセットされ（Ｓ１１），ステップカウンタによって指定されるステップの命令が読み出される（Ｓ１２）。命令の種類毎に，その命令を実行する処理ルーチンが設けられており，読み出した命令に対応する処理ルーチンが実行される（Ｓ１３）。処理ルーチンの実行が終了すると，ステップカウンタがインクレメント（逐次累積）され（Ｓ１５），命令の読出しとその命令に従う処理の実行（Ｓ１２，Ｓ１３）が，プログラムが終了するまで（Ｓ１４）（例えば，ＥＸＩＴ命令によりプログラムは終了する。）繰り返される。
第６図のＳ１３において，読み出した命令がＭＯＶＰ命令の場合には，第７図に示すＭＯＶＰ命令に従う処理ルーチンが実行される。
ＭＯＶＰ命令にはポジション NO.が付随しているので，そのポジションNO.を取得し（Ｓ２０），記憶部に記憶されているポジションデータ中から該当するポジション NO.のポジションデータを読み出す（Ｓ２１）。そして，読み出したポジションデータ中の１軸ないし４軸に座標値データがあるかどうかがチェックされる。
また，命令解析部は，ポジションデータと共に，パラメータの１つである有効軸パターン（各軸の有効，無効を定める。）を記憶部から読み出し，有効軸パターンのデータと，ポジションデータ中の各軸欄の座標値データを照合し（Ｓ２２，Ｓ２８等），有効軸パターンのデータが「１」で，かつ座標値データのある軸について，移動制御のための演算を行う。
ＰＴＰ移動は，該当する軸について，第５図に示すような速度パターンの制御を行うものである。この台形の面積が移動距離（座標値）を表しているので，読み出したポジションデータ中の座標値，速度，加速度，減速度を，この速度パターンにあてはめて，加速区間，定常速度区間，減速区間等を演算して，その演算結果を制御部に渡す（Ｓ２３，Ｓ２９等）。
制御部の位置指令生成部は，渡されたデータに基づいて短い時間間隔ごとに位置指令を生成する。この位置指令に基づいて，サーボ制御（位置制御，速度制御，電流制御，電力変換）が行われる結果，有効軸パターンやポジションデータによって指定された軸が，指定された座標値（目標位置）まで，ドライバによって駆動，制御されることになる。
なお，ユーザは，ＭＯＶＰ命令と共に，ＧＲＰ命令を入力することができる。ＧＲＰ命令は，指定した軸パターンのポジションデータだけを有効にする命令である。ＧＲＰ命令及びＭＯＶＰ命令が入力されると，記憶部から読み出した有効軸パターンのデータ，ＧＲＰ命令により指定された軸パターンのデータが照合され，さらに，ＭＯＶＰ命令により指定されたポジションNO.における座標値データが照合され，有効軸パターンのデータと軸パターンのデータの両方で有効に設定され，かつ座標値データのある軸が駆動対象とされる。
3 争点１（イ号製品は，本件発明１の構成要件を充足するか）について
(1) 構成要件１－Ｂ（上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段と）
原告は，イ号製品における各種パラメータが，「対応関係を変更可能に設定する」ものであると主張するので，以下検討する。
ア 「対応関係を変更可能に設定する」もの（本件発明１）
本件明細書１の実施例では，ドライバーとロボット軸との対応関係を変更可能に設定するものとして，ＡＤＦが挙げられている。ＡＤＦは，予め記憶されている対応関係を示すデータ（ドライバーとロボット軸との組合せ毎のデータ）であり，当該組合せに応じたデータを設定することにより，各ドライバーについて，どの軸を動かすか，あるいは動かさないかを振り分ける（分配する）ものである。コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等に変更があった場合でも，ユーザがＡＤＦの書き換えを行うことで，当該組合せに応じた適切な処理が行われることになる。もっとも，構成要件１－Ｂでは，ＡＤＦを前提とする「分配設定手段」ではなく「設定手段」との文言が使用されており，設定の対象となるデータは，「分配」すなわち「どのドライバーがどのロボット軸を動かすか」を示すデータには限定されているわけではないと考えられる。
イ 各種パラメータ（イ号製品）
イ号製品において，軸の付け替えが可能であり，どのドライバーがどの軸を動かすかを変更できること自体は，被告も争っていない。
もっとも，単に軸を付け替えることができるというだけでは，イ号製品において，軸を適切にコントロールすることができるとはいえない。イ号製品には，軸を適切にコントロールするためのデータとして，各種パラメータが設定されているところ（甲６の９８頁には「出荷時，各軸関連パラメータは，軸 No.ごとに，接続されるロボットの品種に合わせた値が設定されています。」との記載がある。），各種パラメータは，駆動対象となる軸に応じて適切な値が変わるため（例えば，甲３の３３９頁によれば，軸別パラメータのうち軸動作種別パラメータの値は，駆動対象となる軸が，直線移動軸の場合と回転移動軸の場合とで異なる。），これらのパラメータの数値を適切なものに変更して初めて，駆動対象となった軸を適切にコントロールすることができる。
ウ 構成要件充足性
そこで，構成要件１－Ｂの「対応関係を変更可能に設定する」ものとは，ＡＤＦのような，駆動対象とドライバーの対応関係（どのドライバーがどのロボット軸を動かすか）そのものを示すデータだけでなく，各種パラメータのような，駆動対象とドライバーの対応関係が変更になった場合でも，軸が駆動可能となるよう設定する，対応関係の変更に付随するデータまで含むのかを検討する。
前記１(2)イのとおり，本件発明１の目的の１つは，準備段階で各ドライバーと各駆動軸との対応関係を設定しておくことで，コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等に変更があった場合にも，対応関係の設定によって，これに応じた調整が自動的に行われ，これにより適切な制御が行われるようにすることである（変更前後を通じた自動制御）。そして，本件明細書１において，「対応関係」は，ドライバーとその処理内容を導くものとされている（前記１(1)ウ）。
そうすると，構成要件１－Ｂにおいて設定されるべきデータは，実際に軸の付け替えが行われ，どのドライバーがどのロボット軸を動かすかの対応関係が変更になった場合に，そのデータを設定することにより，変更後の軸に対応するドライバーや，変更後の軸に係る処理内容が判明し，これに応じた調整が自動的に行われるためのデータということになる。ところが，前記イのとおり，イ号製品における各種パラメータは，軸の付け替えがあった場合に，その数値（データ）から，変更後の軸に対応するドライバーや，変更後の軸に係る処理内容が導かれるようなものではない。各種パラメータの設定は，軸に対応するドライバーが決まっていることを前提に，当該軸について適切な制御をするために行う，基本情報の設定である。
したがって，変更可能な各種パラメータの設定をもって，「対応関係を変更可能に設定する」ものということはできず，イ号製品は，構成要件１－Ｂを充足するとはいえない。
(2) 構成要件１－Ｄ（上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段と）
原告は，イ号製品において，ＭＯＶＰ命令の中に含まれている速度，加速度，減速度の情報が「処理条件」に該当し，命令解析部が「処理条件決定手段」に該当すると主張するので，以下検討する。
ア ドライバーの処理条件（本件発明１）
本件発明１では，ドライバーの処理条件は，処理条件決定手段が自動的に決定する。そして，自動的に決定されるためには，処理条件決定手段が処理条件を一義的に決定できる方法を定めておく必要がある。
この点，本件発明１では，処理条件決定のための基準を，各ドライバーと各駆動軸との対応関係に求めている（前記１(3)ア）。ドライバーと駆動軸との対応が固定されていれば，駆動軸毎に処理条件を決めることも可能であるが，本件発明１は，ロボットの組み替えが行われることを前提としており，駆動軸毎に処理条件を決めておくだけでは，様々な駆動軸を動かす可能性があるドライバーに対する命令の内容を決定できないため，ドライバーと駆動軸との対応関係を基準として決めているのである。
したがって，ドライバーと駆動軸との対応関係毎に１つに決まらないものは，本件発明１の予定する，処理条件決定手段による自動的な決定が可能な処理条件ではないことになる。
イ ＭＯＶＰ命令（イ号製品）
ＭＯＶＰ命令の内容は前記２(4)のとおりであり，ユーザが，ＭＯＶＰ命令と共にポジション NO.を入力すると，当該ポジション NO.に規定されているポジションデータが記憶部から読み出され，その内容に沿った軸の移動が行われる。そして，ポジションデータ中には，ポジション NO.毎に，各軸欄と，速度，加速度，減速度の欄が存在しており，各軸欄に数値が入っている軸は，当該ポジション NO.に規定されている速度，加速度，減速度に沿った動きになるように制御され，指定された位置に移動する。このように，速度，加速度，減速度は，ユーザが，ＭＯＶＰ命令において，所望の速度，加速度，減速度が規定されているポジション NO.を入力することによって，個別に指定するものである。そのため，同じ駆動軸を，様々な速度，加速度，減速度で制御することも可能である。また，ユーザは，駆動軸の動きのみを考慮して，速度，加速度，減速度を指定すればよく，どのドライバーがどの駆動軸に対応しているかを考慮する必要はない。そして，ＭＯＶＰ命令は，命令を実行するために必要な要素について，全てユーザが決定を済ませているものであり，命令自体が一義的なものである。
ウ 構成要件充足性
前記イのとおり，ＭＯＶＰ命令における速度，加速度，減速度は，必ずしもドライバーと駆動軸との対応関係に応じて１つに決まるものではない。また，ＭＯＶＰ命令は，駆動軸及び移動位置の指定のみならず，その場合の速度，加速度，減速度まで全て指定した，一義的な命令であるから，命令解析部は，与えられた命令のデータを読み出し，命令を忠実に実行しているに過ぎず，そこには，情報処理としての，何らかの決定行為（複数の選択肢の中から１つを選択すること）は存在しない。
したがって，速度，加速度，減速度の情報が，ドライバーの「処理条件」のひとつに該当するとしても，ユーザプログラムにおける命令の１つであり，ユーザが作成するＭＯＶＰ命令の中に含まれ，ユーザによって既に指定されている速度，加速度，減速度の情報は，処理条件決定手段によって決定されるとはいえないし，処理条件について何らの決定行為を行っていない命令解析部をして「処理条件決定手段」ということもできないから，イ号製品は構成要件１－Ｄを充足するとはいえない。
エ なお，原告は，イ号製品は，ポジションデータを記憶する記憶部を有しており，複数の対応関係を考慮して，複数のユーザプログラムを作成しておけば，ユーザプログラムが入力されると，当該対応関係に対して作成されたポジションデータが記憶部から読み出され，当該対応関係に応じてドライバーの処理条件が決定されるので，処理条件の決定を行っていると主張する。
しかし，このような場合であっても，処理条件は，ドライバーと駆動軸との対応関係毎に１つに決まっているわけではないし，ポジションデータとセットで記憶されている速度，加速度，減速度について，命令解析部によって，何らかの決定行為がされているともいえないから，このような処理をもって，処理決定手段により，ドライバーと駆動軸との対応関係に応じて，自動的に決定を行っているということはできない。
(3) 構成要件１－Ｆ（上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき，上記移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段と）原告は，イ号製品は，「移動命令入力手段により入力されたデータと各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき，移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段」を有していると主張するので，以下検討する。
ア 本件発明１に係る従来技術
本件明細書１には，【０００３】に，従来の技術についての説明として，「各ロボット軸の駆動を制御するコントローラは，‥‥各ロボット軸のモータをドライバーで駆動するようになっている。さらにコントローラは，移動位置の指定等を含む移動命令を入力する入力部，上記移動命令に応じてドライバーを制御する制御部等を備えている。」との記載があり，【０００５】に，「コントローラで１つのロボットを制御する場合であれば，例えば移動命令でＰＴＰ（ポイントツーポイント）による移動位置が指定されると，その移動位置（例えばＰ１）に応じてコントローラ内でＰ１＝（Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄ，Ｐ１ｅ，Ｐ１ｆ）というように６軸分の移動量が求められ，それに応じた各ドライバーの制御が一括的に行われる。」との記載がある。
上記記載からは，従来の技術におけるコントローラが，移動位置の指定等を含む移動命令を入力する入力部（移動命令入力手段）や，その移動命令に応じてドライバーを制御する制御部（制御手段）等を有していることはわかるものの，移動命令判別手段を有しているかは不明である。しかしながら，１つのコントローラで１つのロボットを制御する従来技術においては，移動命令に応じた各ドライバーの制御が一括的に行われていたのであるから，そもそも，移動命令判別手段は必要がなかったと考えられる。
イ 移動命令判別手段（本件発明１）
本件発明１は，１つのコントローラで複数のロボットを任意に制御する制御装置であり，移動命令に応じて駆動すべきロボット軸に対応するドライバーの選定，制御を正しく行うことが必要となる（【００４５】）。ところが，ロボット単位での制御を目的とする本件発明１においては，ＭＯＶＥ命令だけではドライバーを選定することができない。そのため，駆動対象に対応するドライバーを選定する役割を果たすものとして，移動命令を判別してドライバーを選定する移動命令判別手段が必要となる。
なお，原告は，実施例のＤＲＩＶＥ命令を挙げて，移動命令は，その中にドライバーを一義的に特定するデータが含まれていても支障はなく，ロボット単位の命令である必要もないと主張するが，ＤＲＩＶＥ命令は，ロボットの１つの軸を駆動対象とする個別駆動を意味するものであり，ロボット単位での制御を目的とする本件発明１が予定する移動命令ではない。
ウ 構成要件充足性
イ号製品において，軸を移動させる命令はＭＯＶＰ命令であるが，既に述べたとおり，ＭＯＶＰ命令は，駆動対象となる軸の動きを個別に指定する命令である（前記２(4)）。確かに，ＧＲＰ命令を利用すれば，ＭＯＶＰ命令において駆動対象となる軸のうち，特定の軸を選んでグループとして捉えることができ，その場合，本件発明１のＭＯＶＥ命令と同様の結果を生じさせることも可能ではある。しかしながら，そのような場合であっても，ＧＲＰ命令だけで軸を駆動させることはできないのであって，軸の移動のためには，ＭＯＶＰ命令を伴う必要がある。したがって，ＧＲＰ命令を利用する場合であっても，ＭＯＶＰ命令による，軸毎の個別指定自体は存在することになる。
そして，イ号製品において，駆動対象となる軸の選択は，それを動かすドライバーの選択そのものであるから（前記２(3)のとおり，イ号製品のドライバーは駆動軸と１対１で接続されている。），ＭＯＶＰ命令などの移動命令を判別して駆動対象が決定されれば，それに対応するドライバーは一義的に特定されるのであり，ドライバーを選定する必要がない。そして，そのための，移動命令入力手段により入力したデータと，駆動軸属性記憶手段から読み出したデータの照合の必要もない。
原告が，イ号製品について，ドライバーの選定が行われていると主張している現象は，ドライバーの指定を含まない移動命令を受けて行われる，移動命令判別手段によるドライバーの選定行為ではなく，ドライバーの指定を含む移動命令の忠実な実行に過ぎない。
したがって，イ号製品は，構成要件１－Ｆを充足するとはいえない。
(4) まとめ
以上によると，その余の点を判断するまでもなく，イ号製品は，本件発明１の技術的範囲に属するとは認められない。
4 争点４（本件特許２は，進歩性欠如の無効理由を有しており，特許無効審判により無効にされるべきものか）について
事案にかんがみ，争点３（ロ号製品は，本件発明２の構成要件２－Ｅを充足するか）に先立って，争点４について検討する。
(1) 本件発明２－１について
ア 引用例１a
(ア) カタログ図面（乙Ｂ２の別紙２）
Copley 社のウェブサイト上には，２００２年（平成１４年）に作成されたと認められる同社のリニアモータのカタログが公開されており，Ｍ２５タイプ及びＭ３８タイプの各スラストチューブモジュールが，斜視図（一部は断面図），各横断面図，各側面図と共に開示されている（乙Ｂ２）。
（斜視図）
（M25 横断面図：なお，各部の名称は，引用例１a には記載されていない。）そして，上記カタログに係る PDF ファイルは，本件特許２の出願（平成１５年５月１４日）前である，２００２年（平成１４年）９月１７日に作成されたと認められ（乙Ｂ１６），そのころ閲覧可能になったと考えられる。
(イ) 各寸法図（乙Ｂ２の別紙３，４）
Copley 社のウェブサイト上では，平成２１年１１月１０日時点において，「 Thrusttube M25 Module(DR00001) 」，「 Thrusttube M38Module(DR00002)」という名称の各ファイルにより，各寸法図が開示されていた（本判決には上記各寸法図のうちＭ２５タイプのものを，別紙Ｍ２５寸法図として添付）。そして，各寸法図には，前記(ア)のカタログのものとほぼ同一の横断面図，側面図のほか，各部の名称が記された斜視図が掲載されているところ，「Issue (20.01.03)」との記載があり，２００３年（平成１５年）１月２０日に発行されたことが窺われる。また，上記各ファイルは，各寸法図の発行日の翌日であり，本件特許２の出願（平成１５年５月１４日）前である，２００３年（平成１５年）１月２１日に作成されたものと認められ（乙Ｂ１６），そのころ閲覧可能になったと考えられる。
さらに，Copley 社のウェブサイト上では，遅くとも，本件特許２の出願前である２００３年（平成１５年）２月１５日時点において，「MModule Dimensions/DR0001」，「M38 Module Dimensions/DR0002」という名称の，各ファイルが閲覧できたことが認められる（乙Ｂ１６）。そして，現在は，上記各ファイルの内容を閲覧することはできないものの，乙Ｂ１９によれば，上記ウェブサイト上では，各寸法図の以前のバージョンが開示されており，両バージョンの図面の違いは些末なものであると認められる。
(ウ) 開示内容
引用例１a に，構成要件２－Ａ（ロボット本体と，該ロボット本体に対して一定方向に直線的に移動可能な可動部材とを備え），２－Ｂ（上記ロボット本体には，永久磁石を軸方向に配列したシャフト状のステータ部と，このステータ部と平行に配置されたリニアガイドとが設けられ），２－Ｇ（ことを特徴とするリニアモータ式単軸ロボット）に相当する構成が開示されていることは，当事者間に争いがない。
また，前記(ア)，(イ)からすると，引用例１a 及びその詳細な図面である各寸法図には，ステータ部を囲繞するコイル（Fully Enclosed Coils）を装備して，リニアガイドに摺動可能に支持され，その上面が設置面（Mounting Surface）であるスラストブロック（Thrust Block）が，開示され，上記スラストブロックには，その一側部に，本体に設けられたスケール（Enclosed Encoder Scale）を読み取るリニアエンコーダ（Linear Encoder）が設けられるとともに，その両側面部に多数の冷却フィン（Integral Heatsink Fins）が設けられていると認められる。
(エ) 引用発明１
したがって，本件特許２出願当時，引用例１a によって，次の発明（以下「引用発明１」という。）が，電気通信回線を通じて公衆に利用可能となっていたと認められる。
「ロボット本体と，該ロボット本体に対して一定方向に直線的に移動可能な可動部材とを備え，
上記ロボット本体には，永久磁石を軸方向に配列したシャフト状のステータ部と，このステータ部と平行に配置されたリニアガイドとが設けられ，
上記可動部材には，ステータ部を囲繞するコイルを装備して，上記リニアガイドに摺動可能に支持され，その上面が設置面であるスラストブロックが設けられているリニアモータ式単軸ロボットであって，
上記スラストブロックには，その一側部に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのリニアエンコーダが配置されるとともに，このリニアエンコーダ配置側及びその反対側の側面部に，多数の冷却フィンが形成されている
ことを特徴とするリニアモータ式単軸ロボット。」
イ 引用例２（乙Ｂ５）
(ア) 引用例２の記載内容
引用例２は，本件特許２の出願（平成１５年５月１４日）前の平成１３年６月２２日に頒布されたと認められる特開２００１－１６９５２９号公報であり，以下の記載がある。
「【０００１】本発明は，磁界を発生により推力を取得し，軌道に沿って移動可能な移動体，およびこれを備える移動体システムに関する。」「【０００５】しかしながら，載置部材７に搭載される半導体実装用ロボットなどは熱に弱い精密機械であるものも多く，この場合，磁界発生機構８のコイル５等が発生した熱が支持部材９を介して大量に載置部材７に伝達してしまうと，誤動作や故障の原因となってしまうことがある。また，載置部材７が熱変形し，この変形により載置されるロボット等の精度が低下してしまうと行った問題もある。」
「【０００６】また，ロボットを搭載する以外にも，載置部材７が部品搬送用に用いられた場合にも，熱に弱い部品を搬送する場合には，磁界発生機構８の発生した熱が大量に載置部材７に伝達することは部品故障等の原因となってしまう。」
「【００３４】また，上記のように支持部材２９の上面に凹凸形状を設けた場合，図９に示すように，その凸部と作業用保持部材２５の間に，支持部材２９や作業用保持部材２５よりも熱伝導率の小さい断熱シート２００を介在させるようにしてもよい。このようにした場合，上記実施例と同様に複数の空間Ｓが形成されるとともに，作業用保持部材２５と支持部材２９との間に熱伝導率の小さい断熱シート２００が介在させられることになる。従って，作業用保持部材２５の温度上昇をさらに低減することができる。」
また，引用例２の図９には，作業用保持部材２５及び断熱シート２００が，ボルト３０によって，支持部材２９に連結されていることが記載されている。
（図９）
(イ) 引用発明２
前記(ア)からすれば，引用例２には，作業用保持部材２５が支持部材２９に対し，両者間に断熱シート２００を介在させて，ボルト３０により連結された，磁界の発生により推力を取得し軌道に沿って移動可能な移動体システム（以下「引用発明２」という。）が開示されていると認められる。
ウ 一致点及び相違点
引用発明１と本件発明２－１とを対比すると，「スラストブロック」は「可動ブロック」に，「リニアエンコーダ」は「ヘッド」に，「冷却フィン」は「放熱フィン」に，それぞれ相当する構成であると認められる。したがって，本件発明２－１と引用発明１とは，以下の点で相違し，その他の点で一致する。
(ア) 相違点１
本件発明２－１では，可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブルが設けられ，このテーブルが可動ブロックに対し，両者間に断熱材からなる断熱プレートを介在させた状態で連結されているのに対して，引用発明１では，スラストブロック上面にテーブルが設けられておらず，両者間に断熱プレートが介在していない点。
(イ) 相違点２
本件発明２－１では，可動ブロックには，ヘッド配置側とは反対側の側面部に多数の放熱フィンが形成されている一方，ヘッド配置側の側面部における放熱フィンの有無及び数は不明であるのに対して，引用発明１では，スラストブロックには，リニアエンコーダ配置側及びその反対側の側面部に，多数の冷却フィンが形成されている点。
エ 相違点に対する判断
(ア) 相違点１について
引用例１a 及びその詳細な図面である各寸法図において，スラストブロックの上面は，「設置面（Mounting Surface）」と説明されているし，スラストブロックの上面には穴が設けられており（Holes on ThrustBlock），何かを取り付けることが想定された記載がある。引用例２の図９をみても，支持部材２９（引用発明１のスラストブロックに相当）に穴が設けられ，この穴を利用して，作業用保持部材２５（構成要件２－Ｃの作業部材取付用のテーブルに相当）が，ボルト３０により連結されていることが認められる（前記イ(ア)）。したがって，引用発明１は，作業部材取付用のテーブルが，スラストブロックに連結されることを当然に予定しているといえる。
また，引用発明２は，磁界を発生することにより推力を取得し，軌道に沿って移動可能な移動体システムに関するものであり（前記イ(ア)【０００１】），リニアモータ式単軸ロボットである引用発明１と技術分野を同じくする。そのため，引用発明２における，磁界を発生させる際に生ずる熱が，支持部材２９を介して，載置部材に大量に伝達するのを防止すべき課題は，引用発明１にも共通するといえる。したがって，上記課題を解決するために，引用発明２の，作業用保持部材２５が支持部材２９に対し，両者間に断熱シート２００を介在させて，ボルト３０により連結される構成を，引用発明１に適用し，引用発明１の設置面に，断熱シート２００を介在させて，作業用保持部材２５を設けるようにすることは，当業者が容易に想到し得ることである。
また，引用発明１に引用発明２を組み合わせることについて，阻害要因があるとも認められない。
以上のとおりであるから，相違点１に係る本件発明２－１の構成は，引用発明１に引用発明２を組み合わせることによって，当業者が容易に想到し得たものと認められる。
(イ) 相違点２について
引用発明１においては，スラストブロックには，リニアエンコーダ配置側だけでなく，その反対側の側面部に，多数の冷却フィンが形成されている（前記ア(ア)，(イ）)。
この点，原告は，構成要件２－Ｅは，ヘッド配置側とは反対側の側面部にのみ，多数の放熱フィンが形成されていることを意味していると主張する。
しかしながら，構成要件２－Ｅは，その文言上，ヘッド配置側の放熱フィンの有無や数についての記載はなく，本件明細書２においても，放熱フィンについては，「また，上記可動ブロック１５の側面部には多数の放熱フィン３０が形成されている。」（【００２２】）と記載されているのみである。
確かに，本件明細書２の図２（横断面図）には，ヘッド２１配置側とは反対側の側面部にのみ放熱フィンが記載されているが，図２については，リニアモータ式単軸ロボットの縦方向のうち，どこの横断面図であるかの指摘がない。
（図２：横断面図）
（図１：縦断面図）
図２には，ヘッド２１の断面図が描かれているところ，本件明細書２の図１（縦断面図）では，中央部分にヘッド２１が記載されているから，ヘッド２１を含む部分の横断面図であるとは考えられるが，同部分は，全体からみればわずかな部分である。
したがって，図２の記載のみからは，ヘッドが設置されている側の側面部における，放熱フィンの有無や数を特定することはできず，本件発明２－１は，ヘッド配置側に放熱フィンを形成する構成を排除しているとはいえない。むしろ，引用発明１における「スラストブロックには，リニアエンコーダ配置側及びその反対側の側面部に，多数の冷却フィンが形成されている」構成は，本件発明２－１の「可動ブロックには，ヘッド配置側とは反対側の側面部に，多数の放熱フィンが形成されている」構成に相当するといえるから，相違点２は，実際には，両者の相違点となるべきものではない。
(2) 本件発明２－２について
ア 相違点３
本件発明２－２と引用発明１とを対比すると，両者は相違点１，２（前記(1)ウ）の他，本件発明２－２では，作業部材取付用のテーブル及び断熱プレートが一括に締結部材により可動ブロックに連結され，その締結部材と上記テーブルとの間に断熱材からなる断熱ワッシャーが介装されているのに対して，引用発明１はそのような構成を備えてない点（相違点３）で相違し，その他の点で一致する。
イ 相違点３に対する判断
ブロー成形機の型増締装置に係る刊行物２（乙Ｂ１の１０）の【００１４】には，「さらに，可動板１６と金型保持部材１７とを接続固定するボルト２５にも断熱ワッシャー２６を介在させることにより，このボルト２５を伝わる熱も遮断することができ，可動部１９の温度上昇をより確実に防止することができる。」と記載されている。また，断熱構造において用いられるワッシャーを断熱ワッシャーにして，断熱効果をより向上させることは，宇宙航行体の断熱構造に係る刊行物４（乙Ｂ１の１２）の他，ＦＡ用メカニカル標準部品，回転ドラム式食材加熱器，小型船舶の排気装置，外壁構成体，電子式冷温蔵庫，自動二輪車のマフラー，バルブとアクチュエータとの連結構造，変位検出装置，分光器などにも広く利用されており（乙Ｂ３２の１～９），慣用技術であるといえる。
したがって，引用発明１において，載置部材に伝達される熱を防止する課題を解決するために，相違点１に係る判断（前記(1)エ(ア)）のとおり引用発明１に引用発明２を適用し，さらに，引用発明１のスラストブロックの設置面に対し，断熱シート及び作業用保持部材をボルトにより連結する際に，使用するワッシャーを，より熱遮断効果の期待される断熱ワッシャーにすることは，当業者が容易に想到し得ることである。
原告は，刊行物４や刊行物２は，本件発明２－２とは技術分野を異にすると主張するが，上記のとおり，断熱構造に断熱ワッシャーを用いることは，特定の技術分野に限らない，一般的な慣用技術であると認められるから，原告主張の点は，上記判断を左右しない。
(3) まとめ
以上のとおり，本件発明２－１及び２－２は，いずれも引用発明１，２及び慣用技術に基づいて，当業者が容易に想到し得るものであるから，本件特許２は，進歩性欠如の無効理由を有しており，特許法２９条２項，同法１２３条１項２号により，無効にされるべきものと認められる。
5 争点５－１（本件訂正は，特許法１２６条３項［新規事項の追加でないこと］）の訂正要件を満たすか）について
本件明細書２において，「放熱フィン」に関する記載は，【００２２】と図２のみに認めることができる。しかし，前記４(1)エ(イ)で述べたように，本件明細書２の【００２２】や図２（横断面図）からは，本件訂正事項２の内容である「ヘッド配置側とは反対側の側面部のみ多数の放熱フィンが形成されている」事項は読み取れない。
したがって，本件訂正事項２は，本件明細書２に記載した事項の範囲内においてしたものといえないから，特許法１２６条３項の訂正要件を満たしておらず，原告の訂正の再抗弁は認められない。
第５ 結論
以上のとおりであるから，その余の争点について判断するまでもなく，原告の請求はいずれも理由がない。
よって，主文のとおり判決する。
大阪地方裁判所第２６民事部
裁判長裁判官山田陽三
裁判官達野ゆき
裁判官北岡裕章は転補のため，署名押印することができない。
裁判長裁判官山田陽三
別紙
イ 号製品目録
１ Ｘ－ＳＥＬコントローラ（型式番号ＸＳＥＬ－Ｊ－２ないし４）
２ Ｘ－ＳＥＬコントローラ（型式番号ＸＳＥＬ－Ｋ－２ないし４）
３ Ｘ－ＳＥＬコントローラ（型式番号ＸＳＥＬ－Ｐ－２ないし６）
４ Ｘ－ＳＥＬコントローラ（型式番号ＸＳＥＬ－Ｑ－２ないし６）
５ Ｓ－ＳＥＬコントローラ（型式番号ＳＳＥＬ－Ｃ－２）
別紙
ロ 号製品目録
１ 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ６ＳＳ）とするリニアサーボアクチュエータ
２ 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ６ＳＭ）とするリニアサーボアクチュエータ
３ 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ８ＳＳ）とするリニアサーボアクチュエータ
４ 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ８ＳＭ）とするリニアサーボアクチュエータ
５ 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ８ＨＳ）とするリニアサーボアクチュエータ
６ 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ８ＨＭ）とするリニアサーボアクチュエータ
７ 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ１０ＳＳ）とするリニアサーボアクチュエータ
８ 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ１０ＳＭ）とするリニアサーボアクチュエータ
９ 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ１０ＨＳ）とするリニアサーボアクチュエータ
10 製品名「リニアサーボアクチュエータＬＳＡシャフトタイプ」（型式番号ＬＳＡ－Ｓ１０ＨＭ）とするリニアサーボアクチュエータ
別紙
本件発明１の請求項
複数のロボットを，これらロボットの駆動軸の総数以上の数のドライバーを有するコントローラにより制御する装置であって，上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段と，上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と，上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段と，駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動位置を特定する移動位置指定とを含む移動命令を示すデータを入力する移動命令入力手段と，上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき，上記移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段と，上記移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき，上記処理条件決定手段により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバーを制御する制御手段とを備えたことを特徴とする複数ロボットの制御装置。
別紙
本件発明１の構成要件の分説
１－Ａ複数のロボットを，これらロボットの駆動軸の総数以上の数のドライバーを有するコントローラにより制御する装置であって，
１－Ｂ上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段と，
１－Ｃ上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と，
１－Ｄ上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段と，
１－Ｅ駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動位置を特定する移動位置指定とを含む移動命令を示すデータを入力する移動命令入力手段と，
１－Ｆ上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき，上記移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する移動命令判別手段と，
１－Ｇ上記移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき，上記処理条件決定手段により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバーを制御する制御手段とを備えた
１－Ｈことを特徴とする複数ロボットの制御装置。
別紙
本件発明２の請求項（訂正前）
【請求項１】
ロボット本体と，該ロボット本体に対して一定方向に直線的に移動可能な可動部材とを備え，上記ロボット本体には，永久磁石を軸方向に配列したシャフト状のステータ部と，このステータ部と平行に配置されたリニアガイドとが設けられ，上記可動部材には，ステータ部を囲繞するコイルを装備して，上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと，この可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブルとが設けられているリニアモータ式単軸ロボットであって，上記テーブルが上記可動ブロックに対し，両者間に断熱材からなる断熱プレートを介在させた状態で連結されており，上記可動ブロックには，その一側部に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置されるとともに，このヘッド配置側とは反対側の側面部に，多数の放熱フィンが形成されていることを特徴とするリニアモータ式単軸ロボット。【請求項２】
上記テーブル及び断熱プレートが一括に締結部材により上記可動ブロックに連結され，その締結部材と上記テーブルとの間に断熱材からなる断熱ワッシャーが介装されていることを特徴とする請求項１記載のリニアモータ式単軸ロボット。
別紙
本件発明２の構成要件の分説（訂正前）
本件発明２－１
２－Ａロボット本体と，該ロボット本体に対して一定方向に直線的に移動可能な可動部材とを備え，
２－Ｂ上記ロボット本体には，永久磁石を軸方向に配列したシャフト状のステータ部と，このステータ部と平行に配置されたリニアガイドとが設けられ，
２－Ｃ上記可動部材には，ステータ部を囲繞するコイルを装備して，上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと，この可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブルとが設けられているリニアモータ式単軸ロボットであって，
２－Ｄ上記テーブルが上記可動ブロックに対し，両者間に断熱材からなる断熱プレートを介在させた状態で連結されており，
２－Ｅ上記可動ブロックには，その一側部に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置されるとともに，このヘッド配置側とは反対側の側面部に，多数の放熱フィンが形成されている
２－Ｇ１ことを特徴とするリニアモータ式単軸ロボット。
本件発明２－２
２－Ｆ上記テーブル及び断熱プレートが一括に締結部材により上記可動ブロックに連結され，その締結部材と上記テーブルとの間に断熱材からなる断熱ワッシャーが介装されている
２－Ｇ２ことを特徴とする請求項１記載のリニアモータ式単軸ロボット。別紙
本件発明２の請求項（訂正後）
【請求項１】
ロボット本体と，該ロボット本体に対して一定方向に直線的に移動可能な可動部材とを備え，上記ロボット本体には，一軸方向に延びるベース部と，このベース部の両側部から上方に突出して該ロボット本体の側壁部を構成する一対のカバー部材と，これらの一対のカバー部材間において上記一軸方向に延び，永久磁石を当該軸方向に配列したシャフト状のステータ部と，上記ベース部上であって上記ステータ部と平行に配置されたリニアガイドとが設けられ，上記可動部材には，ステータ部を囲繞するコイルを装備して，上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと，この可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブルとが設けられているリニアモータ式単軸ロボットであって，上記テーブルが上記可動ブロックに対し，両者間に断熱材からなる断熱プレートを介在させた状態で連結されており，上記可動ブロックには，その一側部であって，上記カバー部材との間に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置されるとともに，このヘッド配置側とは反対側の側面部にのみ多数の放熱フィンが形成されていることを特徴とするリニアモータ式単軸ロボット。※下線部分が訂正箇所である。
別紙
本件発明２の構成要件の分説（訂正後）
本件訂正発明２－１
２－Ａロボット本体と，該ロボット本体に対して一定方向に直線的に移動可能な可動部材とを備え，
訂正２－Ｂ上記ロボット本体には，一軸方向に延びるベース部と，このベース部の両側部から上方に突出して該ロボット本体の側壁部を構成する一対のカバー部材と，これらの一対のカバー部材間において上記一軸方向に延び，永久磁石を当該軸方向に配列したシャフト状のステータ部と，上記ベース部上であって上記ステータ部と平行に配置されたリニアガイドとが設けられ，
２－Ｃ上記可動部材には，ステータ部を囲繞するコイルを装備して，上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと，この可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブルとが設けられているリニアモータ式単軸ロボットであって，
２－Ｄ上記テーブルが上記可動ブロックに対し，両者間に断熱材からなる断熱プレートを介在させた状態で連結されており，
訂正２－Ｅ上記可動ブロックには，その一側部であって，上記カバー部材との間に，ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置されるとともに，このヘッド配置側とは反対側の側面部にのみ多数の放熱フィンが形成されている
２－Ｇ１ことを特徴とするリニアモータ式単軸ロボット。
※下線部分が訂正箇所である。
別紙
イ号製品説明（原告）
以下，別紙イ号製品目録記載のイ号製品の構成について，イ号製品１を例にとって，その具体的構成につき，図面１ないし３を参照しつつ説明する。なお，イ号製品２ないし５は，制御可能な軸数及びドライバー数の点でイ号製品１と異なるものも含まれているが他は共通している。
１ イ号製品１の構成
イ号製品１は，製品名を「Ｘ－ＳＥＬコントローラ」（型式番号ＸＳＥＬ－Ｊ－２ないし４）とするロボット制御装置であり，以下に示す構成１－ａないし１－ｇを備えている。
構成１－ａ
図１は，イ号製品１にかかるロボット制御装置（以下，単に「制御装置」という。）１００を示している。
制御装置１００は，第１ロボット１２１及び第２ロボット１２２からなる複数のロボットを，これらロボットの駆動軸Ｒ１ないしＲ４の総数以上のドライバー１１１ないし１１４を有するコントローラにより制御する装置である。制御装置１００は，設定手段１０１，記憶部１０２，処理条件決定手段１０３，移動命令入力手段１０４，移動命令判別手段１０５，制御手段１０６，及びドライバー１１１ないし１１４を有している。
構成１－ｂ
設定手段１０１は，各ドライバー１１１ないし１１４と，第１ロボット１２１及び第２ロボット１２２の各駆動軸Ｒ１ないしＲ４との関係を定めるドライバカードパラメータ，軸パラメータ，エンコーダパラメータを設定するものである。
上記パラメータを変更することで，ドライバー１１１ないし１１４と駆動軸Ｒ１ないしＲ４との関係を変更することができる。
なお，図１に示すように，パソコン１３０を使用して設定手段１０１を操作することができ，設定手段１０１は，パソコン１３０からの操作に応じて上記パラメータの設定を行うことができる。
また，図示はしていないが，ティーチングボックスを接続すれば，ティーチングボックスを使用して設定手段１０１を操作することができ，設定手段１０１は，ティーチングボックスからの操作に応じて上記パラメータの設定を行うことができる。
構成１－ｃ
記憶部１０２は，パラメータＡとして，ドライバカードパラメータ，軸パラメータ，エンコーダパラメータを含むデータを書き換え可能に記憶するものである。
なお，図１の制御装置１００では，上記ドライバカードパラメータ等からなるパラメータＡ以外に，ポジションデータＢが記憶部１０２に記憶されている。構成１－ｄ
処理条件決定手段１０３は，各ドライバー１１１ないし１１４と各駆動軸Ｒ１ないしＲ４との関係に応じてドライバー１１１ないし１１４の処理条件を決定するものである。
構成１－ｅ
移動命令入力手段１０４は，駆動すべきロボット及び駆動軸を指定する指令と当該指定されたロボット及び駆動軸の移動位置を特定する移動位置指定とを含む命令「ＭＯＶＰポジション NO.」を入力するものである。ここで，「ＭＯＶＰポジション NO.」命令とは，上記ポジションデータＢにおけるポジション NO.を指令して，駆動対象となるロボット及び駆動軸を現在の位置からポジション NO.の位置へと移動させる命令である。なお，図１に示すように，パソコン１３０を使用して移動命令入力手段１０４を操作することができ，移動命令入力手段１０４は，パソコン１３０からの操作に応じて上記移動命令の入力を行うことができる。
構成１－ｆ
移動命令判別手段１０５は，移動命令入力手段１０４により入力されたデータと記憶部１０２から読み出したデータとの照合に基づき，移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定するものである。
ＭＯＶＰ命令で指令されたポジションデータの各軸の座標位置と有効軸パターンのデータとを照らし合わせて，座標位置が有り且つ有効軸パターンで有効に設定された軸をＭＯＶＰ命令の駆動対象として判別し，判別した駆動対象に対応するドライバーを選定する。
構成１－ｇ
制御手段１０６は，移動命令判別手段１０５により選定されたドライバーにつき，処理条件決定手段１０３により決定される処理条件と移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバー１１１ないし１１４を制御するものである。
ドライバー１１１ないし１１４は，第１及び第２ロボット１２１，１２２の各駆動軸Ｒ１ないしＲ４を駆動する。具体的には，第１ドライバー１１１が第１ロボット１２１の第１駆動軸Ｒ１を駆動し，第２ドライバー１１２が第１ロボット１２１の第２駆動軸Ｒ２を駆動し，第３ドライバー１１３が第２ロボット１２２の第１駆動軸Ｒ３を駆動し，第４ドライバー１１４が第２ロボット１２２の第２駆動軸Ｒ４を駆動する。
２ 各種パラメータ及びポジションデータ
次に，記憶部１０２に記憶されているデータ（パラメータＡ，ポジションデータＢ）の構成について説明する。
ポジションデータＢとは，ドライバー１１１ないし１１４と駆動軸Ｒ１ないしＲ４との関係を前提に，「ポジション NO.」に対応づけて，各駆動軸Ｒ１ないしＲ４の目標位置（座標値）及び処理条件（速度，加速度，減速度）を予め定めたものである。
パラメータＡには，ドライバカードパラメータ，軸パラメータ，エンコーダパラメータが含まれる。
また，軸パラメータには，「全軸共通パラメータ」と，「軸別パラメータ」とが含まれる。
これらのパラメータは，ドライバー１１１ないし１１４と駆動軸Ｒ１ないしＲ４との関係を定めるパラメータであり，上記パラメータを変更することで，ドライバー１１１ないし１１４と駆動軸Ｒ１ないしＲ４との関係を変更することができる。
すなわち，上記のドライバカードパラメータ，全軸共通パラメータ，軸別パラメータ，エンコーダパラメータが記憶部１０２に記憶されると，制御装置１００は，各ドライバー１１１ないし１１４を制御し，各ドライバー１１１ないし１１４は，自身に対応づけられた駆動軸Ｒ１ないしＲ４を駆動することができる。したがって，制御装置１００では，ドライバカードパラメータ，軸パラメータ，エンコーダパラメータの設定により，ドライバー１１１ないし１１４と駆動軸Ｒ１ないしＲ４との関係を設定することができる。
３ 制御の手順
次に，制御装置１００による制御の手順を，図２のフローチャートに基づき説明する。なお，このフローチャートに示す処理が実行される前提として，設定手段１０１によるパラメータの設定は既に済んでおり，かつ，記憶部１０２には，上記設定されたパラメータＡと，ポジションデータＢとが記憶されている。また，図３に，記憶されているポジションデータＢの一例を表形式で示す。図２のフローチャートに示す処理がスタートすると，制御装置１００の移動命令入力手段１０４は，駆動すべきロボット及び駆動軸を指定する指令と当該指定されたロボット及び駆動軸の移動位置を特定する移動位置指定とを含む命令「ＭＯＶＰポジション NO.」を入力する（ステップＳ１）。
例えば，移動命令入力手段１０４にパソコンが接続されている場合，パソコン１３０に入力された「ＭＯＶＰポジション NO.」に関する命令が，パソコン１３０から移動命令入力手段１０４に入力され，移動命令入力手段１０４が，指令されたポジション NO.のデータを記憶部１０２から読み出し，この読み出されたポジション NO.のデータが上記ＭＯＶＰ命令とともに移動命令判別手段１０５に入力される。
ステップＳ１の処理が終了すると，制御装置１００の移動命令判別手段１０５は，移動命令入力手段１０４により入力されたデータと記憶部１０２から読み出したデータとの照合に基づき，上記移動命令を判別し，駆動対象に対応するドライバーを選定する（ステップＳ２）。ドライバーの選定結果は，上記移動命令入力手段１０４から入力されたＭＯＶＰ命令およびポジション NO.のデータとともに制御手段１０６に入力される。
例えば，移動命令入力手段１０４により「ＭＯＶＰ１」と入力され，図３に示したポジション NO.１が指定された場合には，このポジション NO.１のデータ（ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｘ，ｙ，ｚ）に基づいて，駆動対象に対応するドライバーが選定される。
このとき，移動位置（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）のデータが，全て座標位置有りのデータであった場合には，第１ロボット１２１の第１駆動軸Ｒ１及び第２駆動軸Ｒ２並びに第２ロボット１２２の第１駆動軸Ｒ３及び第２駆動軸Ｒ４がそれぞれ駆動対象となり，これに対応して，第１ないし第４ドライバー１１１ないし１１４が駆動すべきドライバーとして選定される。
一方，例えば，第２ロボット１２２の第１駆動軸Ｒ３及び第２駆動軸Ｒ４の移動位置（ｃ，ｄ）のデータが，座標位置無しのデータであった場合には，第１ロボット１２１の第１駆動軸Ｒ１及び第２駆動軸Ｒ２のみが駆動対象となるため，選定されるドライバーは第１ドライバー１１１及び第２ドライバー１１２のみとなり，第３ドライバー１１３及び第４ドライバー１１４は選定されない。ドライバーの選定についてより詳しく説明する。例えば，記憶部１０２に記憶されている全軸共通パラメータの中には，有効軸パターンというデータが存在する。
上記ステップＳ２でドライバーを選定する際には，ＭＯＶＰ命令で指令されたポジション NO.の各軸の座標位置が読み出され，読み出された座標位置の有無と，記憶部１０２から読み出した全軸共通パラメータの有効軸パターンのデータとを照合し，座標位置が有り且つ有効軸パターンで有効に設定された軸をＭＯＶＰ命令の駆動対象として判別し，判別した駆動対象に対応するドライバーを選定する。上記ステップＳ２の処理が終了すると，制御装置１００の処理条件決定手段１０３は，各ドライバー１１１ないし１１４と各駆動軸Ｒ１ないしＲ４との関係に応じてドライバー１１１ないし１１４の処理条件を決定する（ステップＳ３）。例えば，移動命令入力手段１０４からの命令が「ＭＯＶＰ１」であった場合には，図３のポジション NO.１に登録されている速度ｘ，加速度ｙ，減速度ｚのデータが記憶部１０２から読み出され，読み出されたデータがドライバー１１１ないし１１４の処理条件として決定される。
次いで，制御装置１００の制御手段１０６は，移動命令判別手段１０５により選定されたドライバーにつき，処理条件決定手段１０３により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバー１１１ないし１１４を制御する（ステップＳ４）。例えば，移動命令入力手段１０４からの命令が「ＭＯＶＰ１」で，この命令により指定されるポジション NO.１の移動位置のデータ（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）が，全て座標位置有りのデータであった場合には，対応するドライバー１１１ないし１１４が速度ｘ，加速度ｙ，減速度ｚという処理条件で駆動され，第１ロボット１２１の第１駆動軸Ｒ１が座標値（ａ）へ，第２駆動軸Ｒ２が座標値（ｂ）へ，第２ロボット１２２の第１駆動軸Ｒ３が座標値（ｃ）へ，第２駆動軸Ｒ４が座標値（ｄ）へそれぞれ移動する。
一方，例えば，第２ロボット１２２の第１駆動軸Ｒ３及び第２駆動軸Ｒ４の移動位置のデータ（ｃ，ｄ）が，座標位置無しのデータであった場合には，第１ロボット１２１の第１駆動軸Ｒ１が座標値（ａ）へ，第２駆動軸Ｒ２が座標値（ｂ）へ移動するのみであり，第２ロボット１２２の第１駆動軸Ｒ３及び第２駆動軸Ｒ４は停止したままとなる。
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別紙
イ号製品説明（被告）
以下，イ号製品の代表例として，イ号製品１・２を取り上げる。
第１ 図面の説明
第１図ユーザによるイ号製品の使用の態様の一例を示す。
第２図イ号製品の機能ブロック図である（イ号製品を実線で示す）。第３図制御部およびドライバの機能ブロック図である。
第４図ポジションデータの例を示す。
第５図ポジションデータによって表される速度パターンの例を示すグラフである。
第６図命令解析部の処理手順のうちの全体的な処理を示すフローチャートである。
第７図ＭＯＶＰ命令の処理ルーチンを示すフローチャートである。
第２ 使用の態様
イ号製品は各種アクチュエータを最大４軸まで組み合わせて接続することができるが，どのようなアクチュエータを採用するか，それらをどのように組み合わせるかはユーザが決めることである。
第１図はイ号製品に４つのアクチュエータを接続した使用態様を示す。イ号製品は４つのモータコネクタＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４及び４つのエンコーダコネクタＰＧ１，ＰＧ２，ＰＧ３，ＰＧ４を有し，これらはそれぞれ対をなす。
ユーザによって３つの直動型アクチュエータと１つの回転型アクチュエータが用意されている。３つの直動型アクチュエータは互いに直交するように組み合わされている。これらを便宜上Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸とする。Ｚ軸の先端部に回転型アクチュエータが設けられている。これを便宜的にＲ軸とする。Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ軸を総称してアクチュエータ軸という。
Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸及びＲ軸のアクチュエータは，それぞれ，モータと，モータの回転角度位置を検出するパルスジェネレータ（エンコーダ）とを備えている。
ユーザは自らの意思で，イ号製品（コントローラ）のモータコネクタとエンコーダコネクタのどの対にどのアクチュエータ軸を接続するかを決める。第１図に示す使用例では，モータコネクタＭ１とエンコーダコネクタＰＧ１との対（第１軸）にＸ軸のモータとパルスジェネレータが接続される。同様に，コネクタＭ２とＰＧ２の対（第２軸）にＹ軸のモータとパルスジェネレータが，コネクタＭ３とＰＧ３の対（第３軸）にＺ軸のモータとパルスジェネレータが，コネクタＭ４とＰＧ４の対（第４軸）にＲ軸のモータとパルスジェネレータがそれぞれ接続される。ユーザは上記の接続を考慮して後述するユーザプログラムを作成する。
第３ 機能的構成
イ号製品はその電気的構成からいうと，ＣＰＵ（中央処理装置），その周辺機器，記憶装置，ハードウェア回路等から構成される。ＣＰＵを制御するためのプログラムには，大きく分けると，システムプログラムとユーザプログラム（アプリケーションプログラム）がある。このようなイ号製品をそのシステムプログラムに従う動作（機能）の観点から描いたのが第２図である。
イ号製品は機能的には記憶部，命令解析部，制御部および４つのドライバ１～４を備えている。
ユーザプログラムはアクチュエータを動かすためにユーザが作成するもので，ＳＥＬ言語（Shimizu kiden Ecology Language）を用いて記述される。ＳＥＬ言語による命令の一覧が甲３の７６頁以降に掲載されている。ＳＥＬ言語によって記述されたユーザプログラムが記憶部に記憶される。ＳＥＬ言語による命令の中にポジションデータを伴うＭＯＶＰ，その他の命令がある。このポジションデータ等も記憶部に記憶される。
ドライバ１～４は制御部からの位置指令に応じてアクチュエータを駆動するものであり，上述したモータコネクタＭ１～Ｍ４はドライバ１～４の出力側に，エンコーダコネクタＰＧ１～ＰＧ４はドライバ１～４の入力側に，それぞれ接続される。
ユーザはユーザプログラムおよびポジションデータを入力するときに，Ｘ－ＳＥＬパソコン対応ソフトを搭載したパーソナルコンピュータ（ＰＣ）またはＸ－ＳＥＬティーチングボックス（以下，これらを入力機器という）を用いる。入力機器はイ号製品には含まれない。入力機器はイ号製品であるコントローラとは別売りであって，イ号製品とセット販売されるものではない。複数台のコントローラ（イ号製品）について入力機器は１台で足りることもある。第３図は制御部とドライバの機能ブロックを示すものである。位置指令生成部と位置制御部は制御部に属する。ドライバには速度制御部，電流制御部および電力変換回路（駆動回路）が含まれ，電力変換回路によってアクチュエータのモータＭが駆動される。パルスジェネレータＰＧからの位置信号は，位置制御部，速度制御部，電流制御部にそれぞれフィードバックして与えられる。図示は省略されているが，モータＭに流れる電流が検出され，電力変換回路にフィードバックされる。位置制御部とドライバの各部による制御は通常，サーボ制御と呼ばれる。サーボ制御それ自体はよく知られているので詳述は避ける。
第４ 「ＭＯＶＰ（ポジションNO．）」命令
ＳＥＬ言語による命令の１つに「ＭＯＶＰ（ポジション NO.）」という命令がある。これは，ポジション NO.によって指定されるポジションデータに従って所定のアクチュエータ軸をポイント・トゥ・ポイント（ＰＴＰ）移動させよ，という命令である。駆動すべきアクチュエータ軸の目標位置（座標値），目標位置まで移動するときの速度，加速度，減速度がポジションデータ中に記述される。ポジションデータの一例が第４図に示されている。座標値が記述されている軸が駆動対象である。速度，加速度および減速度のデータは，駆動されるすべての軸に共通である。
命令 MOVP３５によりポジション NO.３５が指定されたとすると，この命令は，
0.3Ｇの加速度，0.3Ｇの減速度（Ｇは重力の加速度），100mm／s の速度で，
第１軸を 250mm の位置まで
第２軸を 200mm の位置まで
移動することを命ずるものである（ＰＴＰ移動）。
この速度パターンが第５図に描かれている。加速度，減速度，速度の意味は，この図に示すとおりである。
第５ 制御動作の一例
第６図および第７図は命令解析部の処理の手順の概要を示すものである。第６図は全体的な処理手順を示している。記憶部に格納されているユーザプログラム内の命令が一命令ずつ読み出され，命令ごとにその命令に従う処理が行われる。
命令を一命令ずつ読み出すためにステップカウンタに１がセットされ（Ｓ１１），ステップカウンタによって指定されるステップの命令が読み出される（Ｓ１２）。命令の種類ごとにその命令を実行する処理ルーチンが設けられており，読み出した命令に対応する処理ルーチンが実行される（Ｓ１３）。処理ルーチンの実行が終了すると，ステップカウンタがインクレメントされ（Ｓ１５），命令の読出しとその命令に従う処理の実行（Ｓ１２，Ｓ１３）が，プログラムが終了するまで（Ｓ１４）（例えばＥＸＩＴ命令によりプログラムは終了する）繰返される。
第６図のＳ１３において，読み出した命令がＭＯＶＰ命令の場合には，第７図に示すＭＯＶＰ命令に従う処理ルーチンが実行される。
ＭＯＶＰ命令にはポジション NO.が付随しているので，そのポジション NO.を取得し（Ｓ２０），記憶部に記憶されているポジションデータ中から該当するポジション NO.のポジションデータを読み出す（Ｓ２１）。
読み出したポジションデータ中の１軸～４軸に座標値データがあるかどうかがチェックされる（Ｓ２２，Ｓ２８等）。座標値データがあれば，その軸についての移動制御のための演算を行う。ＰＴＰ移動は該当する軸について第５図に示すような速度パターンの制御を行うものである。この台形の面積が移動距離（座標値）を表しているので読み出したポジションデータ中の座標値，速度，加速度，減速度をこの速度パターンにあてはめて，加速区間，定常速度区間，減速区間等を演算して，その演算結果を制御部に渡す（Ｓ２３，Ｓ２９等）。制御部の位置指令生成部は，渡されたデータに基づいて短い時間間隔ごとに位置指令を生成する。この位置指令に基づいて，サーボ制御（位置制御，速度制御，電流制御，電力変換）が行われる結果，ポジションデータによって指定された軸が指定された座標値（目標位置）までドライバによって駆動，制御されることになる。
第１図
第２図
命令解析部
制御部
M1
PG1
ドライバ１
ドライバ２
ドライバ３
X軸
Y 軸
Z 軸
R軸ドライバ４
PC
ユーザはいずれか
一方からユーザプログラムと
ポジションデータを入力する
X-SEL
パソコン対応
ソフト（甲 6）
を搭載
X-SEL
ティーチングボックス
IA-T-X，IA-T-XD（甲 5）
X-SEL
コントローラ
J／K タイプ
（4 軸）
（甲 3）
記憶部
(ユーザプログラム，ポジションデータ等）
M2
PG2
2 M3
PG3
M4
PG4
アクチュエータ
第１軸
第２軸
第３軸
第４軸
第３図
電圧指令
（PWM
信号）位置指令
生成部 M
PG
位置
制御部
速度
制御部
位置指令速度指令
位置信号
制御部ドライバ
電流
制御部
電力変換
回路
電流指令
駆動回路
第４図
ポジション No. １軸２軸３軸４軸速度加速度減速度
：
第７図
スタート
エンド
プログラム終了か？
YES
NO
SEL プログラム実行
ステップ No. ←
ステップ No.＋１
第６図
S11 ステップ No. ←１
スタート
エンド
MOVP 命令処理
ポジション No.を
取得 S
該当するポジション
データを取得 S21
YES
NO
第 1 軸についての演算
第１軸について
座標値有？
S22
S23
S12 命令を読出し
命令に対応する
処理ルーチンを実行
S13
S
S14
YES
NO
第４軸についての演算
第４軸について
座標値有？
S28
S29
別紙
ロ号製品説明（原告）
ロ号製品は，アクチュエータ本体Ｒ１と，このアクチュエータ本体Ｒ１に対して一定方向に直線的に移動可能なスライダＲ２とを備えている。
アクチュエータ本体Ｒ１は，一軸方向に延びる横長枠状に形成されたベースＲ３と一対の側方カバーＲ４とを備えるとともに，ベースＲ３の上方にはマグネットシャフトＲ１０が配置されている。
このマグネットシャフトＲ１０は，Ｎ，Ｓの磁極が交互に逆向きに位置するように軸方向に配列された多数個の環状の永久磁石Ｒ１０１を有し，これらの永久磁石Ｒ１０１がマグネットシャフトＲ１０の中心軸Ｒ１０２上に保持され，非磁性体からなるスリーブＲ１０３内に収容されている。ベースＲ３には，その上部に上方に突出する一対のガイドＲ８が設けられている。一対のガイドＲ８の一方は，その外側面に細長のスケールＲ１４がガイドＲ８の略全長に亘って設けられている。スライダＲ２は，マグネットシャフトＲ１０を囲繞するコイルユニットＲ１８を装備して，上記ガイドＲ８に摺動可能に支持された可動部本体Ｒ１５と，この可動部本体Ｒ１５の上部に連結されたテーブルＲ２４とが設けられている。この可動部本体Ｒ１５は，コイルユニットＲ１８を装備する可動部本体上部Ｒ１５１と，この可動部本体上部Ｒ１５１とプレートＲ１５０を介して連結された断面略Ｔ字状の可動部本体下部Ｒ１５２とを備える。
この可動部本体Ｒ１５の一側部下端には，上記スケールＲ１４に対向するヘッドＲ２１が設けられている。このヘッドＲ２１は，上記スケールＲ１４を読み取ることによりスライダＲ２の位置を検出するものである。
また，この可動部本体Ｒ１５の一側面部（上記ヘッドＲ２１と反対側の一側面部）には，多数の放熱フィンＲ３０が形成されている。
一方，上記テーブルＲ２４は，プレートＲ２７を介して可動部本体Ｒ１５上に載置された状態で，複数箇所においてボルトによりプレートＲ２７と一括に当該可動部本体Ｒ１５に固定されている。上記ボルトの頭部とテーブルＲ２４との間には，ワッシャーが介装されている。
上記プレートＲ１５０，Ｒ２７及び上記ワッシャーは，いずれもガラス繊維強化エポキシ樹脂からなっている。
下記図面は，ロ号製品である単軸ロボットの横断面図である
（横断面図）
別紙
ロ号製品説明（被告）
ロ号製品は，①テーブル部，②駆動部，③リニアガイド部からなるリニアモータ式単軸アクチュエータである。
テーブル部は，ガラス繊維強化エポキシ樹脂製の断熱プレートを介在した状態で，駆動部の上端とボルトによって連結固定されており，このボルトとテーブル部との間にはガラス繊維強化エポキシ樹脂からなるワッシャーが介在され，かつ上記断熱プレートは，左右に分割された構造となっており，その中央部分に空気の流れる空間を設けて冷却効果を得ている。
駆動部は，マグネットシャフト，マグネットシャフトを囲繞するコイル及びコイル周囲のハウジングからなっている。ハウジングの一側部には６枚ないし１０枚の放熱フィンが，反対側部には１枚ないし３枚の放熱フィンが設けられている。リニアガイド部は，左右分割構造のガラス繊維強化エポキシ樹脂製の断熱プレートを介在させた状態で駆動部の下端と連結固定されており，リニアガイド部と駆動部との間の中央部分に空気を流して冷却効果を得るための空間が形成されており，両側部に一対のガイドレールを有する横断面凹型に形成されたガイドレール部と，ボールベアリングのボールの回転により当該ガイドレール部に転動可能に設けられた横断面凸型に形成された被ガイド部からなっている。被ガイド部の一方の外側部にはリニアスケールを読み取るためのヘッドが設けられており，ガイドレール部の一方の外側部（ヘッドと同じ側）の略全面には細長のリニアスケールが設けられている。
別紙
Ｍ２５寸法図
出典：裁判所ウェブサイト「裁判例検索」（https://www.courts.go.jp/hanrei/81460/detail7/index.html）。本文は同サイト掲載の判決書PDFからTaiLexi AIがテキスト化・整形したもの（正確な文言は原本PDFを参照）。判示事項・裁判要旨・参照法条は裁判所の公表どおり。