審判番号 不服2023-012041
請求人 株式会社小松製作所（代理人 弁理士法人酒井国際特許事務所）
特願２０１９－７１６７１「作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法」拒絶査定不服審判事件〔令和２年１０月１５日出願公開、特開２０２０－１７０３６７〕について、次のとおり審決する。
結 論
本件審判の請求は、成り立たない。
理 由
第１ 手続の経緯
本願は、平成３１年４月３日に出願された特願２０１９－７１６７１号であり、その手続の経緯は、概略、以下のとおりである。
令和４年１１月３０日付け：拒絶理由通知
令和５年１月３１日 ：意見書、手続補正書
令和５年４月１０日付け：拒絶査定
令和５年７月１８日 ：審判請求
令和５年７月１８日 ：手続補正書
令和５年１２月２７日付け：拒絶理由通知（当審、最初）
令和６年３月８日 ：意見書、手続補正書
第２ 本願発明
令和６年３月８日に提出された手続補正書によって補正された特許請求の範囲の請求項１（以下「本願発明」という。）は、以下のとおりである。
【請求項１】（下線は補正により新たに付加された構成。）
作業現場の積込場で稼動する積込機に設けられた入力装置からの入力データに基づいて、前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両及び有人運搬車両のそれぞれに積込場内での走行指示である作業指令を出力する指令部を備える、
作業現場の管理システム。
第３ 拒絶の理由
令和５年１２月２７日付けで当審が通知した拒絶理由は、次のとおりのものである。
本願発明は、本願の出願前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった以下の引用文献１に記載された発明及び引用文献２－４に記載された事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
引用文献１：特開２０１６－２１８５７６号公報
引用文献２：特許第５８９３９５３号公報
引用文献３：特許第６３５２８４１号公報
引用文献４：特開２０００－３３９０２９号公報
第４ 引用文献の記載及び引用発明
１ 引用文献１
（１）引用文献１の記載
当審における拒絶の理由で引用した本願の出願日前に頒布された引用文献である、特開２０１６－２１８５７６号公報（平成２８年１２月２２日出願公開。以下「引用文献１」という。）には、図面とともに、次の記載がある。
（下線は、当審で付した。以下同じ。）。
「【０００１】
本発明は、鉱山等の作業現場を走行する自律走行車両及び有人車両の交通を管制するための管制サーバ及び交通管制システムに関する。」
「【００１２】
図１に示す交通管制システム１は、鉱山などの採石場及び積込場を含む作業現場としての積込場７で、土砂や鉱石の積込作業を行うショベル１１０（有人車両に相当する）と、ショベル１１０から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するためのダンプトラック１００，１０１，・・・（自律走行車両に相当する）と、ドーザ１１１や図示しない散水車、サービスカーなど（有人車両に相当する）と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ１０に設置された管制サーバ１１とを、無線通信回線２を介して互いに通信接続して構成される。
【００１３】
なお、以下の説明では、ダンプトラック１００，１０１・・・を区別しない場合は、単にダンプトラックまたは自律走行車両と記載し、ショベル１１０、ドーザ１１１等の区別をしない場合、単に有人車両と記載する場合がある。
【００１４】
ダンプトラック１００，１０１は、鉱山内であらかじめ設定された搬送路６に沿って積込場７及び図示しない放土場の間を往復し、積荷を搬送する。鉱山内には、複数の無線基地局４－１、４－２、４－３が設置される。そしてこれらの無線基地局４－１、４－２、４－３を経由して、無線通信の電波が送受信される。
【００１５】
ショベル１１０、ドーザ１１１等の有人車両、及びダンプトラック１００，１０１・・・は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の少なくとも３つの航法衛星５－１、５－２、５－３から測位電波を受信して自車両の位置を取得するための位置算出装置を備える。ＧＮＳＳとして、広く普及しており米国が運営するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の他、ロシアが運営するＧＬＯＮＡＳＳ、ＥＵが運営するＧＡＬＩＬＥＯなどを用いてもよい。自律走行車両や有人車両は実際には多数存在し、それぞれが管制サーバ１１と無線で通信を行う。
【００１６】
管制サーバ１１は、無線通信回線２に接続するためのアンテナ３に接続される。そして、管制サーバ１１は、アンテナ３、無線基地局４－１、４－２、４－３を経由して自律走行車両や有人車両に搭載された各端末装置と通信する。」
「【００１８】
管制サーバ１１は、鉱山などの作業現場で作業を行うダンプトラック１００，１０１，１０２・・・、ショベル１１０、ドーザ１１１等の作業内容や走行位置、走行状態を管理しており、作業現場における作業工程にあわせて、各車両に対して今後行うべき行動を指示する役割を担っている。この管制サーバ１１は、管制制御ＥＣＵ２０、表示装置６１、入力装置６２、通信装置８１の４つの装置から構成されている。
【００１９】
管制サーバ１１の詳細について図３を用いて説明する。図３は管制サーバ１１の詳細構成を示すブロック図である。管制制御ＥＣＵ２０は、ＣＰＵがメモリに格納されたプログラムを実行することで実現される各種機能部を有する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。管制制御ＥＣＵ２０には、図３に示すように、表示装置６１と入力装置６２との情報のやり取りを制御するＩＦ制御部２１と、ダンプトラック１００，１０１，１０２・・・、ショベル１１０、ドーザ１１１等の各車両の走行経路や走行許可領域、走行条件などを設定する管制制御部２２と、通信装置８１との情報（指令を含む）のやり取りを制御する通信制御部２７と、作業現場の走行経路や走行許可領域、制動要求領域の情報を格納した地図データベース８０が格納されている。
【００２０】
また、管制制御部２２は、鉱山現場で作業する全ての車両（有人、無人含む）に対して走行経路と走行許可領域の設定を行うために、図３に示すように、走行経路設定部２２ａと、走行許可領域設定部２２ｂと、走行条件設定部２２ｃと、走行許可領域逸脱可否判定部２２ｄと、制動対象判定部２２ｅと、制動要求領域設定部２２ｆと、制動指令通知部２２ｇと、位置情報要求部２２ｈと、逸脱情報通知部２２ｉと、を有している。
【００２１】
走行許可領域設定部２２ｂは、自律走行車両に対して走行を許可する領域である第１走行許可領域を設定すると共に、有人車両に対して走行を許可する領域である第２走行許可領域を設定する。走行許可領域逸脱判定部２２ｄは、有人車両の位置情報に基づき、有人車両が第２走行許可領域から逸脱したか否かを判定する。制動指令通知部２２ｇは、有人車両が第２走行許可領域から逸脱した場合に、自律走行車両に制動動作を行わせるための制動指令を自律走行車両に対して通知すると共に、自律走行車両に制動動作させる必要がなくなった場合に、制動解除指令を通知する。
【００２２】
制動要求領域設定部２２ｆは、有人車両との干渉を回避するために自律走行車両に対する制動動作が要求される領域である制動要求領域を設定する。制動対象判定部２２ｅは、第１走行許可領域の少なくとも一部あるいは全てが制動要求領域内に存在するか否かを判定し、存在する場合に当該第１走行許可領域内にある自律走行車両を制動対象と判定する。位置情報要求部２２ｈは、自律走行車両に対して、管制サーバ１１に位置情報を送信することを要求するための指令である位置情報要求指令を通知する。逸脱情報通知部２２ｉは、有人車両が第２走行許可領域を逸脱した場合に、有人車両に第２走行許可領域から逸脱した旨を通知する。これら各部の機能の詳細について、以下説明する。
【００２３】
まず、走行経路と走行許可領域と制動要求領域について図５を用いて説明する。図５は、鉱山現場における往路と復路の２車線からなる搬送路とダンプトラックなどの車両に土砂や鉱石を載せる積込場において、３台のダンプトラック１００，１０１，１０２と、運転手が操作するショベル１１０と運転手が操作するドーザ１１１とが稼動しているシーンを表している。
【００２４】
ダンプトラック１００，１０１，１０２は白丸で表すノード２００とノード同士を結ぶリンク２１０との複数の組み合わせから構成される走行経路に沿うように自律走行する。各ダンプトラックの走行経路は、走行経路設定部２２ａによって設定され、制限速度や最大加速度などの走行条件は走行条件設定部２２ｃで設定される。また、走行経路において、ダンプトラックが走行しても良い領域を第１走行許可領域とし、この第１走行許可領域を走行許可領域設定部２２ｂが設定する。ここで、第１走行許可領域とは、設定された領域内での車両の移動は自由であるが、車両の独断で逸脱することを許さず、また他車両の第１走行許可領域への侵入も許さない領域である。
【００２５】
走行経路設定部２２ａは、設定された作業エリア内（例えば、後述する制動要求領域２４０内）において、ダンプトラックを自律走行させるための動的パスを設定するための動的パス生成部２２ａ－１を備える。この動的パス生成部２２ａ－１は、実存する作業エリア内の停車位置が設定されたら、当該作業エリアの入口から当該作業エリア内の停車位置までの動的パス、又は停車位置から当該作業エリアの出口までの動的パスを生成する。ここでいう「停車位置」とは、例えば積込場７の場合は、ショベル１１０から得た積込点の位置情報であり、放土場の場合は放土位置が相当する。動的パス生成部２２ａ－１は、作業エリアが閉塞されている場合には動的パスを生成しないものとしてもよい。これにより、作業エリアが閉塞状態にあるときはダンプトラックが作業エリアに進入できないので、閉塞状態中におけるダンプトラックとショベル１１０やドーザ１１１等の有人車両との干渉が回避できる。
【００２６】
図５では、ダンプトラック１００，１０１，１０２に対して、それぞれ第１走行許可領域２２０，２２１，２２２が設定されており、各ダンプトラックは、設定された第１走行許可領域内の走行経路を走行条件を守りながら走行する。たとえばダンプトラック１００は、第１走行許可領域２２０内のノードｎ１からノードｎ５に向かって走行する。ダンプトラック１００は第１走行許可領域２２０を逸脱して走行できないため、ノードｎ５に到達する前に管制サーバ１１が新たに第１走行許可領域２２１をダンプトラック１００に割り当てることで、ダンプトラック１００を停止せずにノードｎ６からノードｎ１４に向かって走行させることができる。
【００２７】
第１走行許可領域の割当てには、ダンプトラックの位置情報が必要となるが、定期的に位置情報を管制サーバ１１に通知すると車両台数が増えた場合に、位置情報の通信のみで帯域を圧迫する虞がある。そこで、例えばダンプトラックから走行を継続するために必要となる進行方向の新たな第１走行許可領域の要求を受け取った場合にのみダンプトラックの位置情報を取得することで、定期的に位置情報を通信しなくても継続的に走行できるようにすれば良い。また、管制サーバ１１がダンプトラックの位置情報を必要とする場合には、管制サーバ１１からダンプトラックに位置情報の通知を要求するようにすれば良い。
【００２８】
ここで、本実施形態では、有人車両が第２走行許可領域から逸脱したことを走行許可領域逸脱判定部２２ｄが判定した場合に、位置情報要求部２２ｈが制動要求領域２４０内にいるダンプトラックに対して位置情報要求指令を通知する構成としている。こうすることで、有人車両と自律走行車両との接触の可能性がある場合に限って、ダンプトラックの位置情報の通知を要求することができるため、通信回線への負担を軽減することができる。なお、有人車両が第２走行許可領域から逸脱した場合、逸脱情報通知部２２ｉから送られてくる情報によって、有人車両内の表示装置６３に警告情報が表示されるようになっている（図９参照）。
【００２９】
なお、ダンプトラック１００，１０１，１０２は、図５の紙面に対して時計回りに走行しているとする。例えば散水車やサービスカー等の有人車両が走行経路に沿って走行する場合は、ダンプトラックと同様に管制制御部２２によって指定された走行経路や走行条件、走行許可領域に沿って走行する。
【００３０】
一方で、ショベル１１０やドーザ１１１、グレーダ（図示せず）のような特定の領域内で広く作業を行う有人車両に対しては、ノードやリンクで構成される走行経路ではなく領域で走行領域を指定するほうが利便性の高い場合がある。図５では、ショベル１１０に対して走行領域２３０を、ドーザ１１１に対して走行領域２３１を第２走行許可領域に設定している様子を表しており、ショベル１１０、ドーザ１１１は、それぞれ設定された第２走行許可領域内で自由に稼動することが出来る。
【００３１】
走行領域（作業領域）２３０，２３１の領域の設定は、例えば、管制サーバ１１を操作するオペレータが、鉱山内の地図データを基に領域の境界位置を入力装置６２を用いて指定することにより行えば良い。入力装置６２を用いて指定された走行領域は、管制制御部２２の走行許可領域設定部２２ｂにより第２走行許可領域２３０，２３１として設定される。また、ショベル１１０やドーザ１１１の運転手が図２に示す入力装置６４を用いて第２走行許可領域２３０，２３１を設定しても良いし、ショベル１１０やドーザ１１１に搭載している自車位置検出センサ６５で検出された位置情報を基に、走行軌跡の位置情報を領域の境界位置として管制サーバ１１に通知する事で設定しても良い。管制サーバ１１のオペレータ及びショベル１１０やドーザ１１１の運転手は、ショベル１１０やドーザ１１１の作業内容に応じて指定した作業領域を第２走行許可領域に設定することで、車両同士の干渉（すなわち、自律走行車両と有人車両との干渉）を避けるようにする。
【００３２】
次に制動要求領域２４０は、有人車両の運転手が操作を誤った場合や、車両の装置に異常が生じた場合など、運転手が意図せずに第２走行許可領域を逸脱してしまった場合に、有人車両の近隣のダンプトラックを停止させる範囲を定義した領域である。すなわち、制動要求領域２４０は、有人車両との干渉を回避するために自律走行車両に対する制動動作が要求される領域を意味する。そして、制動要求領域２４０内に設定された第１走行許可領域に属するダンプトラックに対して制動指令を通知することで、ショベル１１０やドーザ１１１とダンプトラックとの接触を回避させる。
【００３３】
図５では、積込場７を囲むように定義した符号２４０で表す点線枠が制動要求領域の境界を表しており、ショベル１１０が第２走行許可領域２３０を逸脱し、あるいは、ドーザ１１１が第２走行許可領域２３１を逸脱すれば、第１走行許可領域２２１と２２２内のダンプトラック１０１，１０２に制動指令を通知する（詳細は後述する）。制動要求領域２４０の設定は、第１、第２走行許可領域の設定と同様に、管制サーバ１１を操作するオペレータが鉱山内の地図データを基に入力装置６２を用いて領域の境界位置を設定することにより行っても良いし、ショベル１１０やドーザ１１１に搭乗している運転手が入力装置６４（図２参照）を用いて設定しても良いし、ショベル１１０やドーザ１１１に搭載している自車位置検出センサ６５で検出された位置情報を基に、走行軌跡の位置情報を領域の境界位置として管制サーバ１１に通知する事で設定しても良い。オペレータによって指定された制動要求領域の境界の位置情報は、制動要求領域設定部２２ｆによって地図データベースに格納される。」
「【００４２】
次にショベル１１０、ドーザ１１１等の有人車両の内部構成について説明する。図２に示すように、ショベル１１０、ドーザ１１１等の有人車両には、自車位置検出センサ６５と表示装置６３と入力装置６４と通信装置（第２通信装置）８３とナビゲーションＥＣＵ９０とが搭載されている。」
「【００４７】
次に、ドーザ１１１が第２走行許可領域２３１を逸脱した際に、ドーザ１１１の周囲を走行しているダンプトラックを制動させる制御処理の流れについて、図６のフローチャート及び図７の具体例を基に説明する。図６のフローチャートは、管制サーバ１１に実装されている管制制御部２２の処理内容を表している。図７は図５に示したシーンにおいて、ドーザ１１１が走行許可領域２３１から逸脱した事例を示している。以降、図７の事例に基づき処理内容を説明する。
【００４８】
まず、ステップＳ６０１にて、通信制御部２７を介して鉱山内の全ての有人車両から通知される位置情報を取得する。図７の例では、ショベル１１０とドーザ１１１からの位置情報を取得する。次にステップＳ６０２にて、走行許可領域逸脱判定部２２ｄによって、ドーザ１１１の位置情報と第２走行許可領域２３１の境界位置情報を基に、第２走行許可領域２３１から逸脱したドーザ１１１がいないか判定する。図７の例では、走行許可領域逸脱判定部２２ｄによってドーザ１１１が第２走行許可領域２３１から逸脱していると判定される。次に、ステップＳ６０３にて、制動対象判定部２２ｅによって制動要求領域２４０と重なるダンプトラックに設定された第１走行許可領域が存在しないかを確認する。
【００４９】
図７では、ダンプトラック１０１の第１走行許可領域２２１とダンプトラック１０２の第１走行許可領域２２２とが制動要求領域２４０内に存在するため、制動対象判定部２２ｅによってダンプトラック１０１とダンプトラック１０２とが制動対象であると判定される。すなわち、本実施形態では、制動要求領域２４０内にダンプトラックの第１走行許可領域の一部でも重なる場合には、制動対象判定部２２ｅは、当該第１走行許可領域内にあるダンプトラックを制動対象であると判定している。
【００５０】
また、ダンプトラック１００は制動要求領域２４０外のため、制動対象判定部２２ｅによって制動対象ではないと判定される。次に、ステップＳ６０４にて、制動対象と判定されたダンプトラック１０１とダンプトラック１０２に対して制動指令通知部２２ｇによって制動指令が通知される。
【００５１】
ダンプトラック１０１とダンプトラック１０２は、通知された制動指令に従い車両制御部３３が制動装置７１を動作させ減速して停止する。一方、ダンプトラック１００は制動対象ではないため停止せずに走行を継続する。これによりドーザ１１１が第２走行許可領域２３１を逸脱した場合に、予め指定した範囲内（すなわち、制動要求領域２４０内）のダンプトラックのみを停止させることが出来るため、搬送効率の低下を軽減することができる。
【００５２】
なお、第２走行許可領域２３１を逸脱したドーザ１１１が第２走行許可領域２３１に戻った場合、ステップＳ６０２において走行許可領域逸脱判定部２２ｄによって第２走行許可領域２３１から逸脱したドーザ１１１が存在しないと判定される。そして、ステップＳ６０５において、制動対象判定部２２ｇによって制動対象と判定されたダンプトラックが存在すると判断された場合、制動指令通知部２２ｇによって制動指令によって停止しているダンプトラックに対して制動解除指令を通知することで、稼動を再開することが出来る。
【００５３】
図７において、第２走行許可領域２３１から逸脱したドーザ１１１が第２行許可領域２３１内に戻った場合、ダンプトラック１０１とダンプトラック１０２に対して制動解除指令が通知され、走行が再開される。これにより、ドーザ１１１が誤って第２走行許可領域２３１を逸脱し、ダンプトラック１０１が停止した場合にも、第２走行許可領域２３１に戻る事によってダンプトラック１０１の稼動を再開することが出来る。」
「【００５８】
また、本実施形態では、ドーザ１１１が第２走行許可領域２３１を逸脱している場合、管制サーバ１１からドーザ１１１に対して警報情報が出力される。そして、ドーザ１１１の表示装置６３には、図９に示すような警報情報が表示される。この表示を見て、ドーザ１１１の運転手は、自車両が第２走行許可領域２３１を逸脱していることを知ることができるから、制動要求領域２４０内にあるダンプトラックとの接触を回避するよう注意を払って運転を行うことができる。」
〔図省略〕
〔図省略〕
〔図省略〕
（２）引用発明
上記（１）からみて、引用文献１には「鉱山等の作業現場を走行する自律走行車両及び有人車両の交通を管制するための交通管制システム（【０００１】）」に関する、以下の発明が記載されている（以下「引用発明」という。）。
（ア）引用文献１の【００１２】には「交通管制システム１は、鉱山などの採石場及び積込場を含む作業現場としての積込場７で、土砂や鉱石の積込作業を行うショベル１１０（有人車両に相当する）と、ショベル１１０から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するためのダンプトラック１００，１０１，・・・（自律走行車両に相当する）と、ドーザ１１１など（有人車両に相当する）と、遠隔の管制センタ１０に設置された管制サーバ１１とを、無線通信回線２を介して互いに通信接続して構成されるものである」ことが記載されている。
（イ）引用文献１の【００１８】には「管制サーバ１１は、鉱山などの作業現場で作業を行うダンプトラック１００，１０１，１０２・・・、ショベル１１０、ドーザ１１１等の作業内容や走行位置、走行状態を管理しており、作業現場における作業工程にあわせて、各車両に対して今後行うべき行動を指示する役割を担」うことが記載されている。
（ウ）引用文献１の【００２６】には「ダンプトラック１００，１０１，１０２に対して、それぞれ第１走行許可領域２２０，２２１，２２２が設定されており、各ダンプトラックは、設定された第１走行許可領域内の走行経路を走行条件を守りながら走行」することが記載されている。
（エ）引用文献１の【００３０】には「ショベル１１０に対して走行領域２３０を、ドーザ１１１に対して走行領域２３１を第２走行許可領域に設定し、ショベル１１０、ドーザ１１１は、それぞれ設定された第２走行許可領域内で自由に稼動することが出来」ることが記載されている。
（オ）引用文献１の【００３１】には「ショベル１１０やドーザ１１１の運転手が入力装置６４を用いて第２走行許可領域２３０，２３１を設定しても良」いことが記載されている。
（カ）引用文献１の【００３２】には「有人車両の運転手が操作を誤った場合や、車両の装置に異常が生じた場合など、運転手が意図せずに第２走行許可領域を逸脱してしまった場合に、有人車両の近隣のダンプトラックを停止させる範囲を定義した制動要求領域２４０」を有していることが記載されている。
（キ）引用文献１の【００３３】には「ショベル１１０が第２走行許可領域２３０を逸脱し、あるいは、ドーザ１１１が第２走行許可領域２３１を逸脱すれば、第１走行許可領域２２１と２２２内のダンプトラック１０１，１０２に制動指令を通知」することが記載されている。
（ク）引用文献１の【００４２】には「ショベル１１０、ドーザ１１１等の有人車両には、自車位置検出センサ６５と表示装置６３と入力装置６４と通信装置（第２通信装置）８３とナビゲーションＥＣＵ９０とが搭載」されていることが記載されている。
（ケ）上記（キ）の「制動指令を通知」について、引用文献１の【００４８】～【００５１】には
「走行許可領域逸脱判定部２２ｄによって、ドーザ１１１の位置情報と第２走行許可領域２３１の境界位置情報を基に、第２走行許可領域２３１から逸脱したドーザ１１１がいないか判定し、走行許可領域逸脱判定部２２ｄによってドーザ１１１が第２走行許可領域２３１から逸脱していると判定されると、制動対象判定部２２ｅによって制動要求領域２４０と重なるダンプトラックに設定された第１走行許可領域が存在しないかを確認し（【００４８】）」、
「ダンプトラック１０１の第１走行許可領域２２１とダンプトラック１０２の第１走行許可領域２２２とが制動要求領域２４０内に存在するため、制動対象判定部２２ｅによってダンプトラック１０１とダンプトラック１０２とが制動対象であると判定され（【００４９】）」
「制動対象と判定されたダンプトラック１０１とダンプトラック１０２に対して制動指令通知部２２ｇによって制動指令が通知され（【００５０】）」、
「ダンプトラック１０１とダンプトラック１０２は、通知された制動指令に従い車両制御部３３が制動装置７１を動作させ減速して停止（【００５１】）」
の処理を行う通知であることが記載されている。
（コ）まとめ（引用発明）
以上のことから、引用文献１には以下の引用発明が記載されている。
鉱山等の作業現場を走行する自律走行車両及び有人車両の交通を管制するための交通管制システムであって、
交通管制システム１は、鉱山などの採石場及び積込場を含む作業現場としての積込場７で、土砂や鉱石の積込作業を行うショベル１１０（有人車両に相当する）と、ショベル１１０から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するためのダンプトラック１００，１０１，・・・（自律走行車両に相当する）と、ドーザ１１１など（有人車両に相当する）と、遠隔の管制センタ１０に設置された管制サーバ１１とを、無線通信回線２を介して互いに通信接続して構成されるものであり、
管制サーバ１１は、鉱山などの作業現場で作業を行うダンプトラック１００，１０１，１０２・・・、ショベル１１０、ドーザ１１１等の作業内容や走行位置、走行状態を管理しており、作業現場における作業工程にあわせて、各車両に対して今後行うべき行動を指示する役割を担い、
ダンプトラック１００，１０１，１０２に対して、それぞれ第１走行許可領域２２０，２２１，２２２が設定されており、各ダンプトラックは、設定された第１走行許可領域内の走行経路を走行条件を守りながら走行し、
ショベル１１０に対して走行領域２３０を、ドーザ１１１に対して走行領域２３１を第２走行許可領域に設定し、ショベル１１０、ドーザ１１１は、それぞれ設定された第２走行許可領域内で自由に稼動することが出来、
ショベル１１０やドーザ１１１の運転手が入力装置６４を用いて第２走行許可領域２３０，２３１を設定しても良く、
有人車両の運転手が操作を誤った場合や、車両の装置に異常が生じた場合など、運転手が意図せずに第２走行許可領域を逸脱してしまった場合に、有人車両の近隣のダンプトラックを停止させる範囲を定義した制動要求領域２４０を有し、
ショベル１１０が第２走行許可領域２３０を逸脱し、あるいは、ドーザ１１１が第２走行許可領域２３１を逸脱すれば、第１走行許可領域２２１と２２２内のダンプトラック１０１，１０２に制動指令を通知し、
ショベル１１０、ドーザ１１１等の有人車両には、自車位置検出センサ６５と表示装置６３と入力装置６４と通信装置（第２通信装置）８３とナビゲーションＥＣＵ９０とが搭載され、
制動指令を通知とは、
走行許可領域逸脱判定部２２ｄによって、ドーザ１１１の位置情報と第２走行許可領域２３１の境界位置情報を基に、第２走行許可領域２３１から逸脱したドーザ１１１がいないか判定し、走行許可領域逸脱判定部２２ｄによってドーザ１１１が第２走行許可領域２３１から逸脱していると判定されると、制動対象判定部２２ｅによって制動要求領域２４０と重なるダンプトラックに設定された第１走行許可領域が存在しないかを確認し、
ダンプトラック１０１の第１走行許可領域２２１とダンプトラック１０２の第１走行許可領域２２２とが制動要求領域２４０内に存在するため、制動対象判定部２２ｅによってダンプトラック１０１とダンプトラック１０２とが制動対象であると判定され、
制動対象と判定されたダンプトラック１０１とダンプトラック１０２に対して制動指令通知部２２ｇによって制動指令が通知されるものであり、
ダンプトラック１０１とダンプトラック１０２は、通知された制動指令に従い車両制御部３３が制動装置７１を動作させ減速して停止する、
交通管制システム。
２ 引用文献２
当審における拒絶の理由で引用した本願の出願日前に頒布された引用文献である、特許第５８９３９５３号公報（平成２８年３月２３日発行。以下「引用文献２」という。）には、図面とともに、次の記載がある。
「【００１８】
図３は本発明の各実施の形態に係る鉱山ダンプの運行管理システムに共通する概略構成図である。この図に示す車両運行管理システムは、有人又は無人運行される一又は複数の鉱山ダンプの省燃費運転を支援するためのものであり、各種プログラムを実行するための演算手段としての演算処理装置（例えば、ＣＰＵ）１０と、当該プログラムをはじめ各種データを記憶するための記憶手段としての記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュメモリ等の半導体メモリや、ハードディスクドライブ等の磁気記憶装置）２０と、演算処理装置１０の処理結果等を表示するための表示装置（例えば、液晶モニタ等）３０と、オペレータ（例えば、鉱山ダンプの運転者や管理者）が運行管理システムに情報を与えるための入力手段としての入力装置（例えば、マウス及びタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード等）４０を備えている。なお、図示した例では、演算処理装置１０、記憶装置２０、表示装置３０及び入力装置４０を１つずつ示しているが、これは各実施の形態における各装置の個数や設置箇所を限定するものではない。」
「【００７６】
なお、上記の実施の形態では、有人運行するダンプトラックへの適用を前提として、鉱山ダンプのオペレータに対して報知手段を介した操作指示を行う構成とした。しかし、自律走行するダンプトラック（すなわち、無人運行するダンプトラック）に対しても本発明は適用可能である。この場合には、報知手段を介したオペレータへの操作指示に係る処理（ステップ４２８～４３８）は省略して、ステップ４２４，４２６で算出した操作タイミングに基づいて操作信号（加速走行信号、減速走行信号、惰行走行信号）を出力し対象車両の走行を制御すれば良い。」
３ 引用文献３
当審における拒絶の理由で引用した本願の出願日前に頒布された引用文献である、特許第６３５２８４１号公報（平成３０年７月４日発行。以下「引用文献３」という。）には、図面とともに、次の記載がある。
「【００１５】
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る交通管制システム１は、鉱山等の採石場及び積込場を含む作業場としての積込場６１で、土砂や鉱石等の積込作業を行うショベル１０と、このショベル１０から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するための自律走行車両からなるダンプトラック２０（無人車両に相当する）と、このダンプトラック２０と同様の別の車両のうち運転者が搭乗したダンプトラック７１、ドーザ（図示せず）、散水車（図示せず）、及びサービスカー７２等の有人車両７０と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ３０に設置された管制サーバ３１とを、無線通信回線４０を介して互いに通信接続して構成される。」
「【００７３】
ダンプトラック２０－１，２０－２同士は、以上のような走行許可区間Ｓａ，Ｓｂの割り当てによって相互に干渉することを防止することができる。このように、走行経路６４を走行する車両が無人車両としてのダンプトラック２０－１，２０－２である場合には、端末側制御装置２６１によって走行許可区間Ｓａ，Ｓｂ内の的確な走行が可能となるが、車両が有人車両７０である場合には、運転者による表示や指示の見落とし等によって、他の車両の走行許可区間に誤って侵入してしまう可能性があるので、それに対する対策が必要である。
【００７４】
そこで、本発明の第１実施形態に係る有人車両端末装置７６の端末側制御装置７６１は、管制サーバ３１により割り当てられた走行許可区間に基づいて、運転者に対して自車両の走行を指示する処理を行う走行指示処理装置としての機能を備えている。なお、有人車両７０の運転者に対しては、自車両に割り当てられた走行許可区間の範囲内を走行する限り、基本的に自由な走行が認められるが、自車両が走行許可区間の終端に接近した際に走行許可区間内で確実に停止することが求められる。これに対し、有人車両７０の運転者に走行許可区間の終端までの距離を提示することも考えられるが、一般に、運転者が目標物を見ながら自車両を停止させるのに比べて、距離の数値だけから自車両を目標位置に停止させるのは困難である。そのため、本発明の第１実施形態は、運転者に対して自車両を走行許可区間内で停止させるための指標となる上限速度を提示する例を示す。」
４ 引用文献４
当審における拒絶の理由で引用した本願の出願日前に頒布された引用文献である、特開２０００－３３９０２９号公報（平成１２年１２月８日公開。以下「引用文献４」という。）には、図面とともに、次の記載がある。
「【００７２】図１に示すように、この車両監視システムは、大きくは、自己の車両位置（Ｘ、Ｙ）を計測する後述する車両位置計測装置を備えた複数のダンプトラック（以下、車両という）１０、１１、１２、１３と、これら複数の車両それぞれから送信される位置データ（Ｘ、Ｙ）を受信し、この受信された位置データに基づき、複数の車両の相互の位置関係を監視しつつこれら複数の車両に対して走行、停止等を指示する指示データを送信する監視局２０とから構成されている。
【００７３】なお、本実施形態では、無人車両と有人車両が混在しているシステムを想定しており、ここでは、車両１０、１２を無人車両とし、車両１１、１３を有人車両とする。
【００７４】また、本実施形態では、車両としてダンプトラックを使用しているが、ホイールローダ、油圧ショベル等にも適用可能であり、ダンプトラック、ホイールローダ、油圧ショベル等が混在しているシステムにも適用可能である。」
第５ 対比・判断
１ 対比
本願発明と引用発明とを対比する。
（１）引用発明の「鉱山等の作業現場」、「積込場」、「積込作業を行うショベル」、「積荷を搬送するためのダンプトラック（自律走行車両に相当する）」は、本願発明の「作業現場」、「積込場」、「積込機」、「積荷を運搬する無人運搬車両」に相当することは明らかである。
（２）引用発明では、「ショベル１１０から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するためのダンプトラック１００，１０１，・・・（自律走行車両に相当する）」であるから、無人運搬車両に積荷を積込むのは「積込作業を行うショベル」である。したがって、引用発明の「積荷を運搬する無人運搬車両」は、本願発明の「前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両」に相当する。
（３－１）引用発明では「管制サーバ１１は、鉱山などの作業現場で作業を行うダンプトラック１００，１０１，１０２・・・、ショベル１１０、ドーザ１１１等の作業内容や走行位置、走行状態を管理しており、作業現場における作業工程にあわせて、各車両に対して今後行うべき行動を指示する役割を担」っており、作業現場で作業を行うダンプトラックに今後行うべき行動を指示しているところ、その具体的な指示内容としては、「ダンプトラック１０１，１０２に制動指令を通知」することである。
また、引用発明のダンプトラックは、上記（２）のとおり、本願発明の「前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両」に相当し、「ダンプトラック１０１，１０２に制動指令」は、ダンプトラックに対して、減速して停止するための指令であって、「走行指示である作業指令」といえるから、引用発明のダンプトラックに、今後行うべき行動を指示する役割を担う管制サーバ１１は、本願発明の「前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両に走行指示である作業指令を出力する指令部」と対応する。
（３－２）引用発明の制動指令は、制動対象と判定されたダンプトラックに対して通知されるものであり、その判断は、ドーザ１１１の位置情報と第２走行許可領域２３１の境界位置情報を基に、第２走行許可領域２３１から逸脱したドーザ１１１がいないか判定し、走行許可領域逸脱判定部２２ｄによってドーザ１１１が第２走行許可領域２３１から逸脱していると判定されたとき制動指令が通知されるものである。
ここで、引用発明の第２走行許可領域は、「ショベル１１０に対して走行領域２３０を、ドーザ１１１に対して走行領域２３１を第２走行許可領域に設定し、ショベル１１０、ドーザ１１１は、それぞれ設定された第２走行許可領域内で自由に稼動することが出来」、「ショベル１１０やドーザ１１１の運転手が入力装置６４を用いて第２走行許可領域２３０，２３１を設定しても良」く、「ショベル１１０、ドーザ１１１等の有人車両には、自車位置検出センサ６５と表示装置６３と入力装置６４と通信装置（第２通信装置）８３とナビゲーションＥＣＵ９０とが搭載され」ているのであるから、ショベル（積込機）の運転手がショベルに搭載されている入力装置を用いて設定した「入力データ（の一種）」であるということができる。
してみると、上記「第２走行許可領域」は、本願発明の「作業現場の積込場で稼動する積込機に設けられた入力装置からの入力データ」ということができる。
そして、制動指令は、上記「第２走行許可領域」から、ドーザが逸脱しているか否かの判定に基づいて通知されるのであるから、引用発明において、「ドーザ１１１の位置情報と第２走行許可領域２３１の境界位置情報を基に、第２走行許可領域２３１から逸脱したドーザ１１１がいないか判定し、走行許可領域逸脱判定部２２ｄによってドーザ１１１が第２走行許可領域２３１から逸脱していると判定されたとき制動指令が通知される」制動指令は、「作業現場の積込場で稼動する積込機に設けられた入力装置からの入力データ」に基づいて出力される「走行指示である作業指令」であるといえ、当該作業指令を出力する司令部である管制サーバ１１は、本願発明の「作業現場の積込場で稼動する積込機に設けられた入力装置からの入力データに基づいて、前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両及び有人運搬車両のそれぞれに積込場内での走行指示である作業指令を出力する指令部」と、「作業現場の積込場で稼動する積込機に設けられた入力装置からの入力データに基づいて」「走行指示である作業指令を出力する指令部」である点で対応する。
（３－３）引用発明の制動指令は、「制動要求領域２４０と重なるダンプトラックに設定された第１走行許可領域が存在しないかを確認し」、「ダンプトラック１０１の第１走行許可領域２２１とダンプトラック１０２の第１走行許可領域２２２とが制動要求領域２４０内に存在するため、制動対象判定部２２ｅによってダンプトラック１０１とダンプトラック１０２とが制動対象であると判定され」、「制動対象と判定されたダンプトラック１０１とダンプトラック１０２に対して制動指令通知部２２ｇによって制動指令が通知される」ものである。
ここで、「制動要求領域２４０」は、発明の詳細な説明の【００３３】の記載によれば「積込場７を囲むように定義した符号２４０で表す点線枠が制動要求領域の境界を表して」いるのであるから、積込場の中の領域であるといえる。
すなわち、引用発明で通知される「制動指令」は、積込場の中の領域である制動要求領域２４０内に存在するダンプトラックに制動指令を通知しているから、本願発明の「積込場内での走行指示である作業指令」に相当する。
（３－４）以上（３－１）から（３－３）をまとめると、引用発明の「管理サーバ１１」は、本願発明の「作業現場の積込場で稼動する積込機に設けられた入力装置からの入力データに基づいて、前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両及び有人運搬車両のそれぞれに積込場内での走行指示である作業指令を出力する指令部」と、「作業現場の積込場で稼動する積込機に設けられた入力装置からの入力データに基づいて、前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両に積込場内での走行指示である作業指令を出力する指令部」である点で本願発明と共通する。
（４）引用発明の「交通管制システム」は、制動指令を通じて、作業現場におけるダンプトラックの走行について管理しているから、本願発明の「作業現場の管理システム」に相当する。
（５）まとめ（一致点・相違点）
以上まとめると、本願発明と引用発明とは、次の一致点で一致し相違点で相違する。
＜一致点＞
作業現場の積込場で稼動する積込機に設けられた入力装置からの入力データに基づいて、前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両に積込場内での走行指示である作業指令を出力する指令部を備える、
作業現場の管理システム。
＜相違点＞
積込場内での走行指示である作業指令を出力する対象について、本願発明では「前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両及び有人運搬車両のそれぞれ」であるのに対し、引用発明は「前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両」ではあるものの、「前記積込機で積込まれる積荷を運搬する無人運搬車両及び有人運搬車両のそれぞれ」ではない点
２ 判断
以下、相違点について検討する。
引用文献１の記載をみると、ダンプトラックについて、「無人運搬車両及び有人運搬車両」が混在する現場について特段の記載はない。
しかし、鉱山等の作業現場を走行するダンプトラックについて、無人運搬車両と有人運搬車両とが混在することは、引用文献２～引用文献４に記載されるとおり（上記第４の２～４参照）、格別なことではなく、引用文献１に記載された現場でも、上記引用文献２～引用文献４にあるように、無人運搬車両と有人運搬車両とが混在することは普通にあり得ることである。
そして、引用発明では、ドーザ１１１が第２走行許可領域２３１から逸脱していると判定されると、制動対象と判定されたダンプトラック１０１とダンプトラック１０２に対して制動指令通知部２２ｇによって制動指令が通知されることと、管制サーバ１１からドーザ１１１に対して警報情報が出力され、ドーザ１１１の表示装置６３には、警報情報が表示され、この表示を見て、ドーザ１１１の運転手は、自車両が第２走行許可領域２３１を逸脱していることを知ることができることも実現されており、また、引用文献２～４にも、無人運搬車両と有人運搬車両とが混在するとき、無人搬送車両に対しては、その動作に対して指令を出し（制動指令など）、有人搬送車両に対しては、運転者が確認できる表示などを行うことが記載されているから、引用発明において、上記相違点の構成を採用することは、当業者が容易に為し得たことである。
３ 請求人の主張について
請求人は令和６年３月８日に提出した意見書において以下のとおり主張している。
「しかしながら、「積込場での無人運搬車両と有人運搬車両の混在」については、いずれの引用文献にも開示されていません。
本出願に係る発明の課題は、「作業現場において、無人車両と一緒に有人車両が稼働する場合がある。無人車両及び有人車両のそれぞれが運搬車両である場合、積込機は、積込場において無人車両及び有人車両のそれぞれに積荷を積み込む必要がある。無人車両に対する積込作業の手順と有人車両に対する積込作業の手順とが異なると、積込機を操作する操作者の負担が大きくなり、その結果、作業効率が低下する。」（段落０００４）というものであります。
すなわち、本出願に係る発明は、「積込機は、積込場において無人車両及び有人車両のそれぞれに積荷を積み込む必要がある」（段落０００４）場合において、作業効率の低下を抑制するためになされたものであります。
引用文献１－４には、「積込機は、積込場において無人車両及び有人車両のそれぞれに積荷を積み込む必要がある」のような課題は記載されていませんし、本出願の請求項１に係る発明のような「無人運搬車両及び有人運搬車両のそれぞれに積込場内での走行指示である作業指令を出力する」ことも開示されていません。
本出願の請求項１に係る発明によれば、「作業現場の積込場で稼動する積込機に設けられた入力装置からの入力データに基づいて、無人運搬車両及び有人運搬車両のそれぞれに積込場内での走行指示である作業指令を出力する指令部」により、「無人車両２に対する積込作業の手順と有人車両９に対する積込作業の手順とを同一にすることができる。無人車両２に対する積込作業の手順と有人車両９に対する積込作業の手順とが同一なので、積込機７を操作する操作者の負担が大きくなることが抑制される。したがって、積込作業の作業効率の低下が抑制される。」（段落０１０２）という、引用文献１－４に記載された発明では得られない効果を得ることができます。」
確かに、請求人が主張するように、引用文献２～４に開示される「無人運搬車両と有人運搬車両とが混在する」状況は、明示的には「積込場」の外の「走行経路（走行路）」、の説明があるのみである。
しかしながら、引用文献２～４に記載される走行路は、いずれも、鉱山などの現場において、ダンプトラックを利用して積載物を運ぶ際の走行路であり、上記走行路を走行する前後にて、積込場にて作業を行っていることは、引用文献２～４、それぞれの記載を総合すれば明らかである。
そして、走行路において、無人及び有人のダンプトラックが混在しているということは、積込場にても混在していると考える方が普通であり、引用発明に、上記引用文献２～４にあるように、「無人運搬車両と有人運搬車両とが混在する」状況を適用すれば、積込場にても「無人運搬車両と有人運搬車両とが混在する」ことは、当業者であれば普通に考慮することができ、上記相違点の構成とすることは当業者が容易になしえたことである。
そして、上記相違点を総合的に勘案しても、本願発明の奏する作用効果は、引用発明及び引用文献２～４にある周囲の事項の奏する作用効果から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。
第６ むすび
以上のとおり、本願発明は、その出願前に日本国内において、頒布された引用文献１に記載された発明および引用文献２～４に記載された事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。
したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
よって、結論のとおり審決する。
令和６年５月９日
審判長 特許庁審判官 佐藤 智康
特許庁審判官 伏本 正典
特許庁審判官 梶尾 誠哉
（行政事件訴訟法第４６条に基づく教示） この審決に対する訴えは、この審決の謄本の送達があった日から３０日（附加期間がある場合は、その日数を附加します。）以内に、特許庁長官を被告として、提起することができます。
出典：特許庁「審決公報」（令和6年7月26日発行・号数2024-007、公報発行サイト https://www.gazette.jpo.go.jp/scciidl010 ）を加工して作成（加工：TaiLexi AI）
本文は公表資料（PDF 等）から機械的に抽出・整形したもので、改行や記号に誤りを含むことがあります。正確な文言は原本でご確認ください。