審判番号 不服2022-009164
請求人 日本電気株式会社（代理人 弁理士2名）
特願２０１８－５１０５８９「物体種類特定装置、物体種類特定方法及び物体種類特定プログラム」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年１０月１２日国際公開、ＷＯ２０１７／１７５７０７、請求項の数（１０）〕について、次のとおり審決する。
結 論
原査定を取り消す。
本願の発明は、特許すべきものとする。
理 由
第１ 手続の経緯
本願は、２０１７年（平成２９年）４月３日（優先権主張 平成２８年４月６日）を国際出願日とする出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。
平成３０年９月２１日 ：手続補正書の提出
令和３年４月１５日付け：拒絶理由通知書
令和３年６月１８日 ：意見書、手続補正書の提出
令和３年８月１２日付け：拒絶理由（最後の拒絶理由）通知書
令和３年１０月１５日 ：意見書の提出
令和４年３月９日付け：拒絶査定（原査定）
令和４年６月１５日 ：審判請求書、手続補正書の提出
第２ 原査定の概要
原査定（令和４年３月９日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。
本願請求項１－１０に係る発明は、以下の引用文献１－２に記載された発明に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
＜引用文献等一覧＞
１．国際公開第２０１４／１３６５５９号
２．特開２００８－２０１５６９号公報
第３ 本願発明
本願請求項１－１０に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」－「本願発明１０」という。）は、令和４年６月１５日提出の手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１－１０に記載された事項により特定される発明であり、本願発明１は以下のとおりの発明である。
「【請求項１】
人物の部位の位置を特定することで、該人物の動作の対象とされた物体の位置を取得する位置取得手段と、
各物体の位置における当該物体の種類を示す情報を記憶する記憶手段と、
センサの情報に基づいて、物体が取り出されたか又は物体が前記記憶手段に記憶された前記位置と異なる位置に載置されたかを判定する判定手段と、
前記判定手段により物体が取り出されたと判定された場合に、前記位置取得手段の出力と前記記憶手段に記憶された情報とに基づいて、取り出された前記物体の種類を特定する物体特定手段と、
前記判定手段により物体が前記異なる位置に載置されたと判定された場合に、前記記憶手段に記憶された載置された前記物体の位置情報を前記異なる位置に更新する更新手段とを備えた
ことを特徴とする物体種類特定装置。」
また、本願発明２－８は、本願発明１を減縮した発明である。
さらに、本願発明９、１０は、それぞれ、本願発明１に対応する「物体種類特定方法」、「物体種類特定プログラム」の発明であり、本願発明１とカテゴリ表現が異なるだけの発明である。
第４ 引用文献、引用発明
１ 引用文献１について
原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている（下線は、当審で付した。以下同じ。）。
「技術分野
[0001] 本発明は、陳列された物品を管理する技術に関する。
背景技術
[0002] 上記技術分野において、特許文献１には、複数のカメラを移動させながら商品陳列棚に陳列された商品を撮影して、その商品の輪郭特徴データから個別商品の数量を計数する技術が開示されている。また、特許文献２には、ＲＦＩＤリーダからの呼掛信号への応答信号のＲＦエネルギー量から物品の有無を判断する技術が開示されている。」
「発明が解決しようとする課題
[0004] しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、高価なカメラを複数使用する上に、カメラの移動を制御する必要がある。そして、奥行き方向に複数商品が陳列されて、商品が隠れたり一部しか見えなかったりした場合には、商品を識別することが困難となる。一方、上記特許文献２に記載の技術では、物品の有無は判断できるが、既知の物品でなければその物品の種類を特定できない。
[0005] 本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。」
「発明の効果
[0010] 本発明によれば、陳列棚に陳列された複数種類の物品を、種類ごとに効果的に計数することができる。」
「[0013] ［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての情報処理装置１００について、図１を用いて説明する。情報処理装置１００は、陳列された物品を管理するための装置である。
[0014] 図１に示すように、情報処理装置１００は、陳列数取得部１０１と、物品識別部１０３と、陳列認識部１０４と、を含む。陳列数取得部１０１は、物品が置かれた陳列棚上に設けられた物品有無センサ１３０を用いて物品１１０の陳列数情報を取得する。物品識別部１０３は、撮像部１２０が陳列棚を撮影することにより取得した画像に基づき物品の種類を識別可能な物品識別情報を取得する。陳列認識部１０４は、陳列数取得部１０１が取得した陳列数情報と物品識別部１０３が取得した物品識別情報とに基づいて物品がいくつ陳列されているかを認識する。
[0015] 本実施形態によれば、画像に基づく物品識別情報と物品有無センサによる陳列数情報とに基づいて、陳列棚に陳列された複数種類の物品を、種類ごとに効果的に計数することができる。」
「[0017] 《物品管理システム》
図２Ａ～図３Ｄを参照して、本実施形態の物品管理システム２００の構成および動作について説明する。
[0018] （システム概要）
図２Ａは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含む物品管理システム２００の概要を示す図である。図２Ａにおいては、商店における商品陳列棚を例に説明するが、これに限定されない。奥行き方向に複数の物品が配置される陳列棚であればよい。
[0019] 物品管理システム２００は、情報処理装置２１０と、カメラである撮像部２２０と、物品有無センサ２３０とを有する。撮像部２２０は、陳列棚２０１、２０２の最前列の画像を撮影する。一方、各陳列棚２０１、２０２の各段の底に配置された物品有無センサ２３０は、各々がその上の物品有無を判定する。
[0020] 情報処理装置２１０は、物品識別部２１１と、陳列数取得部２１２と、陳列認識部２１３と、を有する。物品識別部２１１は、撮像部２２０から陳列棚２０１、２０２の最前列の画像を受けて、陳列されている物品種類とその配列を識別する。なお、物品識別部２１１は、物品の種類やメーカ、物品名までを識別する。陳列数取得部２１２は、物品有無センサ２３０から各物品がセンサ上にいくつ配置されているかの情報を受信する。陳列認識部２１３は、物品識別部２１１からの陳列棚２０１、２０２の最前列の物品配列と、陳列数取得部２１２からの陳列数情報とを紐付けて、各物品の陳列棚２０１、２０２の陳列数を認識する。
[0021] 情報処理装置２１０が認識した各物品の陳列数は、例えば、表示部２１４から表示されることにより、陳列棚２０１、２０２の在庫管理が可能となり、店員は、陳列数量が少ない物品を補充することができる。
[0022] （システム構成）
図２Ｂは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含む物品管理システム２００の構成を示すブロック図である。図２Ｂには、本実施形態の物品管理システム２００の構成の概略を示してある。なお、図２Ａと同様の構成要素には同じ参照番号を付している。
[0023] 陳列認識部２１３において、各物品の陳列棚２０１、２０２の陳列数を認識するには、物品識別部２１１からの陳列棚２０１、２０２の最前列の物品配列と、陳列数取得部２１２からの陳列数情報とを紐付ける必要がある。なぜなら、陳列数取得部２１２からの陳列数情報は、陳列棚のどこに陳列されたどの物品の有無情報であるかを有しない。したがって、物品識別部２１１からの各物品識別情報と、陳列数取得部２１２からの陳列数情報とを紐付けることで、物品の陳列棚における陳列数を確定できる。
[0024] 図２Ｂに図示の、画像内の物品有無センサの位置情報２１５は、物品識別部２１１からの各物品識別情報と陳列数取得部２１２からの陳列数情報とを紐付ける情報を、概念的に示している。以下、第２実施形態～第５実施形態に、異なる紐付けの方法を示すがこれに限定されない。本第２実施形態においては、情報処理装置２１０が、物品有無センサの位置情報２１５を有する場合を説明する。
[0025] （動作手順）
図３Ａは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含む物品管理システム２００の動作手順を示すシーケンス図である。
[0026] 撮像部２２０は、ステップＳ３０１において、陳列棚の前面画像を取得して、ステップＳ３０３において、前面画像を情報処理装置２１０に送信する。一方、検出センサ群からなる物品有無センサ２３０は、ステップＳ３０５において、各センサ上の物品有無を検出して、ステップＳ３０７において、物品有無情報を情報処理装置２１０に送信する。
[0027] 情報処理装置２１０は、ステップＳ３０９において、陳列棚の前面画像に基づく個々の物品識別を行なう。次に、情報処理装置２１０は、ステップＳ３１１において、物品識別情報と物品有無センサからの物品有無情報とを紐付けて、陳列棚上の物品有無センサの位置を特定する。そして、情報処理装置２１０は、ステップＳ３１３において、識別された物品の位置と奥行き方向の個数を特定する。これにより、陳列棚上の各物品の陳列数が計数される。情報処理装置２１０は、ステップＳ３１５において、陳列棚上の各物品の陳列数に基づく在庫管理処理を行なう。なお、かかる在庫管理処理は限定されない。」
「[0032] 図３Ｄは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含む物品管理システム２００の動作タイミングのさらに他の例３３０を示すタイミング図である。図３Ｄは、物品有無処理３１２による物品有無情報に変化があった場合（３３５）に、物品識別処理３３１を開始する。そして、物品識別処理３３１による物品認識完了を受けて、物品陳列数決定処理３３３を行なう場合の、タイミングを図示している。かかる図３Ｄのタイミングによれば、物品有無処理３１２により物品数変化があった（顧客が取りだしたか、店員が補充したか）場合のみに物品識別処理３３１をするので、物品識別処理３３１の回数を削減し、物品陳列数決定処理３３３を効果的に行なうことができる。
[0033] なお、陳列棚の前面画像から物品の変化を認識した場合に、物品有無処理を開始するようにタイミングを制御してもよい。処理タイミングは、これらに限定されない。」
「[0042] （物品種類配列テーブル）
図５Ｃは、本実施形態に係る物品種類配列テーブル５３０の構成を示す図である。物品種類配列テーブル５３０は、物品識別部２１１が陳列棚の前面画像から識別した物品を記憶するテーブルである。
[0043] 物品種類配列テーブル５３０は、棚ＩＤ５３１に対応付けて、棚位置５３２と複数の段５３３とを記憶する。各段５３３に対応付けて、識別された物品ＩＤ５３４と物品名／種類５３５と物品画像５３６とを記憶する。なお、物品画像５３６は、局所特徴量であってもよい。」
「[0240] 《物品管理システム》
図２７Ａは、本実施形態に係る情報処理装置を含む物品管理システム２７００の概要を示す図である。
[0241] 本実施形態の物品管理システム２７００においては、図２７Ａのように、大型ボトル２７１１の位置に小型ボトル２７１２がある場合、あるいは、小型ボトル２７２１がある位置に大型ボトル２７２２がある場合など、様々な物品の配置位置のミスを検出する。あるいは、物品配列を変えた場合と配置ミスとを判別する。」
「[0245] 《情報処理装置の機能構成》
図２８は、本実施形態に係る情報処理装置２８１０の機能構成を示すブロック図である。なお、図２８において、図４と同様の機能構成には同じ参照番号を付して、説明は省略する。
[0246] 図２８の物品配列履歴データベース２８１４は、物品識別部２１１が識別した物品配列と物品有無センサが検出した物品配列との履歴を蓄積する。物品配列監視部２８１５は、物品識別部２１１が識別した物品配列と物品有無センサが検出した物品配列とを比較して、不一致の場合には、物品配列履歴データベース２８１４から過去の物品配列情報を取得して、物品配列の変更なのか、一時的な物品配列エラーなのか、を判定する。物品配列エラーであれば表示部へ表示して警告する。
[0247] （物品陳列判定処理）
図２９は、本実施形態に係る物品陳列判定処理を説明する図である。図２９には、物品配列の変更なのか、一時的な物品配列エラーなのか、を判定する一例を示しているが、判定アルゴリズムはこれに限定されない。
[0248] 物品配列２９０１においては、陳列棚の物品有無センサは、８列（各列：４、４、３、４、５、４、４、４）で総数３２の物品が陳列されている。各列の物品は、前面画像からの物品識別により、（大型ボトルＡ、大型ボトルＡ、大型ボトルＢ、大型ボトルＢ、小型ボトルｃ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ、小型ボトルｄ）である。
[0249] 次に判定した物品配列２９０２においては、陳列棚の物品有無センサは、８列（各列：４、４、３、４、５、４、４、４）で総数３２の物品で変わらない。しかし、各列の物品は、前面画像からの物品識別により、（大型ボトルＡ、大型ボトルＡ、大型ボトルＢ、大型ボトルＢ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ）であり、左から６列目と７列目の物品が小型ボトルｄと小型ボトルｃとの入れ替わっている。この段階では、６列目と７列目の物品を配置替えしたとも判定できる。
[0250] 次に判定した物品配列２９０３においては、陳列棚の物品有無センサは、８列（各列：４、４、３、４、３、３、３、４）で総数２８となった。この時、各列の物品は、前面画像からの物品識別により、（大型ボトルＡ、大型ボトルＡ、大型ボトルＢ、大型ボトルＢ、小型ボトルｃ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ、小型ボトルｄ）であり、左から６列目と７列目の物品が小型ボトルｃと小型ボトルｄとに戻っている。この場合には、物品配列２９０１と物品配列２９０２とを参照すれば、物品配列２９０２において左から６列目と７列目の最前のボトルが配置エラーであったと判定できる。
[0251] なお、図２９の例は一例であって、物品配列の履歴を、物品有無センサからのデータと前面画像から識別した物品配列との履歴から追うことで、配置替えや配置エラーを判定することができる。」
【図１】「
〔図省略〕
」
【図２Ａ】「
〔図省略〕
」
【図２Ｂ】「
〔図省略〕
」
【図３Ａ】「
〔図省略〕
」
【図３Ｄ】「
〔図省略〕
」
【図５Ｃ】「
〔図省略〕
」
【図２７Ａ】
〔図省略〕
」
【図２８】
〔図省略〕
」
【図２９】「
〔図省略〕
」
したがって、引用文献１には次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「物品管理システム２００は、情報処理装置２１０と、カメラである撮像部２２０と、物品有無センサ２３０とを有し、
撮像部２２０は、陳列棚２０１、２０２の最前列の画像を撮影し、
各陳列棚２０１、２０２の各段の底に配置された物品有無センサ２３０は、各々がその上の物品有無を判定し、
情報処理装置２１０は、物品識別部２１１と、陳列数取得部２１２と、陳列認識部２１３と、を有し、
物品識別部２１１は、撮像部２２０から陳列棚２０１、２０２の最前列の画像を受けて、陳列されている物品種類とその配列を識別し、
陳列数取得部２１２は、物品有無センサ２３０から各物品がセンサ上にいくつ配置されているかの情報を受信し、
陳列認識部２１３は、物品識別部２１１からの陳列棚２０１、２０２の最前列の物品配列と、陳列数取得部２１２からの陳列数情報とを紐付けて、各物品の陳列棚２０１、２０２の陳列数を認識し、
撮像部２２０は、陳列棚の前面画像を取得して、前面画像を情報処理装置２１０に送信し、
検出センサ群からなる物品有無センサ２３０は、各センサ上の物品有無を検出して、物品有無情報を情報処理装置２１０に送信し、
情報処理装置２１０は、陳列棚の前面画像に基づく個々の物品識別を行ない、
情報処理装置２１０は、物品識別情報と物品有無センサからの物品有無情報とを紐付けて、陳列棚上の物品有無センサの位置を特定し、
情報処理装置２１０は、識別された物品の位置と奥行き方向の個数を特定し、これにより、陳列棚上の各物品の陳列数が計数され、
情報処理装置２１０は、陳列棚上の各物品の陳列数に基づく在庫管理処理を行ない、
物品有無処理３１２による物品有無情報に変化があった場合（３３５）に、物品識別処理３３１を開始し、物品識別処理３３１による物品認識完了を受けて、物品陳列数決定処理３３３を行ない、
物品有無処理３１２により物品数変化があった（顧客が取りだしたか、店員が補充したか）場合のみに物品識別処理３３１をし、
陳列棚の前面画像から物品の変化を認識した場合に、物品有無処理を開始するようにタイミングを制御してもよく、
物品種類配列テーブル５３０は、棚ＩＤ５３１に対応付けて、棚位置５３２と複数の段５３３とを記憶し、各段５３３に対応付けて、識別された物品ＩＤ５３４と物品名／種類５３５と物品画像５３６とを記憶し、
物品配列履歴データベース２８１４は、物品識別部２１１が識別した物品配列の履歴を蓄積し、
物品配列監視部２８１５は、物品識別部２１１が識別した物品配列を比較して、不一致の場合には、物品配列履歴データベース２８１４から過去の物品配列情報を取得して、物品配列の変更なのか、を判定し、
物品配列２９０１においては、各列の物品は、前面画像からの物品識別により、（大型ボトルＡ、大型ボトルＡ、大型ボトルＢ、大型ボトルＢ、小型ボトルｃ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ、小型ボトルｄ）であり、
次に判定した物品配列２９０２においては各列の物品は、前面画像からの物品識別により、（大型ボトルＡ、大型ボトルＡ、大型ボトルＢ、大型ボトルＢ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ）であり、左から６列目と７列目の物品が小型ボトルｄと小型ボトルｃとの入れ替わっており、この段階では、６列目と７列目の物品を配置替えしたとも判定できる
ことを特徴とする物品管理システム２００。」
２ 引用文献２について
原査定の拒絶の理由に引用された引用文献２には、図面とともに次の事項が記載されている。
「【００４８】
次に、倉庫管理システムの品質管理と作業管理に必要な要件の例について説明する。
【００４９】
作業員Ｍに取り付けるセンサノードＭＳＮには、センサＳＳＲとして加速度センサ、温度センサ、赤外線センサを設け、通知装置ＮＴＣとして赤外線発光器、ブザー、発光ダイオード、液晶パネル、返答ボタンを搭載する。
【００５０】
商品Ｇに取り付けられているセンサノードＧＳＮにはセンサＳＳＲとして加速度センサ、温度センサ、赤外線センサを設け、通知装置ＮＴＣとして赤外線発光器、発光ダイオードを搭載する。」
「【００５４】
次に、倉庫で行われる作業員Ｍの作業手順ＷＦについて説明する。
【００５５】
作業手順ＷＦには、一連の作業を構成する作業項目毎に以下の項目を記載する。
（ＷＦ－１）作業名称：入荷検品、輸送、などの名称を示す。
（ＷＦ－２）作業順番：一連の作業の中での順番を示す。
（ＷＦ－３）作業予定時刻：作業開始、終了の予定時刻を示す。
（ＷＦ－４）作業担当者Ｍ：作業担当者名、センサノードＭＳＮを身に付けている場合はそのＩＤ。
（ＷＦ－５）利用機材・装置：当該作業に用いる機材や装置名称。センサノードＧＳＮがついていればそのＩＤ。例えばピッキングカート、フォークリフト、トラックなど。
（ＷＦ－６）作業対象商品Ｇ（各センサノードのＩＤ）と作業者指示方法：当該作業において、直接の作業対象商品ＧのセンサノードＧＳＮのＩＤと、センサノードが作業者Ｍに行う指示方法を示す。
（ＷＦ－７）作業対象商品Ｇの場所：作業開始時と終了時のそれぞれの作業対象商品Ｇの置かれている場所を示す。それらの場所には基地局ＢＳＴが１個以上設置され、その場所と基地局ＢＳＴは関連づけられている。
（ＷＦ－８）設定パラメータ（商品Ｇに取り付けられているセンサノードＧＳＮ毎）：当該作業において、直接の作業対象商品Ｇに取り付けられたセンサノードＧＳＮと、関連する商品Ｇに取り付けられたセンサノードＧＳＮのそれぞれのＩＤとその設定パラメータ。設定パラメータは温度、加速度などのセンサ毎にその測定間隔（間欠動作間隔）を定義する。例えばトラックに積まれた商品Ｇの一部を降ろす作業であれば、直接の作業対象商品Ｇとはトラックから降ろす商品であり、関連する商品Ｇとはトラックから降ろさず載せたままにする商品である。
（ＷＦ－９）環境測定用センサノードＩＤ：作業場所に設置されている環境測定用のセンサノードＥＳＮのＩＤ。
（ＷＦ－１０）作業内容：作業の内容を示す。
これらの作業手順の内容は、システム管理サーバＴＳＮＳにおいて、センサノードＳＮのＩＤと関連付けられている。また、作業手順の内容は、管理表示端末ＡＤＴに表示することもできる。
【００５６】
次に、図３に示す処理フローＰＦを説明する。なお、作業を行う作業員は、システム管理サーバＴＳＮＳから予め作業伝票を取得し、システム管理サーバＴＳＮＳは作業計画データベースＰＤＢの作業手順ＷＦと、作業員のセンサノードＭＳＮのＩＤを対応付けておく。
【００５７】
図３において、まず初期解析処理ＰＦ１においては、作業員、物品及び環境に取り付けた各センサノードＳＮからのセンシングデータを入力し、以下の解析を行う。
（１）作業員Ｍに取り付けたセンサノードＭＳＮの加速度データによる基本動作の解析。センサノードＭＳＮのセンサＳＳＲに含まれる３軸加速度センサの測定データをもとに、システム管理サーバＴＳＮＳは作業員の基本動作を解析する。作業員の基本動作とは静止、歩く、走る、腕を上げる・下げる、立ち上がる・座る、など作業を構成する基本的な動作である。センサノードＭＳＮの加速度センサによる動作解析は種々の方法が提案されており、本発明においては、動作解析の方法を特に限定するものではない。簡単な例としては、加速度センサを胸や腰に取り付けた場合の歩行動作の場合、上下方向の加速度が周期的に変化する（一歩ごとの着地）、前後方向の加速度が上下方向の加速度と同期して規則的に前方向と後ろ方向を繰り返す（着地するごとの速度変化）、左右方向の加速度が上下方向の加速度に同期して規則的に繰り返す（一歩ごとの体の左右へのゆれ）、といった波形が観測できる。加速度センサを腕に取り付けた場合には、これに腕の振りが重なった波形として観測できる（図４ａ）。以上の規則性がほぼ同時に、かつほぼ等間隔に現れるとき、ほぼ一定速度で歩いている、とシステム管理サーバＴＳＮＳで推定できる。あるいは、加速度の波形ではなく、加速度データを高速フーリエ変換し、周波数成分を解析することによりシステム管理サーバＴＳＮＳが作業員の動作を判定してもよい。
【００５８】
また、腕の上げ下ろしの場合には、加速度センサを腕に取り付けた場合、図４ｂに示すように、腕を下に下げた状態での上下方向の軸の加速度と前後方向の軸の加速度が途中で交差するような波形となる。以上のように、センサノードＭＳＮの加速度センサの取り付け場所ごとに各基本動作の特徴量を抽出してあらかじめ作業計画データベースＰＤＢ等に登録しておき、システム管理サーバＴＳＮＳではパターンマッチングにより動作を判定することができる。
【００５９】
（２）作業員Ｍに取り付けたセンサノードＭＳＮの測位データによる場所の特定。
【００６０】
システム管理サーバＴＳＮＳは、センサノードＭＳＮ、ＧＳＮと通信した測位用センサノードＬＳＮのＩＤと測位ノード用センサノードＬＳＮの設置場所により作業員Ｍや商品Ｇの場所を特定する。なお、測位用センサノードＬＳＮの設置場所は、予め登録された物とする。
【００６１】
（３）作業員Ｍに取り付けたセンサノードＭＳＮの赤外線センサのデータによる対面解析。
【００６２】
作業員が対面したセンサノード（他の作業員に取り付けたセンサノードＭＳＮ、商品・棚・機械等の物品に取り付けたセンサノードＧＳＮ）から発光された赤外線を受光し、その赤外線データのＩＤより、対面したセンサノードＳＮ、すなわち対面した作業員、商品、機械、棚などを特定する。
【００６３】
（４）作業員Ｍに取り付けたセンサノードＭＳＮの温度センサのデータによる環境解析。
【００６４】
センサノードＭＳＮのセンサＳＳＲに含まれる温度センサのセンシングデータから、作業員の作業場所の温度を特定する。
【００６５】
以上（１）～（４）のセンシングデータは、加速度データは例えば２秒以上というようなある程度の連続した測定時間範囲の結果で解析する。それ以外の場合にはセンサの測定した瞬間の時刻におけるデータでよい。
【００６６】
（５）商品Ｇに取り付けたセンサノードＧＳＮの加速度センサの加速度データおよび温度センサの温度データによるによる商品の動きの解析。
【００６７】
センサノードＧＳＮのセンシングデータから静止状態と異なる加速度の測定結果が得られた場合、システム管理サーバＴＳＮＳは、商品Ｇに動きがあったと判定できる（図４ｄ）。センサノードＧＳＮが検出した加速度の大きさによって、商品Ｇに加えられた衝撃を検知することもできる。また温度変化によっても商品Ｇに動きがあったと判定できる(図４ｃ）。
【００６８】
（６）その他の商品取り付けたセンサノードＧＳＮや環境に取り付けたセンサノードＥＳＮの赤外線センサ、温度センサのデータは、作業員に取り付けたセンサノードと同様にシステム管理サーバＴＳＮＳで処理される。
【００６９】
以上、初期解析処理においては、作業員の基本動作、位置、商品の動き、位置、作業員や商品、環境の温度、対面状況などを把握する。また、上記センシングデータに基づく操作の解析結果は履歴データベースＬＤＢに測定時刻とセンサノードＳＮのＩＤともに格納する。
【００７０】
次に作業内容解析処理ＰＦ２は、上記初期解析処理ＰＦ１の結果から必要に応じて作業計画データベースＰＤＢ、履歴データベースＬＤＢを参照して作業員Ｍの作業内容や商品の状態を把握する。
【００７１】
作業員Ｍの作業内容は、例えば保管棚の前で腕の上げ下ろしが行われたら、ピッキング（取り出し）または格納の作業の可能性があると判定でき、同時に棚に保管されていた商品Ｇが動いたことがわかれば、ピッキングの可能性が大きいと判定でき、さらに作業手順ＷＦで、出荷作業であることがわかれば、ピッキングであるとほぼ確定できる。このように作業員の基本動作に加えて、作業員の位置、取り扱っている商品の動きや位置などを組み合わせることにより、さらには作業手順ＷＦを含めた作業計画データベースＰＤＢの内容も参照することにより、確度の高い作業内容の把握が可能になる。
【００７２】
一方、商品Ｇの状態は、例えば上記の場合、システム管理サーバＴＳＮＳでは、作業員のセンサノードＭＳＮから検出した加速度と商品ＧのセンサノードＧＳＮから検出した加速度から「ピッキングによって棚から降ろされた」ということが判定できる。他の例としては２０℃の環境に１５分間置かれている、等の状況の把握がある。」
【図１】「
〔図省略〕
」
【図３】「
〔図省略〕
」
【図４ｂ】「
〔図省略〕
」
第５ 対比・判断
１ 本願発明１について
（１）対比
本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
ア 引用発明の「物品」は、物体の一種であるといえるから、本願発明１の「物体」に相当する。また、引用発明の「情報処理装置２１０」は、「物品の位置」「を特定」することから、物品の位置を取得しているといえる。したがって、引用発明の「情報処理装置２１０」は、本願発明１の「物体の位置を取得する」「位置取得手段」に相当するといえる。よって、引用発明の「情報処理装置２１０」は、本願発明１の「人物の部位の位置を特定することで、該人物の動作の対象とされた物体の位置を取得する位置取得手段」と、「物体の位置を取得する位置取得手段」である点で共通する。
イ 引用発明の「物品種類配列テーブル５３０」は、「棚ＩＤ５３１に対応付けて、棚位置５３２と複数の段５３３とを記憶し、各段５３３に対応付けて、識別された物品ＩＤ５３４と物品名／種類５３５」「を記憶」することから、物品の棚位置における当該物品の種類を示す情報を記憶する記憶手段であるといえる。また、引用発明の「物品配列履歴データベース２８１４」も、「物品識別部２１１が識別した物品配列の履歴を蓄積」すること及び上記【図２９】の記載から、物品の棚位置における当該物品の種類を示す情報を記憶する記憶手段といえる。したがって、上記アを踏まえると、引用発明の「物品種類配列テーブル５３０」及び「物品配列履歴データベース２８１４」は、ともに、本願発明１の「各物体の位置における当該物体の種類を示す情報を記憶する」「記憶手段」に相当する。
ウ 本願明細書【００２３】の「本実施形態では、動作認識部２０１は、カメラ２２（センサ）の情報に基づいて、物体が取り出されたか又は物体が載置されたかを判定する。」との記載を参酌すると、引用発明の「カメラ」及びカメラである「撮像部２２０」は、本願発明１の「センサ」に相当するといえる。また、引用発明において、「物品配列監視部２８１５は、物品識別部２１１が識別した物品配列を比較して、不一致の場合には、物品配列履歴データベース２８１４から過去の物品配列情報を取得して、物品配列の変更なのか、を判定し」、「物品配列２９０１においては」、「各列の物品は、前面画像からの物品識別により、（大型ボトルＡ、大型ボトルＡ、大型ボトルＢ、大型ボトルＢ、小型ボトルｃ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ、小型ボトルｄ）であり」、「次に判定した物品配列２９０２においては」、「各列の物品は、前面画像からの物品識別により、（大型ボトルＡ、大型ボトルＡ、大型ボトルＢ、大型ボトルＢ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ、小型ボトルｃ、小型ボトルｄ）であり、左から６列目と７列目の物品が小型ボトルｄと小型ボトルｃとの入れ替わっており、この段階では、６列目と７列目の物品を配置替えしたとも判定できる」ことから、上記ア、イを踏まえると、引用発明は、本願発明１の「センサの情報に基づいて、物体が取り出されたか又は物体が前記記憶手段に記憶された前記位置と異なる位置に載置されたかを判定する判定手段」を備える構成と、「センサの情報に基づいて、物体が前記記憶手段に記憶された前記位置と異なる位置に載置されたかを判定する判定手段」を備える点で共通する。
エ 引用発明の「識別」は、本願発明１の「特定」に相当する。また、引用発明において、「物品識別部２１１は、撮像部２２０から陳列棚２０１、２０２の最前列の画像を受けて、陳列されている物品種類」「を識別」するから、上記アを踏まえると、引用発明の「物品管理システム２００」は、本願発明１の「物体種類特定装置」に相当する。
したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点）
「物体の位置を取得する位置取得手段と、
各物体の位置における当該物体の種類を示す情報を記憶する記憶手段と、
センサの情報に基づいて、物体が前記記憶手段に記憶された前記位置と異なる位置に載置されたかを判定する判定手段とを備えた
ことを特徴とする物体種類特定装置。」
（相違点１）
本願発明１では、「人物の部位の位置を特定することで、該人物の動作の対象とされた物体の位置を取得する」のに対し、引用発明では、このような構成について特定されていない点。
（相違点２）
本願発明１では、「センサの情報に基づいて、物体が取り出されたか」「を判定する」のに対し、引用発明では、物品有無処理３１２により物品数変化があったことは検知するが、顧客が取りだしたかを判定するものではない点。
（相違点３）
本願発明１では、「前記判定手段により物体が取り出されたと判定された場合に、前記位置取得手段の出力と前記記憶手段に記憶された情報とに基づいて、取り出された前記物体の種類を特定する物体特定手段」を備えるのに対し、引用発明では、このような構成について特定されていない点。
（相違点４）
本願発明１では、「前記判定手段により物体が前記異なる位置に載置されたと判定された場合に、前記記憶手段に記憶された載置された前記物体の位置情報を前記異なる位置に更新する更新手段」を備えるのに対し、引用発明では、このような構成について特定されていない点。
（２）相違点についての判断
上記相違点１について検討する。
上記第４の２に記載のとおり、引用文献２には、「作業員Ｍに取り付けるセンサノードＭＳＮには、センサＳＳＲとして加速度センサを搭載し、商品Ｇに取り付けられているセンサノードＧＳＮにはセンサＳＳＲとして加速度センサを搭載し、作業員Ｍの作業内容は、保管棚の前で腕の上げ下ろしが行われたら、ピッキング（取り出し）または格納の作業の可能性があると判定でき、同時に棚に保管されていた商品Ｇが動いたことがわかれば、ピッキングの可能性が大きいと判定でき、さらに作業手順ＷＦで、出荷作業であることがわかれば、ピッキングであるとほぼ確定できる」という技術的事項が記載されている。しかしながら、引用文献２には、上記相違点１に係る本願発明１の「人物の部位の位置を特定することで、該人物の動作の対象とされた物体の位置を取得する」という構成が記載されているとはいえず、このような構成を示唆する記載もない。
また、上記相違点１に係る本願発明１の構成が、本願の優先日前において周知技術であったとはいえない。
したがって、当業者といえども、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項から、上記相違点１に係る本願発明１の構成を容易に想到することはできない。
よって、上記相違点２－４について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
２ 本願発明２－８について
本願発明２－８は、本願発明１と同一の構成を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
３ 本願発明９、１０について
本願発明９、１０は、上記相違点１に係る本願発明１の構成に対応する構成を実質的に備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
第６ むすび
以上のとおり、本願発明１－１０は、当業者が引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものではない。
したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
よって、結論のとおり審決する。
令和５年３月１４日
審判長 特許庁審判官 稲葉 和生
特許庁審判官 中野 裕二
特許庁審判官 野崎 大進
出典：特許庁「審決公報」（令和5年5月26日発行・号数2023-005、公報発行サイト https://www.gazette.jpo.go.jp/scciidl010 ）を加工して作成（加工：TaiLexi AI）
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