審判番号 不服2023-014613
請求人 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング（代理人 弁理士2名）
特願２０２２－５２２２７９「マルチパルスＬＩＤＡＲシステムおよび観察範囲内のオブジェクトの捕捉するための方法」拒絶査定不服審判事件〔令和３年４月２２日国際公開、ＷＯ２０２１／０７３８２４、令和４年１２月７日国内公表、特表２０２２－５５１１９３〕について、次のとおり審決する。
結 論
本件審判の請求は、成り立たない。
理 由
第１ 手続の経緯
本願は、２０２０年（令和２年）９月１６日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１９年１０月１４日、ドイツ連邦共和国）を国際出願日とする外国語特許出願であって、その手続の経緯の概略は、次のとおりである。なお、以下、２０１９年１０月１４日を「優先日」という。
令和４年５月１８日 ：翻訳文の提出
令和５年３月９日付け：拒絶理由通知書
同年５月３０日 ：意見書及び手続補正書の提出
同年７月２４日付け：拒絶査定（以下「原査定」という。）
（同月２６日 ：原査定の謄本の送達）
同年８月３０日 ：審判請求書の提出
第２ 本願発明
本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、令和５年５月３０日に提出された手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された次の事項により特定されるとおりのものと認める。
なお、後記第５の対比の議論のために、請求項１の記載を便宜上次のように構成Ｘと構成Ａ～Ｄに分説する（Ｂ－１等の枝番も含む）。
「【請求項１】
＜構成Ｘ＞
観察範囲（３００）内の少なくとも一つのオブジェクト（４００）を捕捉するためのマルチパルスＬＩＤＡＲシステム（１００）において、
＜構成Ａ＞
・ 送信レーザ光線（２１０）を生成するための少なくとも一つのレーザ源（１１１）を備えた送信機構（１１０）であって、
- 前記送信レーザ光線（２１０）は、第１のレーザパルスと第２のレーザパルスを少なくとも含む互いに個別のレーザパルスの時間軸上の列からなる、
送信機構（１１０）と、
＜構成Ｂ－１＞
・ 前記マルチパルスＬＩＤＡＲシステム（１００）の前記観察範囲（３００）内の前記オブジェクト（４００）で反射および／または散乱された前記送信レーザ光線（２１０）を受信レーザ光線（２２０）の形態で受信するために第１の延び方向（１４４）に横に並んで配置された複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）から成るライン状またはマトリクス状のサブ検出器構成（１４３）を含む検出面（１４１）をもつ受信機構（１４０）であり、
＜構成Ｂ－２＞
前記送信レーザ光線（２１０）によって捕捉された一つの捕捉範囲（３１０ｎ）内の前記オブジェクト（４００）で反射および／または散乱された受信レーザ光線（２２０）を前記検出面（１４１）の複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）の上に画素（２３０ｎ）の形態で結像するよう形成されている、受信機構（１４０）と、
＜構成Ｃ－１＞
・ スキャン方向（１２３）に連なる複数の捕捉範囲（３１０ｎ）に沿って前記観察範囲（３００）全体を順次走査するために前記スキャン方向（１２３）での前記送信レーザ光線（２１０）および前記受信レーザ光線（２２０）のスキャン運動（１２２）を生成するためのスキャン機構（１２０）であって、
＜構成Ｃ－２＞
- 前記第１のレーザパルスは前記観察範囲（３００）の一部に制限され第１の角度範囲（３０７）という立体角で規定される第１の捕捉範囲（３１０ｎ）を照らし、
- 第２のレーザパルスは前記観察範囲（３００）の一部に制限され第２の角度範囲（３０７）という立体角で規定される第２の捕捉範囲（３１０ｎ）を照らし、
- 第１のレーザパルスが照らす第１の捕捉範囲（３１０ｎ）と第２のレーザパルスが照らす第２の捕捉範囲（３１０ｎ）は異なっている、
スキャン機構（１２０）と、
＜構成Ｄ－１＞
・ それぞれの前記互いに個別のレーザパルスの飛行時間に基づいて前記捕捉範囲（３１０ｎ）の距離情報を決定するための制御機構（１３０）であり、
＜構成Ｄ－２＞
- 前記第１の角度範囲（３０７）という立体角に対応する複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）を第１のマクロピクセル（１６０ｎ）としてグループ化し、
- 前記第２の角度範囲（３０７）という立体角に対応する複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）を第２のマクロピクセル（１６０ｎ）としてグループ化するよう、
制御する制御機構（１３０）と、
＜構成Ｘ＞
を含むマルチパルスＬＩＤＡＲシステム（１００）。」
第３ 原査定における拒絶の理由
原査定の拒絶の理由のうち、本願発明に対する理由１（新規性の欠如）及び理由２（進歩性の欠如）の概要は、次のとおりである。
理由１（新規性の欠如） 本願発明は、優先日前に発行された下記の引用文献１に記載された発明であるから、特許法２９条１項３号に該当し、特許を受けることができない。
理由２（進歩性の欠如） 本願発明は、優先日前に発行された下記の引用文献１に記載された発明に基づいて、優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。
記
引用文献１．独国特許出願公開第１０２０１７２２３１０２号明細書（主たる引用例）
第４ 引用文献１に記載された事項と引用発明の認定
１ 引用文献１に記載された事項
原査定の拒絶の理由に引用され、優先日前に発行された前記引用文献１（独国特許出願公開第１０２０１７２２３１０２号明細書）には、以下の事項が記載されている。下線は当合議体において付したものである。翻訳文は、前記引用文献１の日本語文献のパテントファミリーである特表２０２１－５０７２６８号公報を参考にして当合議体が作成した。なお、ドイツ語のウムラウトが付いたa、o、uとエスツェットは、それぞれae、oe、ue、ssと表記した。
(１) ［0001］、［0002］
「[0001] Die Erfindung betrifft ein Multipuls-Lidarsystem zur
mehrdimensionalen Erfassung von Objekten in einem
Beobachtungsbereich des Multipuls-Lidarsystems. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur mehrdimensionalen Erfassung von
Objektenin einem Beobachtungsbereich mithilfe eines
entsprechenden Multipuls-Lidarsystems.
[0002] Lidarsysteme werden unter anderem zur Erfassung von
Objekten in der Umgebung von Fahrzeugen verwendet. Ein solches
Lidarsystem scannt seine Umgebung mithilfe einer gepulsten bzw.
zeitlich modulierten Laserstrahlung ab, wobei die von einer
Laserquelle des Lidarsystems emittierte Lichtstrahlung an
Objekten in der Umgebung reflektiert beziehungsweise gestreut und
mittels eines Detektors im Lidarsystem wieder empfangen wird.
Beim Scannen wird der Laserstrahl dabei sukzessive entlang einer
Scanrichtung bewegt, wobei die im betreffenden Beobachtungsbereich
befindlichen Objekte erfasst werden. Die relative Position eines
erfassten Objekts in Bezug auf das Fahrzeug wird dabei durch den
entsprechenden Winkel des Laserstrahls und die mittels
Laufzeitmessung der Einzellaserpulse ermittelte
Entfernungsinformation ermittelt. Das Lidarsystem kann dabei in
Form eines Singlepuls-Lidarsystems oder eines
Multipuls-Lidarsystems ausgebildet sein. Ein Singlepuls-Lidarsystem tastet jeden Abtastpunkt mittels jeweils eines Einzellaserpulses
ab. Hierdurch laesst sich eine besonders hohe laterale Aufloesung
erreichen. Allerdings erfordert das System Einzellaserpulse mit
einer relativ hohen Laserleistung, weshalb eine entsprechend
leistungsfaehige Laserquelle benoetigt wird. Mit einer deutlich
geringeren Laserleistung kommt hingegen das Multipuls-Lidarsystem,
bei dem ein Abtastpunkt mittels mehrerer kurz hinter einander
folgender Einzellaserpulse geringerer Leistung abgetastet wird.
Durch Aufsummieren der Einzelmessungen ergibt sich ein geeignetes
Detektorsignal mit einem ausreichenden Signal-Rausch-Verhaeltnis.
Nachteilig bei diesem Verfahren ist jedoch eine Reduktion der
lateralen Aufloesung, welche durch das Aufsummieren der
Einzelmessungen ueber einen relativ grossen Winkelbereich und ein
damit einhergehendes Verschmieren des Detektorsignals bedingt
ist.」
（[0001] 本発明は、マルチパルスＬＩＤＡＲシステムの観測領域内の物体を多次元捕捉するためのマルチパルスＬＩＤＡＲシステムに関する。また、本発明は、対応するマルチパルスＬＩＤＡＲシステムを用いた、観測領域内の物体を多次元捕捉するための方法に関する。
［0002］ ＬＩＤＡＲシステムは、とりわけ、車両周辺にある物体を捕捉するために使用される。そのようなＬＩＤＡＲシステムは、パルスまたは時間変調されたレーザビームを用いてその周辺をスキャンし、ＬＩＤＡＲシステムのレーザ源によって放射された光ビームは、周辺の物体で反射または散乱され、ＬＩＤＡＲシステム内の検出器によって再び受信される。ここで、スキャンの際、レーザビームはスキャン方向に沿って連続的に移動し、該当する観測領域内にある物体が捕捉される。この時、車両に対する捕捉された物体の相対位置は、レーザビームの対応する角度と、単一レーザパルスの継続時間測定によって算出された距離情報とによって算出される。ここで、ＬＩＤＡＲシステムは、単一パルスＬＩＤＡＲシステムまたはマルチパルスＬＩＤＡＲシステムの形式で構成できる。単一パルスＬＩＤＡＲシステムは、それぞれ単一レーザパルスによって各走査点を走査する。これにより、特に高い横方向の解像度を達成できる。しかしながら、このシステムは比較的高いレーザ出力を有する単一レーザパルスを必要とするため、対応して強力なレーザ源が必要となる。これに対し、マルチパルスＬＩＤＡＲシステムは、著しくより低いレーザ出力でよく、走査点は、短く交互に続く複数のより低出力の単一レーザパルスによって走査される。個別測定値を合計することで、十分な信号対ノイズ比を有する適切な検出器信号が得られる。しかし、この方法での欠点は、横方向の解像度が低下することであり、これは、比較的大きな角度範囲にわたる個別測定値の合計と、それに伴う検出器信号のぼやけに起因する。）
(２) ［0014］
「[0014] Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren
naeher beschrieben. Dabei zeigen
Fig.1 schematisch eine perspektivische Darstellung des
Multipuls-Lidarsystems zur Verdeutlichung der Rotationsbewegung zum Scannen des Beobachtu ngsberei chs;
Fig.2 eine schematische Darstellung eines rotierenden Lidarsystems beim Scannen eines in seinem Beobachtungsbereich angeordneten
Fahrzeuges;
Fig.3 bis Fig.5 schematische Darstellungen des erfindungsgemaessen Lidarsystems zur Verdeutlichung des Abtastvorgangs eines Objektes
mittels dreier aufeinander folgender Einzellaserpulse;
Fig.6 ein Diagramm zur Verdeutlichung der Verschiebung eines auf
der Detektionsflaeche abgebildeten Bildpunkts in Abhaengigkeit von
der Scanbewegung;
Fig.7 bis Fig.9 eine schematische Darstellung eines Abtastvorgangs eines Objekts zur Verdeutlichung der Zuordnung von Subdetektoren zu einzelnen Makro-Pixeln; und
Fig.10 und Fig.11 eine Variation des erfindungsgemaessen
Lidarsystems aus den Fig.7 bis Fig.9, wobei gleichzeitig drei
Abtastpunkte erfasst werden.」
（[0014] 以下に、図を参照して本発明をより詳述する。
図１は、観測領域をスキャンするための回転運動を説明するためのマルチパルスＬＩＤＡＲシステムの斜視図を概略的に示す図である。
図２は、その観測領域に配置された車両をスキャンする際の回転するＬＩＤＡＲシステムの斜視図である。
図３～図５は、三つの互いに連続する単一レーザーパルスによる物体の走査プロセスを説明するための、本発明にかかるＬＩＤＡＲシステムの斜視図である。
図６は、検出面上に結像された画素のスキャン運動に応じた変位を説明するための図である。
図７～図９は、サブ検出器の単一マクロピクセルへの対応付けを説明するための物体の走査プロセスの斜視図である。
図１０及び図１１は、三つの走査点が同時に捕捉される、図７から図９の本発明にかかるＬＩＤＡＲシステムの変形例を示す図である。）
(３) ［0015］～［0018］、Fig.1
「[0015] Kern der Erfindung ist es, ein Multipuls-Lidarsystem
bzw. Makro-Scannersystem zu ermoeglichen, welches trotz
Verwendung mehrerer Pulse fuer eine Messung dieselbe laterale
Aufloesung erzielt, wie ein Einzelpuls-Lidarsystem. Da sich bei
einem Multipuls-Lidarsystem zur Verbesserung der Messgenauigkeit
oder bedingt durch den Einsatz spezieller Detektoren bzw.
Messprinzipien (SPAD/TCSPC) eine Messung aus mehreren Einzelpulsen
zusammensetzt, ist die Aufloesung des Systems ohne eine geeignete
Kompensation auf die Winkeldifferenz zwischen der Emission des
ersten und des letzten Einzellaserpulses fuer die Messung
limitiert.
[0016] Um diese Limitierung zu umgehen, wird zum Empfang der
Messpulse anstelle eines einzelnen Detektors eine Zeile bzw. ein
Array aus mehreren kleinen Detektoren bzw. Subdetektoren verwendet. Dabei laesst sich durch geeignetes Zusammenfassen bzw. Gruppieren
der Subdetektoren zu Makro-Pixeln die Rotation- bzw. Scanbewegung
kompensieren. Die Geschwindigkeit des Umgruppierens der
Subdetektoren ergibt sich direkt aus der Rotationsgeschwindigkeit
des Sensors. Das laterale Aufloesungsvermoegen eines solchen
Aufbaus entspricht dann dem Aufloesungsvermoegen einer
Einzelpuls-Loesung. Ferner geht durch das parallele Zuordnen der
Einzellaserpulse zu benachbarten Makro-Pixeln keine Messenergie und Messzeit verloren.
[0017] Bei dem erfindungsgemaessen Lidarsystem wird zum Empfang
einzelner Messpulse anstelle eines einzelnen Detektors eine
Anordnung aus mehreren zeilen- oder matrixfoermig angeordneten
kleinen Detektoren verwendet. Durch geeignetes Zusammenfassen bzw.
Umgruppieren dieser Subdetektoren zu groesseren Makro-Pixeln kann
die Rotationsbewegung des Sensorkopfes kompensiert werden.
Die Geschwindigkeit dieses Umgruppierens der Subdetektoren ergibt
sich direkt aus der Rotationsgeschwindigkeit des Sensors. Das
laterale Aufloesungsvermoegen eines solchen Aufbaus entspricht
dabei einer Einzelpuls-Loesung. Ebenso geht durch paralleles
Zuordnen der Pulse zu benachbarten Makro-Pixeln keine Messenergie
und Messzeit verloren. Als Subdetektoren koennen Detektoren
verwendet werden, welche nach verschiedenen Messprinzipien
arbeiten, beispielsweise SPAD (single photon avalanche photodiode)
oder TCSPC (time correlated single photon counting).
[0018] Die 1 zeigt ein Makro-Lidarsystem 100 mit einem rotierenden
Sensorkopf 101, welcher ueber mehrere in unterschiedlichen Winkeln
angeordnete Sende- und Empfangseinheiten verfuegt, wobei im
vorliegenden Beispiel lediglich die Sendeeinrichtung 110
dargestellt ist. Der Sensorkopf 101 fuehrt dabei eine rotierende
Scanbewegung 122 aus, wobei die Rotationsachse 102 im
vorliegenden Beispiel parallel zur Z-Achse verlaeuft.
Bei dieser Anordnung wird die horizontale Bildaufloesung des
Lidarsystems durch die Rotationsbewegung und die Messrate bestimmt. Hingegen wird die vertikale Bildaufloesung durch die Anzahl und
den jeweiligen Winkelabstand der Empfangseinheiten definiert.
Der Sensorkopf 101 fuehrt im vorliegenden Ausfuehrungsbeispiel
eine vollstaendige Drehung von 360° aus. Jede Ausfuehrungsform
kann die Scanbewegung jedoch auch auf einen definierten
Winkelbereich eingeschraenkt sein.」
（[0015] 本発明の本質は、測定に複数のパルスを使用しても、単一パルスＬＩＤＡＲシステムと同じ横方向解像度を達成するマルチパルスＬＩＤＡＲシステム又はマクロスキャナシステムを可能にすることである。マルチパルスＬＩＤＡＲシステムでは、測定精度を向上させるため、又は特別な検出器若しくは測定原理（ＳＰＡＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｈｏｔｏｎ Ａｖａｌａｎｃｈｅ Ｄｉｏｄｅ）／ＴＣＳＰＣ（Ｔｉｍｅ－Ｃｏｒｒｅｌａｔｅｄ Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｈｏｔｏｎ Ｃｏｕｎｔｉｎｇ））を投入することにより制限され、測定は複数の単一パルスから構成されているため、システムの解像度は、測定のための最初の単一パルス及び最後の単一パルスの放出間の角度差を適切に補償することなく限定されている。
[0016] この限定を回避するために、単一検出器の代わりに、複数の小さい検出器又はサブ検出器からなる線又は配列を使用して、測定パルスを受信する。その際、サブ検出器を適切に組み合わせて、又はグループ化してマクロピクセルを形成することで回転運動又はスキャン運動が補償できる。サブ検出器を再グループ化する速度は、センサの回転速度に直接起因する。この場合、そのような構造の横方向解像度は、単一パルス解の解像度に対応する。また、単一レーザーパルスを隣接するマクロピクセルに並列に対応付けることで、測定エネルギー及び測定時間が失われない。
[0017] 本発明にかかるＬＩＤＡＲシステムでは、単一検出器の代わりに、線状又は行列状に配置された複数の小さな検出器からなる配置構成が、個別測定パルスを受信するために使用される。センサヘッドの回転運動は、これらのサブ検出器を適切に組み合わせて、又は再グループ化して、より大きなマクロピクセルを形成することで補償できる。このサブ検出器の再グループ化の速度は、センサの回転速度に直接起因する。その際、このような構造の横方向の解像度は、単一パルス解に対応する。同様に、パルスを隣接するマクロピクセルに並列に対応付けることで、測定エネルギー及び測定時間が失われない。例えばＳＰＡＤ（単一光子アバランシェフォトダイオード）又はＴＣＳＰＣ（時間相関単一光子計数）など様々な測定原理に従って機能する検出器は、サブ検出器として使用できる。
[0018] 図１は、異なる角度で配置された複数の送受信ユニットを有する回転センサヘッド１０１を備えたマクロＬＩＤＡＲシステム１００を示し、本例では送信装置１１０のみが示されている。ここで、センサヘッド１０１は回転スキャン運動１２２を実施し、本例では、回転軸１０２は、Ｚ軸に平行に走る。この配置構成では、ＬＩＤＡＲシステムの水平方向の画像解像度は、回転運動及び測定速度によって決定される。これに対し、垂直画像解像度は、受信ユニットの数及びそれぞれの角度間隔によって規定される。本実施例では、センサヘッド１０１は３６０°の完全回転を実施する。しかしながら、各実施形態はスキャン運動をまた、規定された角度範囲に制限してもよい。）
「
〔図省略〕
」
(４) ［0019］～［0023］、Fig.2
「[0019] Die 2 zeigt eine schematische Darstellung des
Makro-Lidarsystems 100 aus 1 waehrend eines Scanvorgangs, bei dem
ein im Beobachtungsbereich 300 des Lidarsystems 100 angeordnetes
Objekt 400 (im vorliegenden Fall ein Fahrzeug) mittels einer
Laserstrahlung 200 abgetastet wird. Das Lidarsystem 100 weist
einen rotierenden Sensorkopf 101 auf, welcher eine
Sendeeinrichtung 110 mit wenigstens einer Laserquelle (111) sowie
eine Empfangseinrichtung 140 mit einer Detektionsflaeche 141
umfasst. Die Detektionsflaeche 141 umfasst pro Laserquelle eine
zeilen- oder matrixfoermige Subdetektoranordnung 143 aus mehreren
in einer ersten Erstreckungsrichtung 144 nebeneinander angeordneten
Subdetektoren 142n. Aus Gruenden der Uebersichtlichkeit ist in
der 2 lediglich eine zeilenfoermige Subdetektoranordnung 143 mit
lediglich drei Subdetektoren 142n dargestellt.
[0020] Im vorliegenden Ausfuehrungsbeispiel umfasst der
Sensorkopf 101 ferner eine optische Abbildungseinrichtung 150.
Hierbei kann es sich beispielsweise um ein oder mehrere optische
Linsenelemente handeln, mit deren Hilfe die Laserstrahlen 210, 220
in gewuenschter Weise geformt werden. Ferner kann der
Sensorkopf 101, wie im vorliegenden Ausfuehrungsbeispiel der Fall,
einen Strahlenteiler 121 zum Ueberlagern bzw. Trennen der
Sende- und Empfangslaserstrahlen 210, 220. Ein solcher optischer
Strahlenteiler 121 kann beispielsweise in Form eines
teildurchlaessigen Spiegels ausgebildet sein.
[0021] Wie die 2 ferner zeigt, umfasst das Lidarsystem 100
typischerweise auch eine Steuereinrichtung 130 zum Steuern der
Sende- und Empfangseinrichtungen 110, 140. Die
Steuereinrichtung 130 umfasst im vorliegenden Beispiel auch eine
Messeinrichtung zum Ermitteln der Laufzeiten der emittierten und
wieder empfangenen Einzellaserpulse sowie eine
Auswerteeinrichtung zum Ermitteln von Entfernungsinformationen
der Abtastpunkte anhand der gemessenen Laufzeiten. Je nach
Ausfuehrungsform kann die Steuereinrichtung 130 oder einzelne
ihrer Komponenten ausserhalb des Sensorkopfes 101 angeordnet und
mittels entsprechender Signal- und Datenleitungen mit den
jeweiligen Einrichtungen in dem Sensorkopf 101 verbunden sein.
Alternativ hierzu koennen die Steuereinrichtung 130 oder auch
einzelne ihrer Komponenten innerhalb des Sensorkopfes 101
untergebracht sein.
[0022] Im Betrieb des Lidarsystems 100 erzeugt jede Laserquelle
der Sendeeinrichtung 110 einen eigenen Sendelaserstrahl 210 in
Form einer zeitlichen Abfolge kur. Zer Einzellaserpulse.
Der Sendelaserstrahl 210 beleuchtet dabei mit jedem Einzellaserpuls einen den Erfassungsbereich 310 des jeweiligen Einzellaserpulses
definierenden Raumwinkel, welcher typischerweise nur einen
relativ kleinen Ausschnitt des gesamten Beobachtungsbereichs 300
des Lidarsystems 100 darstellt. Erst durch die rotierende
Scanbewegung 122 und die damit einhergehende sukzessive
Verschiebung der Erfassungsbereiche 310 aufeinander folgender
Einzellaserpulse wird eine Abtastung des gesamten
Beobachtungsbereichs 300 erzielt. In der 2 ist beispielhaft eine
Mess-Sequenz mit drei zeitlich nacheinander emittierten
Einzellaserpulse sowie ihren jeweiligen Erfassungsbereichen 310
dargestellt. Die Erfassungsbereiche 310 sind dabei mittels einer
gestrichelten Linie gezeichnet. Der aktuelle
Erfassungsbereich 310 des Sendelaserstrahls 210 ist im vorliegenden Ausfuehrungsbeispiel kreisfoermig dargestellt. Je nach Anwendung
kann der Querschnitt des Sendelaserstrahls 210, welcher die Form
des Erfassungsbereichs 310 definiert, jedoch auch anders
gestaltet sein, beispielsweise elliptisch oder annaehernd
quadratisch. Aufgrund der Scanbewegung 122 des Sensorkopfes 101
werden die einzelnen Einzellaserpulse unter verschiedenen Winkeln
emittiert, so dass der Sendelaserstrahl 210 mit seinem jeweils
aktuellen Erfassungsbereich 310 in vorgegebenen Winkelschritten
ueber das jeweils abgetastete Objekt 400 wandert. Bei dem
Multipuls-Lidarsystem sind die Wiederholrate der Einzellaserpulse
und die Scanbewegung 123 dabei jeweils so aufeinander abgestimmt,
dass ein vom Sendelaserstrahl 210 erfasster Bereich und damit die
in dem jeweiligen Bereich liegenden Abtastpunkte
(hier nicht gezeigt) waehrend eines Scandurchgangs von mehreren
unmittelbar aufeinander folgenden Einzellaserpulsen abgetastet
werden.
[0023] Wie in der 2 gezeigt ist, wird der an dem Objekt 400
reflektierte bzw. von dem Objekt 400 zurueck gestreute
Sendelaserstrahl 210 in Form eines Empfangslaserstrahls 220 im
Sensorkopf 101 empfangen und auf die Detektionsflaeche 141
abgebildet. Infolge der Scanbewegung 122 wird ein im aktuellen
Erfassungsbereich 310 liegender Abtastpunkt, bei dem es sich
beispielsweise um ein Detail des Fahrzeugs 400 handeln kann,
bei aufeinander folgenden Leserpulsen jeweils um einen
definierten Abstand verschoben auf der Detektionsflaeche 141
abgebildet.」
（[0019] 図２は、ＬＩＤＡＲシステム１００の観測領域３００内に配置された物体４００（この場合は車両）が、レーザービーム２００によって走査されるスキャンプロセス中の図１からのマクロＬＩＤＡＲシステム１００の斜視図を示す。ＬＩＤＡＲシステム１００は、少なくとも一つのレーザー源１１１を備えた送信装置１１０と、検出面１４１を備えた受信装置１４０とを含む回転センサヘッド１０１を有する。レーザー源ごとに、検出面１４１は、第１の延伸方向１４４に互いに隣接して配置された複数のサブ検出器１４２ｎからなる線状又は行列状のサブ検出器配置構成１４３を含む。見易くするために、図２には、三つのサブ検出器１４２ｎのみを有する線状のサブ検出器配置構成１４３のみが示されている。
[0020] 実施例では、センサヘッド１０１は、光学結像装置１５０を更に含む。ここでは、例えば、レーザービーム２１０、２２０を所望の方法で成形する、一つ又は複数の光学レンズ要素とすることができる。また、本実施例におけるように、センサヘッド１０１は、送信及び受信レーザービーム２１０、２２０を重畳又は分離するためのビームスプリッタ１２１を有することができる。このような光ビームスプリッタ１２１は、例えば部分的に透明なミラーの形態で構成することができる。
[0021］ また、図２が示すように、ＬＩＤＡＲシステム１００は、典型的には、送信装置１１０及び受信装置１４０を制御するための制御装置１３０も含む。本例では、制御装置１３０は、また、放出及び再受信される単一レーザーパルスの飛行時間を算出するための測定装置と、測定された飛行時間に基づいて走査点の距離情報を算出するための評価装置とを含む。実施形態に応じて、制御装置１３０又はその個々の構成要素は、センサヘッド１０１の外部に配置され、対応する信号及びデータ線によってセンサヘッド１０１内のそれぞれの装置に接続することができる。これに対し代替的に、制御装置１３０又はその個々の構成要素も、センサヘッド１０１内に収容することができる。
[0022] ＬＩＤＡＲシステム１００の動作において、送信装置１１０の各レーザー源は、短い単一レーザーパルスの時間シーケンスの形態で、それ自体の送信レーザービーム２１０を生成する。ここで、送信レーザービーム２１０は、各単一レーザーパルスによって、それぞれの単一レーザーパルスの捕捉領域３１０を規定する立体角を照射し、立体角は、典型的にはＬＩＤＡＲシステム１００の観測領域３００全体の比較的小さな部分のみを表す。回転スキャン運動１２２、及びそれに伴う、互いに連続する単一レーザーパルスの捕捉領域３１０の連続変位によって初めて、観測領域３００全体の走査が達成される。図２には、例示的に、時間的に交互に放射される三つの単一レーザーパルス、及びそれらのそれぞれの捕捉領域３１０を伴う測定シーケンスを示す。ここで、捕捉領域３１０は、破線によって描かれている。本実施例では、送信レーザービーム２１０の現在の捕捉領域３１０は円形で示されている。しかしながら、用途に応じて、捕捉領域３１０の形状を規定する送信レーザービーム２１０の断面は、例えば楕円形又は略正方形など、他の形状としてもよい。センサヘッド１０１のスキャン運動１２２により、個別の単一レーザーパルスは異なる角度で放出され、これにより、それぞれ現在の捕捉領域３１０を有する送信レーザービーム２１０は、所定の角度ステップにおいてそれぞれ走査された物体４００上を進む。マルチパルスＬＩＤＡＲシステムでは、単一レーザーパルスの繰り返し率とスキャン運動１２３とは、その際、送信レーザービーム２１０によって捕捉された領域、ひいてはそれぞれの領域にある走査点（ここでは図示せず）が、スキャン一回中に直接互いに連続する複数の単一レーザーパルスによって走査されるように、それぞれ互いに調整される。
[0023] 図２に示すように、物体４００で反射された、又は物体４００によって後方散乱された送信レーザービーム２１０は、センサヘッド１０１において受信レーザービーム２２０の形態で受け取られ、検出面１４１に結像される。スキャン運動１２２の結果として、例えば、車両４００の細部であり得る現在の捕捉領域３１０にある走査点は、互いに連続するレーザーパルスでそれぞれ規定の距離だけ変位されて、検出面１４１上に結像される。）
「
〔図省略〕
」
(５) ［0024］～［0028］、Fig.3～Fig.5
「[0024] Im Folgenden wird die Umgruppierung von Subdetektoren
naeher beschrieben, durch welche eine Verschiebung der Makro-Pixel
auf der Detektionsflaeche und damit eine Kompensation der
rotierenden Scanbewegung erreicht wird. Hierzu zeigen die 3 bis 5
die bereits in der 2 gezeigte kurze Scansequenz, welche die
Abtastung des Fahrzeugs 400 mittels dreier Einzellaserpulse
umfasst. Die 3 zeigt dabei eine erste Einzelmessung, bei der das
Fahrzeug 400 mittels eines ersten Einzellaserpulses beleuchtet
wird. Der aktuelle Erfassungsbereich 310 erfasst dabei wenigstens
einen ersten Abtastpunkt 320n, welcher auf der
Detektionsflaeche 141 in Form eines entsprechenden Bildpunkts 230n
abgebildet wird. Der mittels eines gestrichelten Kreises
dargestellte Bildpunkt 230n beleuchtet dabei insgesamt neun der
Subdetektoren 142i,j der matrixfoermigen Subdetektoranordnung 143,
welche in 3 dunkel schraffiert dargestellt sind. Die betreffenden
Subdetektoren 142i,j werden folglich zu einem den ersten
Abtastpunkt 320n repraesentierenden ersten Makro-Pixel 160n
gruppiert. Dabei werden die Signale der gruppierten
Subdetektoren 142i,j gemeinsam einem dem ersten Makro-Pixel 160n
zugeordneten Histogramm 170n zugewiesen. In diesem Histogramm 170n
werden die Signale aller waehrend der gesamten Messung dem
Makro-Pixel 160n zugeordneten Subdetektoren 142i,j aufaddiert.
Hierdurch kann das Signal-Rausch Verhaeltnis verbessert werden.
[0025] Im Unterschied zur 2 weist die Detektionsflaeche 141 im
vorliegenden Ausfuehrungsbeispiel eine matrixfoermige
Subdetektoranordnung 143, welche in einer ersten
Erstreckungsrichtung 144 insgesamt vierzehn nebeneinander
angeordnete Subdetektoren 142i,j und in einer zweiten
Erstreckungsrichtung 145 insgesamt fuenf hintereinander angeordnete Subdetektoren 142i,j umfasst.
[0026] Bei dem in der 4 gezeigten Verfahrensstand ist der
Sendelaserstrahl 210 infolge der Scanbewegung 122 in
Scanrichtung 123 weiter gewandert. Der aktuelle emittierte zweite
Einzellaserpuls weist daher einen um einen bestimmten
Winkelbetrag in Scanrichtung 123 verschobenen Erfassungsbereich 310 auf. Infolge dessen verschiebt sich auch die Projektion des ersten
Abtastpunktes 320n und damit die Position des ersten
Bildpunkts 230n auf der Detektionsflaeche 141 um einen definierten
Betrag. Die Verschiebung des Bildpunkts 230n haengt dabei
unmittelbar von den Abbildungseigenschaften der optischen
Komponenten sowie der jeweiligen Winkeldifferenz zwischen den
Einzelmessungen und damit von der Scangeschwindigkeit 122 und der
Messrate ab. Im vorliegenden Ausfuehrungsbeispiel sind diese
Parameter so aufeinander abgestimmt, dass der Abtastpunkt 320n
bei nachfolgenden Einzelmessungen auf der Detektionsflaeche jeweils um eine Strecke verschoben abgebildet wird, welche moeglichst exakt der lateralen Breite der Subdetektoren 142i,j entspricht. Auf
diese Weise wird sichergestellt, dass die Subdetektoren 142i,j
stets eindeutig einem der Makro-Pixel 160n zugeordnet werden
koennen. Dies gilt auch fuer Ausfuehrungsformen, bei denen die
Schritte, mit denen die Bildpunkte bei nachfolgenden
Einzelmessungen verschoben auf der Detektionsflaeche abgebildet
werden, einem ganzzahligen Vielfachen der lateralen Breite der
Subdetektoren 142i,j betragen. Abhaengig von der jeweiligen
Anwendung koennen die entsprechenden Parameter des Lidarsystems
jedoch auch so ausfallen, dass die Schritte, mit denen
die Bildpunkte bei nachfolgenden Einzelmessungen verschoben auf
der Detektionsflaeche abgebildet werden, jeweils einem Bruchteil
der lateralen Breite der Subdetektoren betragen. Darueber hinaus
koennen auch Lidarsysteme realisiert werden, bei denen
die Verschiebung der Bildpunkte auf der Detektionsflaeche in keinem rationalen Verhaeltnis zu der lateralen Breite der
Subdetektoren 142i,j steht. Dies ist insbesondere dann moeglich,
wenn unmittelbar benachbarte Abtastpunkte mit einem Abstand auf
der Detektionsflaeche abgebildeten, welcher wenigstens der Breite
eines Subdetektors entspricht.
[0027] Wie in der 4 gezeigt ist, wurde die durch die
Scanbewegung 122 bedingte Verschiebung des ersten Bildpunkts 230n
auf der Detektionsflaeche 141 durch eine entsprechende
Verschiebung des dem ersten Bildpunkt 230n zugeordneten ersten
Makro-Pixels 160n kompensiert. Die Verschiebung des ersten
Makro-Pixels 160n erfolgt dabei durch eine Umgruppierung der
betreffenden Subdetektoren 142i,j. Hierzu sind dem ersten
Makro-Pixel 160n auf seiner rechten Seite nunmehr drei neue
Subdetektoren 142i,j zugewiesen worden. Hingegen sind die in
der 4 hell schraffierten
drei Subdetektoren 142i,j, welche bei der vorhergehenden
Einzelmessung noch dem ersten Makro-Pixel 160n zugeordnet waren,
nunmehr dem nachfolgenden zweiten Makro-Pixel 160n+1 zugeordnet,
welches sich quasi von links in den aktiven Teil der
Subdetektoranordnung 143 hinein bewegt. Entsprechend ihrer
jeweiligen Zuordnung werden die Signale der dunkel schraffierten
Subdetektoren 142i,j dem Histogramm 170n des ersten
Makro-Pixels 160n und die Signale der hell schraffierten
Subdetektoren 142i,j dem Histogramm 170n+1 des zweiten
Makro-Pixels 160n+1 zugewiesen.
[0028] Die 5 zeigt einen Verfahrensstand waehrend der dritten
Einzelmessung, welche unmittelbar nach der in 4 dargestellten
zweiten Einzelmessung folgt. Hierbei ist der Sendelaserstrahl
infolge der Scanbewegung um einen weiteren Winkelbetrag nach
rechts gewandert, so dass der zugehoerigen Erfassungsbereich 310
nunmehr um einen weiteren Betrag gegenueber der in der 3
gezeigten ersten Einzelmessung gewandert ist. Da sich damit die
relative Position des ersten Abtastpunktes 320n in Bezug auf den
aktuellen Erfassungsbereich 310 geaendert hat, wird der erste
Abtastpunkt 320n nunmehr um einen entsprechenden Betrag verschoben
auf der Detektionsflaeche 141 abgebildet. Wie aus der 5 ersichtlich
ist, betraegt die Verschiebung des ersten Bildpunkts 230n
gegenueber der Situation aus der 3 nunmehr insgesamt dem zweifachen der lateralen Breite der Subdetektoren 142i,j. Entsprechend wurde
auch die Position des zugehoerigen ersten Makro-Pixels 160n durch
Umgruppieren entsprechender Subdetektoren 142i,j der Position des
ersten Bildpunkts 230n folgend geaendert. Im Vergleich zu der
Anordnung aus 4 sind dem ersten Makro-Pixel 160n auf seiner
rechten Seite erneut drei neue Subdetektoren 142i,j zugewiesen
worden. Entsprechend sind die in der 5 hell schraffierten drei
Subdetektoren 142i,j, welche bei der vorhergehenden Einzelmessung
noch dem ersten Makro-Pixel 160n zugeordnet waren, nunmehr dem
nachfolgenden zweiten Makro-Pixel 160n+1 zugeordnet. Infolge
dessen werden im Rahmen der aktuellen Einzelmessung die Signale
aller Subdetektoren 142i,j, welche einem der
Makro-Pixel 160n, 160n+1 zugeordnet sind, jeweils dem
Histogramm 170n, 170n+1 des betreffenden Makro-Pixel 160n, 160n+1
zugewiesen.」
（[0024] 以下に、検出面上のマクロピクセルの変位、ひいては回転するスキャン運動の補償が達成される、サブ検出器の再グループ化についてより詳述する。このために、図３から図５は、三つの単一レーザーパルスによって車両４００を走査することを含む、図２に既に示された短いスキャンシーケンスを示す。ここで、図３は、車両４００が第１の単一レーザーパルスによって照射される第１の個別測定を示す。ここで、現在の捕捉領域３１０は、対応する画素２３０ｎの形態で検出面１４１上に結像される、少なくとも一つの第１の走査点３２０ｎを捕捉する。ここで、破線の円によって示される画素２３０ｎは、図３に陰影を付けて示されている、行列状のサブ検出器配置構成１４３の合計９つのサブ検出器１４２ｉ，ｊを照射する。したがって、該当するサブ検出器１４２ｉ，ｊはグループ化されて、第１の走査点３２０ｎを表す第１のマクロピクセル１６０ｎを形成する。ここで、グループ化されたサブ検出器１４２ｉ，ｊの信号は、第１のマクロピクセル１６０ｎに対応付けられたヒストグラム１７０ｎに共同で対応付けられる。このヒストグラム１７０ｎでは、測定全体の間にマクロピクセル１６０ｎに対応付けられた全てのサブ検出器１４２ｉ，ｊの信号が合計される。これにより、信号対ノイズ比を向上できる。
[0025] 図２とは異なり、本実施例における検出面１４１は、第１の延在方向１４４に互いに隣接して配置された合計十四個のサブ検出器１４２ｉ，ｊと、第２の延伸方向１４５に交互に配置された合計五個のサブ検出器１４２ｉ，ｊとを含む、行列状のサブ検出器配置構成１４３を有する。
[0026] 図４に示される方法状況の場合、送信レーザービーム２１０は、スキャン運動１２２の結果としてスキャン方向１２３にさらに移動した。したがって、現在の放出されている第２の単一レーザーパルスは、スキャン方向１２３に特定の角度値の分だけ変位された捕捉領域３１０を有する。これにより、第１の走査点３２０ｎの投影、ひいては検出面１４１上の第１の画素２３０ｎの位置も、規定された値だけ変位する。ここで、画素２３０ｎの変位は、光学コンポーネントの結像特性及び個別測定間のそれぞれの角度差に、ひいては走査速度１２２及び測定速度に直接依存する。本実施例では、検出面上の後続の個別測定における走査点３２０ｎが、サブ検出器１４２ｉ，ｊの横幅に可能な限り正確に対応する距離だけそれぞれ変位されて結像されるように、これらのパラメータが互いに調整されている。この方法により、サブ検出器１４２ｉ，ｊが常にマクロピクセル１６０ｎの一つに一意的に対応付けられ得ることが保証される。これは、後続の個別測定において画素が検出面上で変位して結像されるステップが、サブ検出器１４２ｉ，ｊの横幅の整数倍である実施形態にも当てはまる。ただし、それぞれの適応に応じて、ＬＩＤＡＲシステムの対応するパラメータは、後続の個別測定において画素が検出面上で変位して結合されるステップが、それぞれサブ検出器の横幅の数分の１になるようになってもよい。さらに、検出面上の画素の変位がサブ検出器１４２ｉ，ｊの横幅に合理的に関連しないＬＩＤＡＲシステムを実現することもできる。これは特に、直接隣接する走査点が、少なくともサブ検出器の幅に対応する距離で検出面上に結像される場合に可能である。
[0027] 図４に示すように、スキャン運動１２２によって生じる検出面１４１上の第１の画素２３０ｎの変位は、第１の画素２３０ｎに対応付けられる第１のマクロピクセル１６０ｎの対応する変位によって補償された。ここで、第１のマクロピクセル１６０ｎは、該当するサブ検出器１４２ｉ，ｊを再グループ化することによって変位される。このために、今度は三つの新しいサブ検出器１４２ｉ，ｊが、その右側で第１のマクロピクセル１６０ｎに対応付けられた。一方、図４で薄く網掛けされた三つのサブ検出器１４２ｉ，ｊは、先行する個別測定では未だ第１のマクロピクセル１６０ｎに対応付けられていたが、今度は、殆ど左側からサブ検出器配置構成１４３のアクティブ部分内へ移動する、後続の第２のマクロピクセル１６０ｎ＋１に対応付けられている。それらそれぞれの対応付けに応じて、濃く網掛けされたサブ検出器１４２ｉ，ｊの信号は、第１のマクロピクセル１６０ｎのヒストグラム１７０ｎに対応付けられ、薄く網掛けされたサブ検出器１４２ｉ，ｊの信号は、第２のマクロピクセル１６０ｎ＋１のヒストグラム１７０ｎ＋１に対応付けられる。
[0028] 図５は、図４に示した第２の個別測定直後に続く第３の個別測定中の方法状況を示している。ここで、スキャン運動の結果として、送信レーザービームが更なる角度値の分だけ右側に移動したため、付随する捕捉領域３１０は、今度は図３に示す第１の個別測定と比べて更なる値の分だけ移動した。それにより現在の捕捉領域３１０に対する第１の走査点３２０ｎの相対位置が変化したため、第１の走査点３２０ｎは、今度は対応する値の分だけずれて検出面１４１上に結像される。図５から分かるように、第１の画素２３０ｎの変位は、図３からの状況と比較して、今度は全体でサブ検出器１４２ｉ，ｊの横幅の２倍である。したがって、付随する第１のマクロピクセル１６０ｎの位置も、対応するサブ検出器１４２ｉ，ｊを再グループ化することによって、第１の画素２３０ｎの位置に続いて変更された。図４からの配置構成と比較して、第１のマクロピクセル１６０ｎには、その右側に新たに３つの新しいサブ検出器１４２ｉ，ｊが対応付けられた。これに対応して、先行する個別測定では未だ第１のマクロピクセル１６０ｎに対応付けられていた、図５で薄く網掛けされた３つのサブ検出器１４２ｉ，ｊは、今度は後続の第２のマクロピクセル１６０ｎ＋１に対応付けられている。結果として、現在の個別測定の範囲では、マクロピクセル１６０ｎ、１６０ｎ＋１の一つに対応付けられている全てのサブ検出器１４２ｉ，ｊの信号は、該当するマクロピクセル１６０ｎ、１６０ｎ＋１のヒストグラム１７０ｎ、１７０ｎ＋１にそれぞれ対応付けられる。）
「
〔図省略〕
」
「
〔図省略〕
」
「
〔図省略〕
」
(６) ［0029］、Fig.6
「[0029] Die 6 zeigt ein Zeit-Diagramm, mit dem verdeutlicht
wird, wie die Subdetektoren 142i,j der Detektionsflaeche 141 im
Verlauf eines Scanvorgangs individuell verschiedenen
Makro-Pixeln 160n zugeordnet werden. Dargestellt ist dabei ein
ellipsenfoermiger Lichtfleck 231, welcher durch die Abbildung des
Empfangslaserstrahls 220 auf der Detektionsflaeche 141 erzeugt
wird. Der Lichtfleck 231 erstreckt sich dabei ueber den gesamten
aktiven Teil der Detektionsflaeche 141, welcher im vorliegendem
Fall zwecks Veranschaulichung nur fuenf Subdetektoren 142i,j
umfasst. Bei einem Scanvorgang, bei welchem der
Sendelaserstrahl 210 infolge der Scanbewegung sukzessiv ueber
aufeinanderfolgende Abtastpunkte gefuehrt wird, werden die
entsprechenden Abtastpunkte zeitlich nacheinander in Form von
Bildpunkten auf der Detektionsflaeche 141 abgebildet. Durch die
Scanbewegung entsteht somit der Eindruck, dass die Bildpunkte und
damit die ihnen jeweils zugeordneten Makro-Pixel ueber die
Detektionsflaeche 141 wandern. Aus der Perspektive der Makro-Pixel
betrachtet entsteht hingegen der Eindruck, dass sich der auf der
Detektionsflaeche 141 ueber die oben erwaehnte Gruppe von
insgesamt fuenf Subdetektoren 142i,j erstreckende Lichtfleck 231
sukzessiv ueber eine Reihe nebeneinander angeordneter
Makro-Pixel 160n hinweg bewegt. Diese scheinbare Bewegung des
Lichtflecks 231 ueber eine Gruppe von insgesamt drei
aufeinanderfolgenden Makro-Pixeln ist in dem Zeit-Diagramm der
6 dargestellt. Dabei ist ersichtlich, dass zum Zeitpunkt t6 alle
Subdetektoren 142i,j der betrachteten Gruppe dem mittleren
Makro-Pixel (pixel n) zugeordnet werden. Bei dem nachfolgenden
Einzellaserpuls (pixel n+1) zum Zeitpunkt t7 werden von der
betrachteten Gruppe nunmehr lediglich vier der
Subdetektoren 142i,j dem mittleren Makro-Pixel (pixel n)
zugeordnet, waehrend bereits einer der Subdetektoren 142i,j der
Gruppe dem rechten der drei dargestellten Makro-Pixel (pixel n+1)
zugeordnet wird. Bei einem weiteren Einzellaserpulses (pulse i+2)
zum Zeitpunkt t8 werden bereits zwei der Subdetektoren 142i,j
der betrachteten Gruppe dem rechten Makro-Pixel (pixel n+2)
zugeordnet. Auf diese Weise wandert der Lichtfleck 231 pro
Einzellaserpuls jeweils um einen Subdetektor ueber die hier drei
dargestellten Makro-Pixel (pixel n-1, pixel n, pixel n+1) hinweg.
Aus dem Diagramm wird somit ersichtlich, dass ein
Subdetektor 142i,j, welcher waehrend eines ersten
Einzellaserpulses einem ersten Makro-Pixel zugeordnet ist nach
spaetestens fuenf weiteren Einzellaserpulsen einem dem ersten
Makro-Pixel nachfolgenden zweiten Makro-Pixel zugeordnet wird.」
（[0029] 図６は時間図を示し、これは検出面１４１のサブ検出器１４２ｉ，ｊが、スキャンプロセスの過程において個々に異なるマクロピクセル１６０ｎにどのように対応付けられるかを説明している。ここで、楕円形の光点２３１が示されており、これは、受信レーザービーム２２０を検出面１４１上に結像することによって生成される。ここで、光点２３１は、検出面１４１のアクティブ部分全体にわたって延在し、アクティブ部分は、この場合、見易くするため五つのサブ検出器１４２ｉ，ｊのみを含む。スキャン運動の結果として送信レーザービーム２１０が互いに連続する走査点上を連続的に案内されるスキャンプロセスでは、対応する走査点は、検出面１４１上に画素の形態で時間的に交互に結像される。したがって、スキャン運動によって、画素、ひいてはそれらにそれぞれ対応付けられたマクロピクセルが検出面１４１上を移動するという印象が生じる。これに対し、マクロピクセルの観点から見ると、検出面１４１上で、合計五つのサブ検出器１４２ｉ，ｊの前述のグループ上を延在する光点２３１が、互いに隣接して配置されたマクロピクセル１６０ｎの行にわたって連続的に移動する印象が生じる。合計三つの互いに連続するマクロピクセルのグループ上での、光点２３１のこの外見上の移動は、図６の時間図に示されている。この時、時点ｔ６で、観測されているグループの全てのサブ検出器１４２ｉ，ｊが中央のマクロピクセル（ピクセルｎ）に対応付けられることが分かる。時点ｔ７での後続の単一レーザーパルス（ピクセルｎ＋１（当審注：図６を踏まえると「パルスｉ＋１」の誤記と認められる。））では、観測されているグループのうち今度は四つのサブ検出器１４２ｉ，ｊのみが、中央のマクロピクセル（ピクセルｎ）に対応付けられているが、グループのサブ検出器１４２ｉ，ｊの既に一つは三つの示されているマクロピクセル（ピクセルｎ＋１）の右側に対応付けられる。時点ｔ８における更なる単一レーザーパルス（パルスｉ＋２）の場合、観測されているグループの既に二つのサブ検出器１４２ｉ，ｊが、右側のマクロピクセル（ピクセルｎ＋２（当審注：図６を踏まえると「ピクセルｎ＋１」の誤記と認められる。））に対応付けられる。このようにして、光点２３１は、単一レーザーパルス毎に、三つのマクロピクセル（ピクセルｎ－１、ピクセルｎ、ピクセルｎ＋１）にわたってそれぞれ一つのサブ検出器分を移動する。したがって、図から、第１の単一レーザーパルス中に第１のマクロピクセルに対応付けられているサブ検出器１４２ｉ，ｊが、遅くとも五つの更なる単一レーザーパルス後に第１のマクロピクセルに続く第２のマクロピクセルに対応付けられることが分かる。）
「
〔図省略〕
」
(７) ［0030］～［0033］、Fig.7～Fig.9
「[0030] Im Folgenden wird der Zusammenhang zwischen der
rotierenden Scanbewegung und der Verschiebung eines Bildpunkts auf
der Detektionsflaeche verdeutlicht. Hierzu zeigen die 7 bis 9 eine
drei Einzelmessungen umfassende Sequenz des Scanvorgangs.
Dargestellt ist jeweils eine vereinfachte Ausfuehrungsform des
Sensorkopfes 101, wobei die Laserstrahlen 235 ohne Umlenkung durch
einen Strahlenteiler mittels einer optischen
Abbildungseinrichtung 150 direkt auf die Detektionsflaeche 141
abgebildet werden. Wie in der 7 gezeigt ist, erfasst der emittierte Sendelaserstrahl mit seinem kegelfoermigen Erfassungsbereich 310
ein sich aktuell im Blickbereich des Sensorkopfes 101 befindliches
Objekt 400. Das erfasste Objekt 400 wird dabei in einem bestimmten
Abtastpunkt 320n abgetastet. Der Abtastpunkt 320n wird dabei durch
einen bestimmten Raumwinkel definiert, welcher im vorliegenden
Ausfuehrungsbeispiel deutlich kleiner ausfaellt als der den
Erfassungsbereich 110 definierenden Raumwinkel.
Der Sendelaserstrahl wird am Objekt 400 zurueck reflektiert und in
Form eines Empfangslaserstrahls vom Sensorkopf 101 des
Lidarsystems 100 wieder empfangen. Dabei wird der dem Objekt 400
zugeordnete Abtastpunkt 320n in Form eines Bildpunkts 230n auf der
Detektionsflaeche 141 abgebildet. Zur besseren Veranschaulichung
ist die Detektionsflaeche 141, welche im vorliegenden
Ausfuehrungsbeispiel eine zweidimensionale Subdetektoranordnung 143 in Form einer 12×8-Matrix ausgebildet ist, sowohl in der
Seitenansicht als auch in einer Draufsicht dargestellt.
[0031] Wie aus der 7 ersichtlich ist, werden die im vorliegenden
Beispiel insgesamt 16 vom aktuellen Bildpunkt 230n erfasst
Subdetektoren 142i,j, welche in der 7 dunkel schraffiert
gezeichnet sind, zu einem dem jeweiligen Bildpunkt zugeordneten
Makro-Pixel 160n gruppiert. Die Gruppierung erfolgt dabei durch
Zusammenschalten der Subdetektoren, wobei die von den einzelnen
Subdetektoren142i,j detektierten Signale in einem gemeinsamen
Histogramm aufsummiert werden.
[0032] Die 8 zeigt die Anordnung aus 7 bei der anschliessenden
zweiten Einzelmessung. Dabei ist der Sendelaserstrahl 210 infolge
der Scanbewegung 122 in Scanrichtung 123 weiter gewandert.
Der Erfassungsbereich 310 des aktuellen Einzellaserpulses ist somit um einen bestimmten Winkelbetrag in Scanrichtung 123 verschobenen.
Da sich der Abtastpunkt 320n aktuell im Zentrum des
Erfassungsbereichs 310 befindet, wird auch der die Projektion des
ersten Abtastpunktes 320n repraesentierende erste Bildpunkt 230n
zentral auf der Detektionsflaeche 141 abgebildet. Gegenueber der
vorhergehenden Einzelmessung weist der erste Bildpunkt 230n auf
der Detektionsflaeche 141 eine Verschiebung in der ersten
Erstreckungsrichtung 144 um eine definierte Wegstrecke auf,
welche im vorliegenden Fall dem Zweifachen der lateralen Breite
der Subdetektoren entspricht. Um die durch die Scanbewegung 122
des Sensorkopfes 101 verursachte Verschiebung des Bildpunkts 230n
auf der Detektionsflaeche 141 zu kompensieren, verschiebt die
Steuereinrichtung des Lidarsystems 100 durch Aktivieren und
Deaktivieren entsprechender Subdetektoren auch die Position des
dem Bildpunkt 230n zugeordneten Makro-Pixels 160n um die
jeweilige Wegstrecke.
[0033] Die 9 zeigt die Anordnung aus den 7 und 8 bei der
anschliessenden dritten Einzelmessung. Aufgrund der
Scanbewegung 122 des Sensorkopfes 101 sind der Sendelaserstrahl 210 und damit auch sein Erfassungsbereich 310 in Scanrichtung 123 um
den gleichen Winkelbetrag wie bereits zuvor weiter gewandert.
Der Abtastpunkt 320n ist somit aus Perspektive des
Sensorkopfes 101 um den entsprechenden Winkelbetrag weiter nach
links verschoben. Demzufolge ist der erste Bildpunkt 230n auf
der Detektionsflaeche um die zweifache laterale Breite der
Subdetektoren 142i,j nach rechts in der ersten
Erstreckungsrichtung 144 gewandert. Auch das zugehoerige erste
Makro-Pixel 160n wurde durch Umgruppierung entsprechender
Subdetektoren 142i,j dem ersten Bildpunkt 230n folgend um zwei
Subdetektoren 142i,j nach rechts verschoben.」
（[0030] 以下に、回転スキャン運動と、検出面上の画素の変位との関係を説明する。このために、図７～図９は、三つの個別測定を含む一連のスキャンプロセスを示す。それぞれ、センサヘッド１０１の簡略化された一実施形態が示されており、レーザービーム２３５は、ビームスプリッタによって偏向することなく、光学結像装置１５０によって検出面１４１上に直接結像される。図７に示すように、放出された送信レーザービームは、その円錐形の捕捉領域３１０により、現在センサヘッド１０１の視野内にある物体４００を捕捉する。この時、捕捉された物体４００は、特定の走査点３２０ｎにおいて走査される。ここで走査点３２０ｎは、特定の立体角によって規定され、これは、本実施例では、捕捉領域１１０を規定する立体角よりも著しく小さい。送信レーザービームは、物体４００で反射して戻り、ＬＩＤＡＲシステム１００のセンサヘッド１０１によって受信レーザービームの形態で再び受信される。ここで、物体４００に対応付けられた走査点３２０ｎは、画素２３０ｎの形態で検出面１４１上に結像される。より見易くするために、本実施例では１２×８マトリックスの形態の二次元サブ検出器配置構成１４３である検出面１４１は、側面図及び平面図の両方において示されている。
[0031] 図７から分かるように、本例で現在の画素２３０ｎによって捕捉された合計十六個のサブ検出器１４２ｉ，ｊは、図７において濃く網掛けされており、それぞれの画素に対応付けられたマクロピクセル１６０ｎにグループ化される。この時、グループ化は、サブ検出器を共に接続することによって行われ、個々のサブ検出器１４２ｉ，ｊによって検出された信号は、共通のヒストグラムにおいて加算される。
[0032] 図８は、続く第２の個別測定での図７からの配置構成を示す。ここで、送信レーザービーム２１０は、スキャン運動１２２の結果としてスキャン方向１２３に更に移動した。したがって、現在の単一レーザーパルスの捕捉領域３１０は、特定の角度値の分だけスキャン方向１２３に変位されている。走査点３２０ｎは現在捕捉領域３１０の中心にあるため、第１の走査点３２０ｎの投影を表す第１の画素２３０ｎもまた、検出面１４１上で中心に結像される。先行する個別測定と比べて、検出面１４１上の第１の画素２３０ｎは、この場合はサブ検出器の横幅の二倍に対応する規定された距離だけ、第１の延長方向１４４への変位を有する。センサヘッド１０１のスキャン運動１２２によって引き起こされる検出面１４１上の画素２３０ｎの変位を補償するために、ＬＩＤＡＲシステム１００の制御装置は、対応するサブ検出器をアクティブ化、及び非アクティブ化することによって、それぞれの距離だけ画素２３０ｎに対応付けられたマクロピクセル１６０ｎの位置も変位させる。
[0033] 図９は、続く第３の個別測定での図７及び図８からの配置構成を示す。センサヘッド１０１のスキャン運動１２２により、送信レーザービーム２１０、ひいてはその捕捉領域３１０も、既に以前と同じ角度値の分だけスキャン方向１２３へ更に移動した。したがって、走査点３２０ｎは、対応する角度値の分だけ、センサヘッド１０１の視点から更に左側に変位されている。結果として、検出面上の第１の画素２３０ｎは、サブ検出器１４２ｉ，ｊの横幅の二倍だけ、第１の延長方向１４４に右側に移動している。付随する第１のマクロピクセル１６０ｎも、対応するサブ検出器１４２ｉ，ｊを再グループ化することにより、第１の画素２３０ｎに続いて、二つのサブ検出器ｉ，ｊの分だけ右側に変位した。）
「
〔図省略〕
」
「
〔図省略〕
」
「
〔図省略〕
」
２ 引用文献１から読み取れる認定事項
(１) 引用文献１の[0001]には、「本発明は、マルチパルスＬＩＤＡＲシステムの観測領域内の物体を多次元捕捉するためのマルチパルスＬＩＤＡＲシステムに関する。」という記載がある一方で、[0018]には、「図１は、」「マクロＬＩＤＡＲシステム１００を示し」という記載があり、引用文献１の図１の「マクロＬＩＤＡＲシステム１００」が、「マルチパルスＬＩＤＡＲシステム」であるといえるか否かについて検討する。
引用文献１の[0002]の記載より、「マルチパルスＬＩＤＡＲシステム」とは、「著しくより低いレーザ出力でよく、走査点は、短く交互に続く複数のより低出力の単一レーザパルスによって走査され」、「個別測定値を合計することで、十分な信号対ノイズ比を有する適切な検出器信号が得られる」ものであると解される。
ここで、引用文献１の[0022]には、「ＬＩＤＡＲシステム１００の動作において、送信装置１１０の各レーザー源は、短い単一レーザーパルスの時間シーケンスの形態で、それ自体の送信レーザービーム２１０を生成し」との記載があり、また、[0024]には、「グループ化されたサブ検出器１４２ｉ，ｊの信号は、第１のマクロピクセル１６０ｎに対応付けられたヒストグラム１７０ｎに共同で対応付けられる。このヒストグラム１７０ｎでは、測定全体の間にマクロピクセル１６０ｎに対応付けられた全てのサブ検出器１４２ｉ，ｊの信号が合計される。これにより、信号対ノイズ比を向上できる。」との記載がある。
そうすると、「マルチパルスＬＩＤＡＲシステム」に係る上記解釈を踏まえると、引用文献１の「マクロＬＩＤＡＲシステム１００」は、「マルチパルスＬＩＤＡＲシステム」であるといえる。
(２) また、引用文献１の[0001]の記載を踏まえると、「マルチパルスＬＩＤＡＲシステム」が、「観測領域内の物体を多次元捕捉するため」のものであることが読み取れる。
３ 引用発明の認定
前記１の記載事項及び前記２の認定事項を総合すると、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されているものと認められる。（引用発明の認定に用いた引用文献１の記載箇所を、参考までに括弧内に付してある。）
＜引用発明＞
「観測領域内の物体を多次元捕捉するためのマルチパルスＬＩＤＡＲシステムであるマクロＬＩＤＡＲシステム１００において、（前記２の認定事項）
ＬＩＤＡＲシステム１００は、少なくとも一つのレーザー源１１１を備えた送信装置１１０と、検出面１４１を備えた受信装置１４０とを含む回転センサヘッド１０１を有し、（[0019]）
センサヘッド１０１は、回転スキャン運動１２２を実施し、（[0018]）
レーザー源ごとに、検出面１４１は、第１の延伸方向１４４に互いに隣接して配置された複数のサブ検出器１４２ｎからなる線状又は行列状のサブ検出器配置構成１４３を含み、（[0019]）
ＬＩＤＡＲシステム１００は、送信装置１１０及び受信装置１４０を制御するための制御装置１３０も含み、制御装置１３０は、また、放出及び再受信される単一レーザーパルスの飛行時間を算出するための測定装置と、測定された飛行時間に基づいて走査点の距離情報を算出するための評価装置とを含み、（[0021]）
ＬＩＤＡＲシステム１００の動作において、送信装置１１０の各レーザー源は、短い単一レーザーパルスの時間シーケンスの形態で、それ自体の送信レーザービーム２１０を生成し、ここで、送信レーザービーム２１０は、各単一レーザーパルスによって、それぞれの単一レーザーパルスの捕捉領域３１０を規定する立体角を照射し、立体角は、典型的にはＬＩＤＡＲシステム１００の観測領域３００全体の比較的小さな部分のみを表し、回転スキャン運動１２２、及びそれに伴う、互いに連続する単一レーザーパルスの捕捉領域３１０の連続変位によって初めて、観測領域３００全体の走査が達成され、（[0022］）
センサヘッド１０１のスキャン運動１２２により、個別の単一レーザーパルスは異なる角度で放出され、これにより、それぞれ現在の捕捉領域３１０を有する送信レーザービーム２１０は、所定の角度ステップにおいてそれぞれ走査された物体４００上を進み、（[0022]）
物体４００で反射された、送信レーザービーム２１０は、センサヘッド１０１において受信レーザービーム２２０の形態で受け取られ、検出面１４１に結像され、スキャン運動１２２の結果として、例えば、車両４００の細部であり得る現在の捕捉領域３１０にある走査点は、互いに連続するレーザーパルスでそれぞれ規定の距離だけ変位されて、検出面１４１上に結像され、（[0023]）
車両４００が第１の単一レーザーパルスによって照射される第１の個別測定において、現在の捕捉領域３１０は、対応する画素２３０ｎの形態で検出面１４１上に結像される、少なくとも一つの第１の走査点３２０ｎを捕捉するものであり、（[0024]）
画素２３０ｎに該当するサブ検出器１４２ｉ，ｊはグループ化されて、第１の走査点３２０ｎを表す第１のマクロピクセル１６０ｎを形成し、グループ化されたサブ検出器１４２ｉ，ｊの信号は、第１のマクロピクセル１６０ｎに対応付けられたヒストグラム１７０ｎに共同で対応付けられ、このヒストグラム１７０ｎでは、測定全体の間にマクロピクセル１６０ｎに対応付けられた全てのサブ検出器１４２ｉ，ｊの信号が合計され、（[0024]）
送信レーザービーム２１０が、スキャン運動１２２の結果としてスキャン方向１２３にさらに移動すると、現在の放出されている第２の単一レーザーパルスは、スキャン方向１２３に特定の角度値の分だけ変位された捕捉領域３１０を有することになり、これにより、第１の走査点３２０ｎの投影、ひいては検出面１４１上の第１の画素２３０ｎの位置も、規定された値だけ変位し、（[0026]）
画素２３０ｎの変位は、光学コンポーネントの結像特性及び個別測定間のそれぞれの角度差に、ひいては走査速度１２２及び測定速度に直接依存するものであり、検出面上の後続の個別測定における走査点３２０ｎが、サブ検出器１４２ｉ，ｊの横幅に可能な限り正確に対応する距離だけそれぞれ変位されて結像されるように、これらのパラメータが互いに調整されており、この方法により、サブ検出器１４２ｉ，ｊが常にマクロピクセル１６０ｎの一つに一意的に対応付けられ得ることが保証され、（[0026]）
スキャン運動の結果として送信レーザービーム２１０が互いに連続する走査点上を連続的に案内されるスキャンプロセスでは、対応する走査点は、検出面１４１上に画素の形態で時間的に交互に結像され、したがって、スキャン運動によって、画素、ひいてはそれらにそれぞれ対応付けられたマクロピクセルが検出面１４１上を移動するという印象が生じ、これに対し、マクロピクセルの観点から見ると、検出面１４１上で、合計五つのサブ検出器１４２ｉ，ｊの前述のグループ上を延在する光点２３１が、互いに隣接して配置されたマクロピクセル１６０ｎの行にわたって連続的に移動する印象が生じ、（[0029]）
この時、時点ｔ６で、観測されているグループの全てのサブ検出器１４２ｉ，ｊが中央のマクロピクセル（ピクセルｎ）に対応付けられ、時点ｔ７での後続の単一レーザーパルス（パルスｉ＋１）では、観測されているグループのうち今度は四つのサブ検出器１４２ｉ，ｊのみが、中央のマクロピクセル（ピクセルｎ）に対応付けられているが、グループのサブ検出器１４２ｉ，ｊの既に一つは三つの示されているマクロピクセル（ピクセルｎ＋１）の右側に対応付けられ、時点ｔ８における更なる単一レーザーパルス（パルスｉ＋２）の場合、観測されているグループの既に二つのサブ検出器１４２ｉ，ｊが、右側のマクロピクセル（ピクセルｎ＋１）に対応付けられ、このようにして、受信レーザービーム２２０を検出面１４１上に結像することによって生成される楕円形の光点２３１は、単一レーザーパルス毎に、三つのマクロピクセル（ピクセルｎ－１、ピクセルｎ、ピクセルｎ＋１）にわたってそれぞれ一つのサブ検出器分を移動する、（[0029]）
マクロＬＩＤＡＲシステム１００」
第５ 対比
１ 対比分析
本願発明と引用発明を対比する。
(１) 構成Ｘについて
ア 引用発明の「観測領域」は、本願発明の「観察範囲（３００）」に相当し、引用発明の「物体」は、本願発明の「オブジェクト（４００）」に相当することを踏まえると、引用発明の「観測領域内」の「物体」を「多次元捕捉する」ための「マルチパルスＬＩＤＡＲシステムであるマクロＬＩＤＡＲシステム１００」は、本願発明の「観察範囲（３００）内」の「少なくとも一つのオブジェクト（４００）」を「捕捉する」ための「マルチパルスＬＩＤＡＲシステム（１００）」に相当する。
イ したがって、本願発明と引用発明は、「観察範囲内の少なくとも一つのオブジェクトを捕捉するためのマルチパルスＬＩＤＡＲシステム」の発明である点において一致する。
(２) 構成Ａについて
ア 引用発明の「送信レーザービーム２１０」、「少なくとも一つのレーザー源１１１」及び「送信装置１１０」は、それぞれ本願発明の「送信レーザ光線（２１０）」、「少なくとも一つのレーザ源（１１１）」及び「送信機構（１１０）」に相当する。
イ 引用発明においては、「第１の個別測定」及び「後続の個別測定」を行っており、引用発明の各「個別測定」において照射される「単一レーザーパルス」は、本願発明の「個別のレーザパルス」に相当する。
ウ 引用発明の「第１の個別測定」において照射される「第１の単一レーザーパルス」は、本願発明の「第１のレーザパルス」に相当し、引用発明の「後続の個別測定」のうち「第１の個別測定」の次に行われる「個別測定」（以下「第２の個別測定」という。）において照射される「第２の単一レーザーパルス」は、本願発明の「第２のレーザパルス」に相当する。
エ 引用発明の「送信レーザービーム２１０」は、「短い単一レーザーパルスの時間シーケンスの形態で」「生成」されたものであるところ、これは、「送信レーザービーム２１０」が各「個別測定」に対応する複数個の「単一レーザーパルス」から構成されており、それらのレーザパルスを時間軸上で並べてみると、所定間隔で列をなしており、互いに個別のものとなっていることを意味する。
オ そして、引用発明の複数個の「単一レーザーパルス」には、「第１の単一レーザーパルス」や「第２の単一レーザーパルス」が含まれていることは明らかである。
カ そうすると、引用発明の、「送信レーザービーム２１０」が「短い単一レーザーパルスの時間シーケンスの形態で」「生成」されたものであることは、本願発明の「前記送信レーザ光線（２１０）は、第１のレーザパルスと第２のレーザパルスを少なくとも含む互いに個別のレーザパルスの時間軸上の列からなる」ことに相当する。
キ したがって、本願発明と引用発明は、「送信レーザ光線を生成するための少なくとも一つのレーザ源を備えた送信機構であって、前記送信レーザ光線は、第１のレーザパルスと第２のレーザパルスを少なくとも含む互いに個別のレーザパルスの時間軸上の列からなる、送信機構」を含む点において一致する。
(３) 構成Ｂ－１について
ア 引用発明の「物体４００」は、「観測領域内の物体」のことであるから、前記(１)を踏まえると、本願発明の「前記マルチパルスＬＩＤＡＲシステム（１００）の前記観察範囲（３００）内の前記オブジェクト（４００）」に相当する。
イ 引用発明において、「物体４００で反射された、送信レーザービーム２１０は、センサヘッド１０１において受信レーザービーム２２０の形態で受け取られ、検出面１４１に結像され［る］」ところ、当該「検出面１４１」は、本願発明の「前記オブジェクトで反射および／または散乱された前記送信レーザ光線（２１０）を受信レーザ光線（２２０）の形態で受信するため」の「検出面（１４１）」に相当する。
ウ(ア) 引用発明の「第１の延伸方向１４４」、「互いに隣接して配置された」、「複数のサブ検出器１４２ｎ」及び「線状又は行列状のサブ検出器配置構成１４３」は、それぞれ本願発明の「第１の延び方向（１４４）」、「横に並んで配置された」、「複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）」及び「ライン状またはマトリクス状のサブ検出器構成（１４３）」に相当する。
(イ) 前記(ア)を踏まえると、引用発明の「第１の延伸方向１４４に互いに隣接して配置された複数のサブ検出器１４２ｎからなる線状又は行列状のサブ検出器配置構成１４３」を含む「検出面１４１」は、本願発明の「第１の延び方向（１４４）に横に並んで配置された複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）から成るライン状またはマトリクス状のサブ検出器構成（１４３）を含む検出面（１４１）」に相当する。
エ 引用発明の「検出面１４１を備えた受信装置１４０」は、本願発明の「検出面（１４１）をもつ受信機構（１４０）」に相当する。
オ 前記ア～エを踏まえると、本願発明と引用発明は、「前記マルチパルスＬＩＤＡＲシステムの前記観察範囲内の前記オブジェクトで反射および／または散乱された前記送信レーザ光線を受信レーザ光線の形態で受信するために第１の延び方向に横に並んで配置された複数のサブ検出器から成るライン状またはマトリクス状のサブ検出器構成を含む検出面をもつ受信機構」を含む点において一致する。
(４) 構成Ｂ－２について
ア 引用発明において、「送信レーザービーム２１０」が「各単一レーザーパルスによって、それぞれの単一レーザーパルスの捕捉領域３１０を規定する立体角を照射［する］」ものであるところ、引用発明の「単一レーザーパルスの捕捉領域３１０」は、本願発明の「前記送信レーザ光線（２１０）によって捕捉された一つの捕捉範囲（３１０ｎ）」に相当する。
イ 引用発明の「物体４００で反射された、送信レーザービーム２１０は、センサヘッド１０１において受信レーザービーム２２０の形態で受け取られ、検出面１４１に結像され［る］」ことは、本願発明の「前記オブジェクト（４００）で反射および／または散乱された受信レーザ光線（２２０）を前記検出面（１４１）の複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）の上に」「結像する」ことに相当する。
ウ 引用発明の「第１の個別測定」においては、「対応する画素２３０ｎの形態で検出面１４１上に結像される、少なくとも一つの第１の走査点３２０ｎを捕捉するもの」であるところ、「後続の個別測定」においても同様であることは明らかであるから、引用発明においては、「受信レーザービーム２２０の形態で受け取られ［た］」「物体４００で反射された、送信レーザービーム２１０」を「画素２３０ｎの形態で検出面１４１上に結像」しているといえる。
エ そうすると、引用発明の「受信レーザービーム２２０の形態で受け取られ［た］」「物体４００で反射された、送信レーザービーム２１０」を「画素２３０ｎの形態で検出面１４１上に結像［する］」ことは、本願発明の「受信レーザ光線（２２０）を」「画素（２３０ｎ）の形態で結像する」ことに相当する。
オ 前記ア～エを踏まえると、引用発明の「受信レーザービーム２２０」を「画素２３０ｎの形態で」「結像」する「検出面１４１を備えた受信装置１４０」は、本願発明の「受信レーザ光線（２２０）を」「画素（２３０ｎ）の形態で結像するよう形成されている、受信機構（１４０）」に相当する。
カ したがって、前記ア～オを踏まえると、本願発明と引用発明は、「前記送信レーザ光線によって捕捉された一つの捕捉範囲内の前記オブジェクトで反射および／または散乱された受信レーザ光線を前記検出面の複数のサブ検出器の上に画素の形態で結像するよう形成されている、受信機構」を含む点において一致する。
(５) 構成Ｃ－１について
ア 送信レーザ光線のスキャン運動について
(ア) 引用発明においては、「送信レーザービーム２１０は、各単一レーザーパルスによって、それぞれの単一レーザーパルスの捕捉領域３１０を規定する立体角を照射し」、「送信レーザービーム２１０が、スキャン運動１２２の結果としてスキャン方向１２３にさらに移動すると、現在の放出されている第２の単一レーザーパルスは、スキャン方向１２３に特定の角度値の分だけ変位された捕捉領域３１０を有することになり」、「回転スキャン運動１２２、及びそれに伴う、互いに連続する単一レーザーパルスの捕捉領域３１０の連続変位によって初めて、観測領域３００全体の走査が達成され［る］」ものである。
(イ) ここで、引用発明の「送信レーザービーム２１０」が「スキャン運動１２２の結果として」「移動」する「スキャン方向１２３」は、本願発明の「送信レーザ光線（２１０）」の「スキャン方向（１２３）」に相当する。
(ウ) また、引用発明の「互いに連続する単一レーザーパルスの捕捉領域３１０」は、本願発明の「スキャン方向（１２３）に連なる複数の捕捉範囲（３１０ｎ）」に相当する。
(エ) さらに、引用発明の「観測領域３００全体の走査が達成され」ることは、本願発明の「前記観察範囲（３００）全体を順次走査する」ことに相当する。
(オ) 前記(ア)～(エ)を踏まえると、引用発明の「互いに連続する単一レーザーパルスの捕捉領域３１０の連続変位」を伴って「観測領域３００全体の走査が達成され［る］」ように行われる「スキャン方向１２３」での「送信レーザービーム２１０」の「回転スキャン運動１２２」は、本願発明の「スキャン方向（１２３）に連なる複数の捕捉範囲（３１０ｎ）に沿って前記観察範囲（３００）全体を順次走査するために前記スキャン方向（１２３）での前記送信レーザ光線（２１０）」「のスキャン運動（１２２）」に相当する。
イ 受信レーザ光線のスキャン運動について
(ア) 引用発明においては、「物体４００で反射された、送信レーザービーム２１０は、センサヘッド１０１において受信レーザービーム２２０の形態で受け取られ、検出面１４１に結像され、スキャン運動１２２の結果として、例えば、車両４００の細部であり得る現在の捕捉領域３１０にある走査点は、互いに連続するレーザーパルスでそれぞれ規定の距離だけ変位されて、検出面１４１上に結像され［る］」のであるから、受信レーザービーム２２０が、回転スキャン運動１２２の結果として、検出面１４１上をスキャンしていることは明らかである。
(イ) 前記(ア)を踏まえると、引用発明の「受信レーザービーム２２０」が「スキャン運動１２２の結果として」、「互いに連続するレーザーパルスでそれぞれ規定の距離だけ変位されて、検出面１４１上に結像され［る］」ことは、本願発明の「前記スキャン方向（１２３）での」「前記受信レーザ光線（２２０）のスキャン運動（１２２）」に相当する。
ウ スキャン機構について
前記ア及びイを踏まえると、引用発明の「回転スキャン運動１２２を実施［する］」「回転センサヘッド１０１」は、本願発明の「前記送信レーザ光線（２１０）および前記受信レーザ光線（２２０）のスキャン運動（１２２）を生成するためのスキャン機構（１２０）」に相当する。
エ 構成Ｃ－１の検討のまとめ
したがって、前記ア～ウを踏まえると、本願発明と引用発明は、「スキャン方向に連なる複数の捕捉範囲に沿って前記観察範囲全体を順次走査するために前記スキャン方向での前記送信レーザ光線および前記受信レーザ光線のスキャン運動を生成するためのスキャン機構」を含む点において一致する。
(６) 構成Ｃ－２について
ア 「立体角」の一般的定義について
一般に「立体角」とは、点Ｏを頂点とする錐が点Ｏを中心とする単位球面から切りとる面積ｄωのことである（岩波 理化学辞典 第４版１３５０頁及び下図を参照）。
〔図省略〕
イ 本願発明の「立体角」について
本願発明の構成Ｃ－２においては、「前記第１のレーザパルスは前記観察範囲（３００）の一部に制限され第１の角度範囲（３０７）という立体角で規定される第１の捕捉範囲（３１０ｎ）を照らし」と規定しているから（「第２のレーザパルス」についても同様）、本願発明の「立体角」は、「レーザパルス」が照らす「捕捉範囲（３１０ｎ）」を規定するものである。
ここで、「捕捉範囲（３１０ｎ）」は、送信レーザ光線（２１０）が捕捉する範囲であることを踏まえると（構成Ｂ－２を参照）、本願発明の「立体角」とは、前記アの一般的定義からみて、「レーザー源（１１１）を備えた送信機構（１１０）」の位置を頂点とし「捕捉範囲（３１０ｎ）」を底面とする錐が、当該頂点を中心とする半径１の球面（単位球面）から切りとる面積のことであり、「レーザー源（１１１）を備えた送信機構（１１０）」からみて「捕捉範囲（３１０ｎ）」がどの程度の広がりを持つかを単位球面上の面積により表現したものであると解するのが相当である。
ウ 本願発明の「角度範囲」について
(ア) 単位球の中心にある「レーザー源（１１１）を備えた送信機構（１１０）」からみて「捕捉範囲（３１０ｎ）」が広がりを持つことは、「送信レーザ光線（２１０）」に含まれる「個別のレーザパルス」が光束として発散することを前提とするから、本願発明の「第１の角度範囲」及び「第２の角度範囲」は、それぞれ「第１のレーザパルス」の発散角度及び「第２のレーザパルス」の発散角度のことであると解するのが相当である。
(イ) この点に関し、本願発明の「第１の角度範囲」及び「第２の角度範囲」には、いずれも「…角度範囲（３０７）」として「３０７」という符号が付されているところ、本願の明細書の段落【００２２】及び図面の【図３】には、次の記載がある。
「【００２２】
図３は、第１のおよびそれに続くマクロピクセルのグループ化を明瞭化するタイミング図を示す。図２とは異なり、この例示的実施形態での検出面１４１は、第１の延び方向１４４には全部で２１個の横に並んで配置されたサブ検出器１４２ｉ，ｊおよび第２の延び方向１４５には全部で８個の縦に並んで配置されたサブ検出器１４２ｉ，ｊを含むマトリクス状のサブ検出器構成１４３を有する。観察範囲３００の特定の角度範囲３０７から距離情報が捕捉される場合、最初にこの角度範囲３０７が選択される。例えば、この角度範囲３０７または言い換えればこの立体角が、図２の捕捉範囲３１０－１を規定し得る。この例では、サブ検出器構成１４３のうち、例示的に、括弧３０７を付けた２本の垂直線の間に図示されている中央のサブ検出器１４２ｉ，ｊが、選択された角度範囲３０７を結像するために形成されている。」
「【図３】
〔図省略〕
」
(ウ) 前記(イ)において摘記した記載を踏まえると、本願発明の「角度範囲（３０７）」は、検出面１４１上にあるマトリクス状のサブ検出器構成１４３のうち、図３において括弧３０７を付けた２本の垂直線の間に図示されている複数のサブ検出器１４２ｉ，ｊを選択するために、選択されるサブ検出器１４２ｉ，ｊが属する領域を角度範囲として指定したものであると考えることもできる。
(エ) しかしながら、前記イにおいて述べたとおり、構成Ｃ－２の「角度範囲（３０７）という立体角」は、「レーザパルス」が照らす「捕捉範囲（３１０ｎ）」を規定するものであって、検出面１４１上にあるマトリクス状のサブ検出器構成１４３の中の特定の領域を指定するものではないから、「角度範囲」に「３０７」という符号が付されていても、前記(ウ)に示したものとして解することはできない。
(オ) そもそも、本願発明の「角度範囲」を図３のような特定の領域３０７を角度範囲として指定したものと考えると、「第１のレーザパルス」であるか「第２のレーザパルス」であるかに関わらず、当該特定の領域３０７は共通することになるから（図３において、時点３０１から時点３０６までにおいて、特定の領域３０７は共通に設定されていることに注意）、角度範囲（３０７）という立体角で規定される捕捉範囲（３１０ｎ）も、「第１のレーザパルス」であるか「第２のレーザパルス」であるかに関わらず、共通することになる。
しかしながら、これは、構成Ｃ－２の「第１のレーザパルスが照らす第１の捕捉範囲（３１０ｎ）と第２のレーザパルスが照らす第２の捕捉範囲（３１０ｎ）は異なっている」ということと明らかに矛盾するから、前記(ウ)に示すように本願発明の「角度範囲」を解することは、この点からみても適当ではない。
エ 構成Ｃ－２の解釈のまとめ
以上をまとめると、本願発明の構成Ｃ－２について、以下のとおりに解するのが相当である。
(ア) 「立体角」とは、「レーザー源（１１１）を備えた送信機構（１１０）」の位置を頂点とし「捕捉範囲（３１０ｎ）」を底面とする錐が、当該頂点を中心とする半径１の球面（単位球面）から切りとる面積のことであり、「レーザー源（１１１）を備えた送信機構（１１０）」からみて「捕捉範囲（３１０ｎ）」がどの程度の広がりを持つかを単位球面上の面積により表現したものである。
(イ) 「第１の角度範囲（３０７）」及び「第２の角度範囲（３０７）」は、それぞれ「第１のレーザパルス」の発散角度及び「第２のレーザパルス」の発散角度のことである。
(ウ) 「第１の角度範囲（３０７）という立体角」及び「第２の角度範囲（３０７）という立体角」は、発散する「第１のレーザパルス」が照らす「第１の捕捉範囲（３１０ｎ）」、及び、発散する「第２のレーザパルス」が照らす「第２の捕捉範囲（３１０ｎ）」が、それぞれどの程度の広がりを持つかを規定したものである。
オ 「立体角」に係る対比について
引用発明においては、「送信レーザービーム２１０」は、前記(５)ア(ア)に示したとおり、「各単一レーザーパルスによって、それぞれの単一レーザーパルスの捕捉領域３１０を規定する立体角を照射［する］」ものであり、かつ、「立体角は、典型的にはＬＩＤＡＲシステム１００の観測領域３００全体の比較的小さな部分のみを表し」、「センサヘッド１０１のスキャン運動１２２により、個別の単一レーザーパルスは異なる角度で放出され［る］」ものである。
ここで、引用発明の「立体角」は、「単一レーザーパルスの捕捉領域３１０を規定する」ものであるから、前記アの一般的定義からみて、「レーザー源１１１を備えた送信装置１１０」の位置を頂点とし「捕捉領域３１０」を底面とする錐が、当該頂点を中心とする半径１の球面（単位球面）から切りとる面積のことであり、「レーザー源１１１を備えた送信装置１１０」からみて「捕捉領域３１０」がどの程度の広がりを持つかを単位球面上の面積により表現したものであり、前記エ(ア)を踏まえると、本願発明の「立体角」に相当する。
カ 「角度範囲」に係る対比について
引用発明においては、「立体角」により「単一レーザーパルスの捕捉領域３１０を規定」しているから、「単一レーザーパルス」が光束として発散することを前提としている。
前記エ(イ)を踏まえると、引用発明の「第１の個別測定」において照射される「第１の単一レーザーパルス」の発散角度は、本願発明の「第１のレーザパルス」の「第１の角度範囲（３０７）」に相当する。
同様に、引用発明の「第２の個別測定」において照射される「第２の単一レーザーパルス」の発散角度は、本願発明の「第２のレーザパルス」の「第２の角度範囲（３０７）」に相当する。
キ 「捕捉範囲」に係る対比について
前記エ(ウ)を踏まえると、引用発明の「第１の単一レーザーパルス」の発散角度に対応する「立体角」で規定される「捕捉領域３１０」は、本願発明の「第１の角度範囲（３０７）という立体角で規定される第１の捕捉範囲（３１０ｎ）」に相当する。
同様に、引用発明の「第２の単一レーザーパルス」の発散角度に対応する「立体角」で規定される「捕捉領域３１０」は、本願発明の「第２の角度範囲（３０７）という立体角で規定される第２の捕捉範囲（３１０ｎ）」に相当する。
ク 「異なる捕捉範囲」の対比について
引用発明においては、「センサヘッド１０１のスキャン運動１２２により、個別の単一レーザーパルスは異なる角度で放出され」、「送信レーザービーム２１０が、スキャン運動１２２の結果としてスキャン方向１２３にさらに移動すると、現在の放出されている第２の単一レーザーパルスは、スキャン方向１２３に特定の角度値の分だけ変位された捕捉領域３１０を有する」ことを踏まえると、「第１の単一レーザーパルス」の「捕捉領域３１０」と、「第２の単一レーザーパルス」の「捕捉領域３１０」は異なっていることは明らかであり、このことは、本願発明の「第１のレーザパルスが照らす第１の捕捉範囲（３１０ｎ）と第２のレーザパルスが照らす第２の捕捉範囲（３１０ｎ）は異なっている」ことに相当する。
ケ 「観察範囲の一部に制限されること」の対比について
引用発明の「捕捉領域３１０」が「観測領域３００全体の比較的小さな部分のみを表」す「立体角」により「規定」されることは、本願発明の「捕捉範囲」が「観察範囲の一部に制限され」ることに相当する。
コ 構成Ｃ－２の検討のまとめ
したがって、前記ア～ケを踏まえると、本願発明と引用発明は、「前記第１のレーザパルスは前記観察範囲の一部に制限され第１の角度範囲という立体角で規定される第１の捕捉範囲を照らし、第２のレーザパルスは前記観察範囲の一部に制限され第２の角度範囲という立体角で規定される第２の捕捉範囲を照らし、第１のレーザパルスが照らす第１の捕捉範囲と第２のレーザパルスが照らす第２の捕捉範囲は異なっている、スキャン機構」を含む点において一致する。
(７) 構成Ｄ－１について
ア 引用発明の「制御装置１３０」は、「放出及び再受信される単一レーザーパルスの飛行時間を算出するための測定装置と、測定された飛行時間に基づいて走査点の距離情報を算出するための評価装置とを含［む］」ものであるところ、「走査点」は「捕捉領域３１０」にあるから、前記(５)及び(６)を踏まえると、本願発明の「それぞれの前記互いに個別のレーザパルスの飛行時間に基づいて前記捕捉範囲（３１０ｎ）の距離情報を決定するための制御機構（１３０）」に相当する。
イ したがって、本願発明と引用発明は、「それぞれの前記互いに個別のレーザパルスの飛行時間に基づいて前記捕捉範囲の距離情報を決定するための制御機構」を含む点において一致する。
(８) 構成Ｄ－２について
ア マクロピクセルとしてグループ化することについて
(ア) 引用発明の「第１の個別測定」の「第１の単一レーザーパルス」については、「画素２３０ｎに該当するサブ検出器１４２ｉ，ｊはグループ化されて、第１の走査点３２０ｎを表す第１のマクロピクセル１６０ｎを形成」している（以下、これを「第１のグループ化」という。）。
(イ) また、引用発明の「第２の個別測定」の「第２の単一レーザーパルス」についても、「送信レーザービーム２１０が、スキャン運動１２２の結果としてスキャン方向１２３にさらに移動すると、現在の放出されている第２の単一レーザーパルスは、スキャン方向１２３に特定の角度値の分だけ変位された捕捉領域３１０を有することになり、これにより、第１の走査点３２０ｎの投影、ひいては検出面１４１上の第１の画素２３０ｎの位置も、規定された値だけ変位」しているから、画素２３０ｎに該当するサブ検出器１４２ｉ，ｊはグループ化されて、マクロピクセル１６０ｎを形成している（以下、これを「第２のグループ化」という。）。
(ウ) ここで、引用発明の「第１のグループ化」は、本願発明の「第１のレーザパルス」について「複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）を第１のマクロピクセル（１６０ｎ）としてグループ化」することに相当し、引用発明の「第２のグループ化」は、本願発明の「第２のレーザパルス」について「複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）を第２のマクロピクセル（１６０ｎ）としてグループ化」することに相当する。
イ 角度範囲という立体角に対応する複数のサブ検出器について
(ア) 前記(６)エ(ウ)において示したとおり、本願発明の「第１の角度範囲（３０７）という立体角」は、発散する「第１のレーザパルス」が照らす「第１の捕捉範囲（３１０ｎ）」がどの程度の広がりを持つかを規定したものであるから、本願発明の「第１の角度範囲（３０７）という立体角に対応する複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）」は、発散する「第１のレーザパルス」が照らす「第１の捕捉範囲（３１０ｎ）」の広がりに対応した「複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）」のことであると解するのが相当である。
同様に、本願発明の「第２の角度範囲（３０７）という立体角に対応する複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）」は、発散する「第２のレーザパルス」が照らす「第２の捕捉範囲（３１０ｎ）」の広がりに対応した「複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）」のことであると解するのが相当である。
(イ) 引用発明においては、「受信レーザービーム２２０を検出面１４１上に結像することによって生成される楕円形の光点２３１は、単一レーザーパルス毎に、三つのマクロピクセル（ピクセルｎ－１、ピクセルｎ、ピクセルｎ＋１）にわたってそれぞれ一つのサブ検出器分を移動［している］」ところ、引用発明の「第１のグループ化」において形成されるマクロピクセルに含まれるサブ検出器の集合は、「第１の単一レーザーパルス」の発散角度に対応する「立体角」で規定される「捕捉領域３１０」に対応したものであるから、前記(ア)の解釈を踏まえると、本願発明の「第１の角度範囲（３０７）という立体角に対応する複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）」に相当する。
同様に、引用発明の「第２のグループ化」において形成されるマクロピクセルに含まれるサブ検出器の集合は、「第２の単一レーザーパルス」の発散角度に対応する「立体角」で規定される「捕捉領域３１０」に対応したものであるから、前記(ア)の解釈を踏まえると、本願発明の「第２の角度範囲（３０７）という立体角に対応する複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）」に相当する。
ウ 制御機構について
引用発明の「制御装置１３０」は、「受信装置１４０」を制御しており、「受信装置１４０」の「検出面１４１」に「複数のサブ検出器１４２ｎ」が含まれているから、引用発明の「制御装置１３０」が、「単一レーザーパルス毎に」、複数のサブ検出器をマクロピクセルとしてグループ化するように制御していることは明らかである。
そうすると、引用発明の「第１のグループ化」及び「第２のグループ化」を制御する「制御装置１３０」は、本願発明の構成Ｄ－２の「制御機構（１３０）」に相当する。
エ 構成Ｄ－２の検討のまとめ
したがって、前記ア～ウを踏まえると、本願発明と引用発明は、「前記第１の角度範囲という立体角に対応する複数のサブ検出器を第１のマクロピクセルとしてグループ化し、前記第２の角度範囲という立体角に対応する複数のサブ検出器を第２のマクロピクセルとしてグループ化するよう、制御する制御機構」を含む点において一致する。
(９) 小括
以上のとおり、本願発明と引用発明は、全ての点において一致するから、本願発明は引用文献１に記載された発明である。また、本願発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものでもある。
２ 請求人の主張について
(１) 請求人の主張の内容
審判請求の理由における請求人の主張は、以下のとおりである。
請求項１に係る発明は「・ それぞれの前記互いに個別のレーザパルスの飛行時間に基づいて前記捕捉範囲（３１０ｎ）の距離情報を決定するための制御機構（１３０）であり、- 前記第１の角度範囲（３０７）という立体角に対応する複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）を第１のマクロピクセル（１６０ｎ）としてグループ化し、- 前記第２の角度範囲（３０７）という立体角に対応する複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）を第２のマクロピクセル（１６０ｎ）としてグループ化するよう、制御する制御機構（１３０）」という構成を含んでいるところ、引用文献１（独国特許出願公開第１０２０１７２２３１０２号明細書）には、この点は記載されていない。
(２) 請求人の主張についての検討
前記主張について検討する。
前記１(７)及び(８)において検討したとおり、請求人が引用文献１に記載されていないと主張する構成Ｄ－１及びＤ－２は、引用文献１に記載されているものであるから、前記主張は認められない。
なお、請求人は以下のアに示すことを主張していると善解する余地があるところ、その点に対する当審の判断を後記イにおいて念のために示す。
ア 善解した請求人の主張
構成Ｄ－２について、「マクロピクセル（１６０ｎ）としてグループ化」される「複数のサブ検出器（１４２ｉ，ｊ）」は、本願の【図３】に示された「角度範囲（３０７）」という特定の領域に含まれるサブ検出器１４２ｉ，ｊ－Ａのことをいうのであって、「角度範囲（３０７）」という特定の領域に含まれないサブ検出器１４２ｉ，ｊ－Ｂやサブ検出器１４２ｉ，ｊ－Ｃは、「マクロピクセル（１６０ｎ）としてグループ化」されるものではない。
したがって、構成Ｄ－２及びその前提としての構成Ｃ－２は、引用文献１に記載されていない。
「本願の【図３】（再掲）
〔図省略〕
」
イ 善解した請求人の主張に対する当審の判断
(ア) 前記１(６)ウにおいて説示したとおり、本願発明の「角度範囲（３０７）」を、図３において括弧３０７を付けた２本の垂直線の間に図示されている複数のサブ検出器１４２ｉ，ｊを選択するために、選択されるサブ検出器１４２ｉ，ｊが属する領域を角度範囲として指定したものであると考えることは、請求項１の記載からみて適当ではないから、上記善解した請求人の主張は、請求項１の記載から離れたところのものであって、採用すべきではない。
(イ) 仮に、上記善解した請求人の主張に沿って検討しても、引用発明においては、図６に示されているように、「時点ｔ６で、観測されているグループの全てのサブ検出器１４２ｉ，ｊが中央のマクロピクセル（ピクセルｎ）に対応付けられ、時点ｔ７での後続の単一レーザーパルス（パルスｉ＋１）では、観測されているグループのうち今度は四つのサブ検出器１４２ｉ，ｊのみが、中央のマクロピクセル（ピクセルｎ）に対応付けられている」から、引用文献１の図６の「中央のマクロピクセル（ピクセルｎ）」を規定する領域が、本願の図３の「角度範囲（３０７）」に相当すると考えることができる。
そうすると、上記善解した請求人の主張に沿って検討しても、本願発明の構成Ｄ－２及びその前提としての構成Ｃ－２は、引用文献１に記載されており、本願発明は引用文献１から新規性又は進歩性を欠くとの結論が変わることはない。
「引用文献１の図６（再掲）
〔図省略〕
」
第６ むすび
以上のとおり、本願発明は、引用文献１に記載された発明であり、特許法２９条１項３号に該当するものであるから、特許を受けることができない。
また、本願発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。
したがって、他の請求項に係る発明について審理するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
よって、結論のとおり審決する。
令和６年８月７日
審判長 特許庁審判官 濱野 隆
特許庁審判官 濱本 禎広
特許庁審判官 小島 寛史
（行政事件訴訟法第４６条に基づく教示） この審決に対する訴えは、この審決の謄本の送達があった日から３０日（附加期間がある場合は、その日数を附加します。）以内に、特許庁長官を被告として、提起することができます。
審判長 濱野 隆
出訴期間として在外者に対し９０日を附加する。
出典：特許庁「審決公報」（令和7年2月28日発行・号数2025-002、公報発行サイト https://www.gazette.jpo.go.jp/scciidl010 ）を加工して作成（加工：TaiLexi AI）
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